نويسنده موضوع: ساخت گام به گام روبات (مرحله دوم: مین یاب)  (دفعات بازديد: 12929 بار)

0 کاربر و 1 مهمان درحال ديدن موضوع.

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
ار صفحات 1 تا 9 مربوط به ساخت روبات مسیریاب بود...
از صفحات 9 به بعد اختصاص به مین یاب اتوماتیک دارد...

=  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  =
فهرست مربوط به صفحات تاپیک:

مین یاب:
کاربران مهمان مجاز به مشاهده لینک ها نیستند. لطفا ثبت نام نمایید. ثبت نام -- ورود



=  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  -  =


با سلام خدمت دوستان، هدفم از ساخت این تاپیک اینه که از تقریباً 0 شروع کنم (چون مبتندیم در روباتیک) با کمک شما دوستان و استاتید، با توجه به منابع موجود، به همراه دیگر دوستان مبتدیم شروع به ساخت یک روبات مسیریاب پیشرفته کنیم، قدم به قدم حرکت می کنیم و از اساتید میخوام بیان اینجا نظر بدن و کمک کنن!بعد از مسیریاب پیشرفته میریم سراغ ماز و مین یاب و ان شاء الله که تجربه خوبی بشه!
پس فعلاً:
ساخت روبات مسیریاب پیشرفته به صورت گام به گام!!!  :yes:
خب پس برای شروع:
ابندا مواد و وسایل لازم، فک کنم نیاز به:
چند تا رله، میکرو،درایور موتور،حسگرها و چند مقاومت در قسمت الکترونیک داشته باشیم، همچنین موتور،چرخها و گیربوکس و بدنه ای که قراره وسایل روش سوار بشن در مکانیک...
یه سوال واسه منبع تغذیه لازمه حتماً باتری کار گذاشته بشه یا میشه از سیم استفاده کرد؟ منظورم توی مسابقاته!

قبل از هر چیز به نظرم بهتره اصلا ببینیم چطور قراره این روبوی ما کار کنه!
خب همونطور که همه میدونید (به هرحال شما استاد تر از منید! واسه مبتدیا میگم!) اصول پیداکردن خط در این مسابقات تابش و بازتابشه به ااینصورت که: وقتی از فرستنده مادون قرمزمون موج به سمت زمین ارسال میشه،اگر روی خط مشکی باشه که چون مشکلی امواج و نور رو جذب می کنه بازتابی نخواهیم داشت و اگر هم روی زمین سفید تابش بشه با توجه به بازتاب از گیرنده می فهمیم که الان اون حسگر رو زمینه سفیده و با توجه به برنامه ای که به میکرو داده شده تصمیم درست گرفته میشه!

حالا اینجا چند تا کار داریم تا انجام بدیم واسه اینکه روبومون بهترین عملکرد رو داشته باشه! پس اساتید بیان اینجا کمک کنن تا با کمک اونها من و بقیه مبتدی ها بتونیم یه روبوی مسیریاب پیشرفته بسازیم!!!

برای شروع مباحثی که باس برای شروع کار روشون کار کنیم رو اینجا میارم:
1-برای تشخیص و پیدا کردن خط باید از چه الگوریتم و سخت افزاری استفاده کنیم؟
2-برای پردازش عملیات و (تقریباً میشه گفت) هوش روبو از چه سخت افزاری استفاده کنیم؟
3-ساختار الکترونیکی حرکت روبومون چیه؟ (راه انداز موتور و راه اندازی اون)
4-بهترین مداری که می تونیم داشته باشیم؟ (طراحی اون در نرم افزارهای شبیه ساز و طراحی PCBمورد نیاز برای سوار کردن قطعات)
5-از چه موتور،گیربوکس و چرخ هایی برای بهترین و روونترین حرکت استفاده کنیم؟
6-قطعات رو روی چه بدنه ای سوار کنیم که هم شیک و قشنگ باشه و هم سبک و مقاوم!


