آموزش راه اندازی موتور پله ای مغناطیس دائم با استفاده از آی سی درایور L293D
نیاز موتور های پله ای به درایور
موتور های پله ای بر خلاف موتور های دی سی ، دارای چند سیم ورودی می باشند . موتور های پله ای مغناطیس دائم به دو نوع «تک قطبی» unipolar و «دو قطبی» bipolar تقسیم می شوند . نوع تک قطبی 4 سیم ورودی دارند و نوع دو قطبی 5 یا 6 سیم ورودی دارد . ولتاژ معمول این موتور ها 5 و 12 و 24 می باشد ولی می توان ولتاژ هایی دیگر از آن یافت که تعداد آن بسیار کم است . این موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلی و .. دارای جریان کشی متفاوتی می باشند . چون جریان و ولتاژ موتور های پله ای زیاد است و نمی توان آن را مستقیما به کنترلر وصل نمود مجبوریم درایور ها استفاده کنیم . که یکی از آی سی های معروف جهت درایو موتور های کوچک آی سی L293D می باشد .آی سی L293D تنها موتور هایی را که دارای ولتاژی بین 5 تا 36 و جریان کشی حداکثر 600 میلی آمپر می باشند را می تواند راه اندازی نماید. عواملی چون قیمت ارزان ، شکل و اندازه مناسب ، بایاس و کنترل راحت ، عدم نیاز به مدار محافظ عدم نیاز به گرماگیر (HEAT SINK) و پایداری مناسب نسبت به تغییرات دما و سرعت بالا ؛ باعث شده است این آی سی در بین ربات سازان معروف شود . قابل ذکر است بسامد کاری این آی سی 5 کیلو هرتز می باشد . ای آی سی می تواند جریان تا 1200 میلی آمپر را تا 100 میکروثانیه و غیر تکراری تحمل نماید . اگر موتور شما جریان بیشتری می کشد می توانید از ای سی های قدرتمند تر نظیر L298N استفاده نمایید .
ساختمان داخلی L293D
ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L293D
راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت
برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . اگر موتور دو قطبی بود خروجی های 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .
پایه شماره یک ENABLE 1
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
پایه شماره دو INPUT 1
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره سه OUTPUT 1
این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .
پایه شماره چهار GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره پنج GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره شش OUTPUT 2
این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .
پایه شماره هفت INPUT 2
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هشت ENABLE 2
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
پایه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .
پایه شماره ده INPUT 3
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره یازده OUTPUT 3
این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور دوم وصل می نماییم .
پایه شماره دوازده GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره سیزده GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره چهارده OUTPUT 4
این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم .
پایه شماره پانزده INPUT 4
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
کنترل موتور
اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا .... ) موتور را به وسیله 4 پایه کنترل نمایید نحوه کار موتور در جدول زیر آمده است .
اگر می خواهید موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافی است ترتیب اعمال ولتاژ در ورودی را معکوس نمایید . اگر می بینید موتور در جهت خاصی نمی چرخد ، در ترتیب پایه ها اشتباه کرده اید . اگر ترتیب پایه ها را نمی دانید جهت تشخیص باید تمام حالات را امتحان نمایید . در دوقطبی ها دو سیم هم رنگ وجود دارد که آن همان سیم مشترک است یعنی باید مستقیما به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل شود .
نویسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
نیاز موتور های پله ای به درایور
موتور های پله ای بر خلاف موتور های دی سی ، دارای چند سیم ورودی می باشند . موتور های پله ای مغناطیس دائم به دو نوع «تک قطبی» unipolar و «دو قطبی» bipolar تقسیم می شوند . نوع تک قطبی 4 سیم ورودی دارند و نوع دو قطبی 5 یا 6 سیم ورودی دارد . ولتاژ معمول این موتور ها 5 و 12 و 24 می باشد ولی می توان ولتاژ هایی دیگر از آن یافت که تعداد آن بسیار کم است . این موتور ها با توجه به شرکت سازنده و ساختمان داخلی و .. دارای جریان کشی متفاوتی می باشند . چون جریان و ولتاژ موتور های پله ای زیاد است و نمی توان آن را مستقیما به کنترلر وصل نمود مجبوریم درایور ها استفاده کنیم . که یکی از آی سی های معروف جهت درایو موتور های کوچک آی سی L293D می باشد .آی سی L293D تنها موتور هایی را که دارای ولتاژی بین 5 تا 36 و جریان کشی حداکثر 600 میلی آمپر می باشند را می تواند راه اندازی نماید. عواملی چون قیمت ارزان ، شکل و اندازه مناسب ، بایاس و کنترل راحت ، عدم نیاز به مدار محافظ عدم نیاز به گرماگیر (HEAT SINK) و پایداری مناسب نسبت به تغییرات دما و سرعت بالا ؛ باعث شده است این آی سی در بین ربات سازان معروف شود . قابل ذکر است بسامد کاری این آی سی 5 کیلو هرتز می باشد . ای آی سی می تواند جریان تا 1200 میلی آمپر را تا 100 میکروثانیه و غیر تکراری تحمل نماید . اگر موتور شما جریان بیشتری می کشد می توانید از ای سی های قدرتمند تر نظیر L298N استفاده نمایید .
ساختمان داخلی L293D
ترتیب و نام پایه ها ی آی سی L293D
راه اندازی دو موتور جریات مستقیم به صورت هم زمان با قابلیت گردش در دو جهت
برای راه اندازی ، به دو باطری نیاز داریم . یکی برای تغذیه آیسی و دیگری برای تغذیه موتور ها ، منفی دو باطری را با سیم به هم وصل می کنیم و آن را «زمین» می نامیم یعنی مقدار آن صفر ولت ، فرض می شود . دقت شود باطری تغذیه موتور ، دارای ولتاژی برابر با ولتاژ موتور و دارای قابلیت جریان دهی بیشتر یا مساوی با جریان مورد نیاز دو موتور باشد . همچنین ولتاژ باطری تغذیه آی سی باید بین 4/5 تا 7 ولت باشد . اگر موتور دو قطبی بود خروجی های 1 و 2 موتور را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم . سپس طبق آن چه در زیر آمده پایه ها را وصل می نماییم .
پایه شماره یک ENABLE 1
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
پایه شماره دو INPUT 1
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره سه OUTPUT 1
این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .
پایه شماره چهار GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره پنج GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره شش OUTPUT 2
این پایه را به سر دیگر پایه ی ورودی موتور اول وصل می نماییم .
پایه شماره هفت INPUT 2
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره هشت ENABLE 2
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
پایه شماره نه SUPPLY VOLTAGE VS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل می نماییم .
پایه شماره ده INPUT 3
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره یازده OUTPUT 3
این پایه را به یک سر پایه ی ورودی موتور دوم وصل می نماییم .
پایه شماره دوازده GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره سیزده GND
این پایه را به زمین ( منفی باطری ) وصل می نماییم .
پایه شماره چهارده OUTPUT 4
این پایه را به سر دیگر ورودی پایه ی موتور دوم وصل می نماییم .
پایه شماره پانزده INPUT 4
این پایه را به یکی از پایه های کنترلر وصل می نماییم .
پایه شماره شانزده LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
این پایه را به سر مثبت باطری تغذیه آی سی وصل می نماییم .
کنترل موتور
اکنون می توانید با نوشتن برنامه در کنترلر (میکروکنترلر یا رایانه یا .... ) موتور را به وسیله 4 پایه کنترل نمایید نحوه کار موتور در جدول زیر آمده است .
اگر می خواهید موتور پاد ساعت گرد بچرخد کافی است ترتیب اعمال ولتاژ در ورودی را معکوس نمایید . اگر می بینید موتور در جهت خاصی نمی چرخد ، در ترتیب پایه ها اشتباه کرده اید . اگر ترتیب پایه ها را نمی دانید جهت تشخیص باید تمام حالات را امتحان نمایید . در دوقطبی ها دو سیم هم رنگ وجود دارد که آن همان سیم مشترک است یعنی باید مستقیما به سر مثبت باطری تغذیه موتور وصل شود .
نویسنده محسن جعفرزاده
زکات علم نشر آن است .