خب واسه شروع خودم بر اساس نتایج و مطالعاتی که کردم به یه چیزایی رسیدم، میگم شما ببینید خوبه؟ اصلاً جواب میده؟ راه بهتر و بهینه تری نیست؟
1-برای تشخیص و پیدا کردن خط باید از چه الگوریتم و سخت افزاری استفاده کنیم؟
خب همونطور که توی پست اول گفتم واسه پیدا کردن خط از تابش و بازتابش استفاده می کنیم.به نظرم بهتره از حسگرای مادون قرمز استفاده کنیم! ولی دلیلم واسه این انتخاب چیه؟ خب مزیت این سری حسگرها نسبت به فتوسل ها اینه که شرایط محیطی کمتر روشون تأثیر میذارن! با توجه به اینکه این جسگرا برخلاف فتوسل که از نور مرئی استفاده می کنن از مادون قرمز استفاده می کنن نور محیط مسابقه تأثیر خیلی کمتری بر روشون داره! پس تا اینجای کار انتخاب حسگرمون شد حسگرهای مادون قرمز!
خب حالا میرسیم به نرم افزار و الگوریتم پیدا کردن خط! خب به نظر من بهتره از تعداد 7 یا9 جفت حسگر استفاده کنیم! به صورت زیر:
=5=
=6= ----- =4=
=7= -------------- =3=
=8= --------------------- =2=
=9=------------------------------------------ =1=
حالا میشه با استفاده از PWM بهترین الگوریتم رو واسش نوشت. خوب حالا با توجه به عدد گذاری هایی که انجام دادم میشه برنامه ریزی کرد که:
*اگر سنسور شماره 5 روی خط مشکی بود،یعنی روی خط قرار داره ربات ما! پس هر دو چرخ با قدرت رو به جلو!!!
*اگر سنسور شماره 4 یا 6 روی خط مشکی قرار بگیرن به این معنیه که رباتمون یه مقدار کم به چپ یا راست منحرف شده! خب پس می تونیم در صورتی که مثلاً حسگر 4 بر روی خط مشکی باشه،یعنی روباتمون یکم به راست منحرف شده، برای اینکه به سرجای خودش برگرده باید خیلی کم به سمت چپ بریم،برای اینکه بهترین روش اینه که با استفاده از PWM چرخ سمت راست به حرکت خودش با سرعت قبلی ادامه بده و چرخ سمت چپ اندکی سرعتش کمتر بشه! بهمین راحتی به همین خوش مزگی! :دی
برای سنسور های دیگه هم به همین ترتیب عمل می کنیم تا مثلاً به سنسورهای 8 و 2 که برسه دیکه روبات از خط خارج شده و باید چرخ مورد نظر در جهت عکس بچرخه!
دلیل گذاشتن سنسورهای 1 و 9 و اون هم با این فاصله زیاد نسبت به بقیه سنسورها برای بخش هایی از مسابقس که رنگ زمینه و خط عوض میشه! با این روش ما همیشه با سنسورهای 9و1 چک می کنی زمینه چه رنگیه! پس باید هفت سنسور باقی مونده خروجیشون عکس خروجی سنسورهای 1و9 باشن.حالا موقع ساخت و برنامه نویسی بیشتر توضیح میدم.

2-برای پردازش عملیات و (تقریباً میشه گفت) هوش روبو از چه سخت افزاری استفاده کنیم؟
خب به نظرم بهترین قطعه ای که بتونیم بدون مشکلی،راحت و با منابع زیاد ازش استفاده کنیم میکروکنترلرهای AVR باشه، به نظرم برای این روبات با استفاده از یک میکروی AVR ATMEGA16 بتونیم به خواسته هامون برسیم. برای برنامه ریزیشم از CodeVision و C استفاده می کنیم.


3-ساختار الکترونیکی حرکت روبومون چیه؟ (راه انداز موتور و راه اندازی اون)
یکی از روشهایی که میشه برای راه اندازی موتور ازش استفاده کرد قطعاتی به نام رله هست، ولی با توجه به اینکه سرعت قطع و وصل شدن رله کمه نمیشه ازش به صورت PWM استفاده کرد و موتورها رو هم نمیشه به صورت 2جهته استفاده کرد.
پس میریم سراغ IC درایور موتور که نوعیش که مد نظر منه IC L298 هست که قابلیت راه اندازی دو موتور و به صورت دو جهته رو داره! پس تا اینجای کار قطعه مورد نیازمون رو پیدا کردیم و برای چگونگی راه اندازیش در پست های بعدی صحبت می کنیم.


4-بهترین مداری که می تونیم داشته باشیم؟ (طراحی اون در نرم افزارهای شبیه ساز و طراحی PCBمورد نیاز برای سوار کردن قطعات)
خب این یکی به این راحتی ها نیس که توی چند خط بشه دربارش توضیح داد!توی پست های بعدی در این مورد صحبت می کنیم. ولی به نظرم باید دو برد PCB جدا از هم طراحی کرد، یکی برای حسگرها که در زیر بدنه وصل میشه و یکی هم برای برد اصلی که تمامی قطعات و میکرو روی اون سوار میشن.

5-از چه موتور،گیربوکس و چرخ هایی برای بهترین و روونترین حرکت استفاده کنیم؟
خب این یکی رو خودمم خیلی نمی دونم، ولی فک کنم اگر از دو موتور DC با گیربوکس 300rpm استفاده کنیم می تونیم حرکت سریع و خوبی رو داشته باشیم.به هر حال که من تو مکانیک روبو اصلاً هیچ چیزی نمی دونم و چیزایی که گفتم بر اساس مطالبیه که توی نت خوندم!


6-قطعات رو روی چه بدنه ای سوار کنیم که هم شیک و قشنگ باشه و هم سبک و مقاوم!
به نظرم استفاده از  پلکسی گلاس بتونه گزینه مناسبی باشه!

با تشکر قبلی و قلبی!!!  :kiss:
« آخرين ويرايش: 15 آذر 1390 - 12:39:33 توسط بی مخ! »

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين Sudoer

  • همكار بخش اجرايي
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 2084
  • -دريافتي: 2606
  • ارسال: 3168
موتور 300 مناسب نیست
از 800 یا حداقل 600 استفاده کنید
در ضمن نمیتونید فقط از گیرنده مادون قرمز استفاد کنید باید فرستند هم باشه و کالیبراسیون و ایزولاسیون رو هم رعایت کنید و اگه میخواید از این ها خلاص بشید میتونید از پکیج cny70 استفاده کنید که اگه نوع مرغوبش رو گیر بیارید میتونید خروجی دیجیتال متناسب با سطح منطقی avr بگیرید و دیگه حتی نیاز به پتانسیومتر برای تغییر حساسیت سنسور نیست و در هر ارتفاعی و شرایط نوری تقریبا همون پاسخ رو بهتون میده ولی تاکید میکنم "نوع مرغوبش" که گیر اوردنش هم بستگی به شانستون داره

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
ممنون از پاسختون عزیز!
در مورد فرستنده داشتن که خودمم توی متن گفته بودم، در مورد پک cny70 کاملاً باهاتون موافقم و اتفاقا فکر استفاده از همون ها رو داشتم. برای منطقی کردن خروجی حسگرها هم به نظرم از آپ امپ استفاده کنم بهترین راه حل باشه. درسته؟

با تشکر

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين Sudoer

  • همكار بخش اجرايي
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 2084
  • -دريافتي: 2606
  • ارسال: 3168
نیازی نیست!
ولی استفاده از بافر به نظرم کمی منطقی تر هست!

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
نیازی نیست!
ولی استفاده از بافر به نظرم کمی منطقی تر هست!
خب من یه سری سرچ کردم به این مدار برای راه اندازی حسگرها رسیدم:

نظرتون چیه؟ از همین مدار برای راه اندازی حسگرا استفاده کنم نتیجه خوبی میده؟

- - - - - = ویرایش = - - - - -
آها! یادم رفت قرار شد از CNY70 استفاده کنیم! فقط برای راه اندازی این پکیج بجز بافر (که فک کنم اونم نباشه کار بکنه!) چه چیزایی لازمه؟

با تشکر
« آخرين ويرايش: 13 مرداد 1390 - 22:19:07 توسط بی مخ! »

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين Sudoer

  • همكار بخش اجرايي
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 2084
  • -دريافتي: 2606
  • ارسال: 3168
در واقع ابتدایی ترین مدار همین هست
اگر زحمت بکشید و در انجمن یک سرچی بزنید هم مدار های خوبی هست(در این بخش و بخش avr)
استفاده از led هم برای نمایش خروجی سنسور ها خوبه ولی به نظر من یه lcd بزارین بهتره چون هم از کار کرد میکرو مطمئن میشید(اینکه میکرو ورودی ها رو درست میگیره)
هم میتونید یکسری اطلاعات رو روش نشون بدید هم با چند تا کلید سرعت ربات رو و کالیبراسیون موتور ها رو(به دلیل یکی نبودن دقیق دور موتور ها) تغییر بدید
op amp هم به نظرم مناسب نیست  استفاده از یک بافر یا لول کانورتر مناسب تره
در مورد مقاومت ها هم مقدارشون مناسبه البته به بردی که میخواین مربوط میشه که به نظرم پول اپ خروجی گیرنده رو 20 کیلو بزارید
گذاشتن پتانسیومتره هم به این شکل به نظرم غلط(به دلیل دقیقا یکی نبودن فرکانس کاری و ولتاژ خروجی سنسور ها) اصلا فلسفش اینه که بتونیم در شرایط مختلف نوری سنسور رو کالیبره کنیم ولی اگه بافر بزارید بهش نیازی نیست(من خودم بدون بافر از مقاومت ثابت 20 کیلو استفاده میکنم) ولی اگه شما میخوای مطمئن باشید میتونید به جای اون مقاومت پول اپ گیرنده از یه مولتی ترن(حتما مولتی ترن خوابیده استفاده کن) 50 کیلو استفاده کنی
من که تا به حال چیز قابل توجهی از طرح شما ندیدم که بشه اسمش رو پیشرفته گذاشت! بهتره تاپیک قفل بشه و شما هم به خودتون زحمت سرچ کردن بدید و از روی تاپیک های قبلی پیش برید و اگه به مشکلی بر خوردید تا پیک ایجاد کنید
پ ن: معمولا وقتی میگند ربات مسیر یاب پیشرفته صحبت از بالای 15 تا سنسور(گاها تا 50 تا یا بیشتر) م.ک arm و موتور هایی با دور بالای 1000 و چیز های اختیاری مثل سنسور شتاب و .... هست
فکر کنم دیده باشین ربات های مسیر یابی که تو مسیر دریفت میکنن!؟

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
بله حق با شماست دوست عزیز، هنوز مطالب موجود در حد یه روبات سادس ولی قرار شد گام به گام پیش بریم، هستن افراد دیگه ای مثل خود بنده که اطلاعات چندانی ندارن، پس به نظرم بهتره اول بتونیم به یه روبات ساده که تموم کارهارو به خوبی انجام میده برسیم و بعد پیشرفتش کنم!
باز هم تشکر

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين Soheil74

  • کاربر ساده سطح چهارم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 87
  • -دريافتي: 29
  • ارسال: 205
میشه یه مدار از طریقه ی استفاده از بافر و اتصال اون به میکرو بزارید؟

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
میشه یه مدار از طریقه ی استفاده از بافر و اتصال اون به میکرو بزارید؟
بفرمایید، از دیتاشیتش برداشتم (مربوط به ULN2003)، ورودی و خروجی ها مشخص شدن:


 اینم لینک دیتاشیت، باقی اطلاعات رو اینجا می تونی ببینی:
کاربران مهمان مجاز به مشاهده لینک ها نیستند. لطفا ثبت نام نمایید. ثبت نام -- ورود

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين ahmadpashaei

  • کاربر فعال
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 310
  • -دريافتي: 1200
  • ارسال: 1592
    • M.Sc of Control,K.N.Toosi University of Technology-Tehran
به نظر من عالیه ادامه بدین.در ضمن ربات مسیر یاب پیشرفته به ربات دیجیتال یا دارای میکرو میگن.نه حتما استفاده از arm و دریفت و.... .
جانم به فدای ائمه اطهار
می دونستم تحمل مرگ اعضای خانواده خیلی سخته ولی نه تا این حد،ایکاش پدرم بیشتر می موند.روحش شاد.

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
به نظر من عالیه ادامه بدین.در ضمن ربات مسیر یاب پیشرفته به ربات دیجیتال یا دارای میکرو میگن.نه حتما استفاده از arm و دریفت و.... .
ممنون، والا منم برای همین گفتم پیشرفته چون تو سایتای زیادی که رفتم و گشتم و مطالبی که خوندم روبات مسیریاب ساده نیازی به میکرو نداره اصلاً! (با 2 3 تا and و or میشه راه انداختش) ولی در مورد این که تعداد سنسورها کمه موافقم، به فکرم رسید اگه چند سنسور دیگه چندجا دیگه اضافه بشه کار راحت تر میشه! حالا توی پست های بعدی میگم به چی فک می کنم.
با تشکر

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين amirna3r

  • کاربر ساده سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 441
  • -دريافتي: 86
  • ارسال: 195
اقاي علي پور درست فرمودند... با 8 يا 10 سنسور به جايي نميرسي! تو دلتو خالي نميکنما!!!! از همين اول ميخواي زحمتو بکشي درست کار کن! حداقل 16 تا بذار خيالت راحت... منم اول ميگفتم با 8تا ميشه ولي...
« آخرين ويرايش: 14 مرداد 1390 - 17:21:00 توسط amirna3r »

آنلاين کنجکاو!

  • کاربر کامل سطح سوم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 178
  • -دريافتي: 347
  • ارسال: 423
    • کارشناسی الکترونیک
اقاي علي پور درست فرمودند... با 8 يا 10 سنسور به جايي نميرسي! تو دلتو خالي نميکنما!!!! از همين اول ميخواي زحمتو بکشي درست کار کن! حداقل 16 تا بذار خيالت راحت... منم اول ميگفتم با 8تا ميشه ولي...
بله حق با شماست،منم توی پست بالا گفتم باید تعداد سنسورها رو بالاتر ببرم تا کار آسونتر بشه! مثلاً الان به فکرم رسید زیر سنسور5 بین 2و8 یا 1و9 یه سنسور دیگه بذارم خیلی راحت تر میشه حرکت مستقیم رو به جلو! و در بقیه جاهاهم به همین ترتیب. خب حالا میرم ببینم کجاها و چه تعداد سنسور بذارم بهتر میشه!
به هرحال باید روبات بتونه مسیرهای معمولی، قطعه قطعه و جاهایی که رنگ زمینه و خط عوض میشه رو تشخیص بده!

«پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

آفلاين Sudoer

  • همكار بخش اجرايي
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 2084
  • -دريافتي: 2606
  • ارسال: 3168
ایشون اولین رباتشون هست فکر کنم
پس بهتره از ساده شروع کنند و به پیچیده برسند
منظور من این بود که تاپیک های به نتیجه رسیده زیاد هست تو انجمن

آفلاين Soheil74

  • کاربر ساده سطح چهارم
  • *
  • تشکر
  • -اهدايي: 87
  • -دريافتي: 29
  • ارسال: 205
اگر از بافر نات مثل ULN2803 استفاده کنم باید سنسور هارو بایاس معکوس وصل کنم یا خیر؟