روبات میکرو موس

[farid-a]

پاسخ : روبات میکرو موس

نیازی به اسکوپ نیست ، با ولت متر هم حل میشه.
یا اگر lcd به میکرو وصله ، ولت متر هم لازم نیست.

[arashonline]

پاسخ : روبات میکرو موس

نیازی به اسکوپ نیست ، با ولت متر هم حل میشه.
یا اگر lcd به میکرو وصله ، ولت متر هم لازم نیست.

درود بر شما
من وقتی شروع کردم tcrt5000 رو تست کنم به ولتمتر وصل کردم اشتباه نشون میداد، الان که یه مدار براش بستم خروجیش رو بجای lm324 و به گفته شما با ولتمتر تستش کردم درست کار می کنه، :redface:

بازم ممنون :applause:

[shahryarrajabzadeh]

پاسخ : روبات میکرو موس

ببخشید اگه یهو میپرم وسط
واسه ADC میشه از َAVR استفاده کرد کار باهاش خیلی راحته و همزمان با داده هایی کدارید می توانید چند سرو موتور و ... را راه اندازی کنید
نیازی به ولتمتر نیست

[mohele]

پاسخ : روبات میکرو موس

اگه می تونی در دو سمت جانبی روبوت یعنی راست و چپ هر کدام 2 سنسور بگذار که حداکثر فاصله رو نسبت به هم داشته باشند سنسور ها اگه فاصله سنج میلیمتری باشند اختلاف فاصله از دو دیوار باعث می شه که روبات کج نشود و می توان روباتی ساخت که با سرعت بسیار بسیار بدون کج شدن از مسیر به راه خود ادامه دهد
در جلو هم یک سنسور حداقل است که اگه مثل سنسور های جانبی فاصله سنج باشد بهتر خواهد بود اگه هم نباشد سنسور 3 مرحله باشد باز کار شما را راه می اندازد

سلام کسی میدنه منظور از سنسور سه مرحله باشه چیه؟

[S_Ahmad]

ربات میکروماوس

سلام به دوستان عزیز:
اولا نام ربات "میکروماوس" هست.
-------------------------------------------------

بهترین کار برای جا گزاری سنسور ها چی هست
:angry: :angry: :angry: :angry:

نحوه چیدمان سنسور های شما به الگوریتم شما وابسته است.همچنین به نحوه کنترل ربات وابستگی شدید دارد.
لذا ترجیحا دو سنسور برای جلو در سمتین ربات و دو سنسور در چپ و راست.
برای آشنایی بهتر با نحوه چیدمان در ربات های میکروماوس عکس های سایت زیر رو مطالعه بفرمایید.
http://roboticngo.com/1390/10/2669/
در ضمن سنسور برای دیدن دیواره عقب به هیچ عنوان استفاده نمی شود چون نیازی نیست و اگر دیده اید که سنسوری در انتهای ربات قرار دارد به احتمال زیاد آن برای کنترل ربات می باشد.
-------------------------------------------------
به عقیده ی یکی از دوستانم موتور پله ای دنیای عجیبی داره و کمتر کسی توانسته از تمام توانایی های اون اسفاده کنه و هنر اون رو به نمایش بزاره. ولی به هر حال سرعت اون مشکل همیشگی حرفه ای هاست.

لذا تمامی ربات های پیشرفته از موتور های DC که گاهاً به همراه گیربکس و انکودر می باشد،استفاده می کنند. باید گفت که بهترین گزینه برای حرفه ای ها موتور DC است و فقط باید حرفه ای بود تا بتوان این اسب سرکش (موتور) را مهار کرد و تحت کنترل در آورد.
-------------------------------------------------
در انتخاب نوع سنسور خیلی باید دقت کرد مواردی چون :
دقت سنسور
توان سنسور
زاویه دید سنسور (هرچه کمتر بهتر)
از پارامتر های مهم به شمار می روند.
-------------------------------------------------
پیشنهادم این است که در ابتدا بیشتر وقت خودتون رو ، روی الگوریتم ربات صرف کنید.
ربات میکرو ماوس در درجه اول باید دارای یک الگوریتم ناب و بدون نقص باشد.(خوشبختانه ما در ایران از لحاظ هوش مصنوعی و الگوریتم های پیشرفته میکروماوس حرف برای گفتن داریم.)

قدم بعد ساخت یه ربات با امکانات فوق العاده باشد.
-------------------------------------------------
ببخشید که کم و بد توضیح دادم. مطلب زیاده و وقت کم.
سوالی داشتید در خدمت هستم.

[mohele]

پاسخ : روبات میکرو موس

سلام کسی میدنه منظور از سنسور سه مرحله باشه چیه؟

سلام S_Ahmad با اجازه دوستان دو سوال داشتم یکی اینکه چرا جلو دوتا سنسور داشته باشه؟اون یکی رو هم که قبلا پرسیده بودم! ممنون میشم جواب بدید.

[S_Ahmad]

پاسخ : ربات میکرو ماوس

سلام کسی میدنه منظور از سنسور سه مرحله باشه چیه؟

مدارات راه اندازی سنسور ها به روش 3 مرحله ای:
این گونه مدارها به گونه ای طراحی شده اند که می توانند در سه مرحله فاصله سنسور را از مانع مقابل آن نشان دهد.
یعنی با نزدیک شدن سنسور به مانع ، مدار در سه مرحله و در فواصل مختلف به شما آلارم خواهد داد. اساس کار مدار ، ارسال امواج مادون قرمز و دریافت بازتاب آنها است.

در اینگونه مدارات از یک دیود فرستنده مادون قرمز و یک سنسور گیرنده مادون قرمز استفاده است که در یک راستا و در کنار هم به گونه قرار می گیرند که با قرار گرفتن شی در مقابل این دو دیود، امواج مادون قرمز منتشر شده توسط فرستنده بر روی گیرنده بازتاب شود.
در این مدارات تشعشعات مادون قرمز فرستاده شده توسط فرستنده ، به وسیله سنسور گیرنده مادون قرمز دریافت شده و شدت آن اندازه گیری می شود. هر چقدر شی شما به سنسور ها نزدیکتر باشد ، امواج بازتابی از آن بیشتر است و در نتیجه سنسور گیرنده بیشتر تحریک خواهد شد. البته میزان بازتاب به رنگ مانع نیز بستگی دارد، رنگهای تیره مانند سیاه نور کمتری بازتاب می کنند و در نتیجه تشخیص آنها دیرتر و با سختی بیشتری صورت می پذیرد. اگر مانع شما یک دیوار با رنگ روشن ( تقریباً سفید ) باشد ، در فاصله حدوداً 20 سانتی متری خروجی روشن خواهد شد. در صورتی که سنسور را به مانع نزدیکتر کنید ، در فاصله 10 سانتی متری هم خروجی بعدی روشن شده و بالاخره با روشن شدن خروجی 3 می توان نتیجه گرفت که سنسور شما با مانع فاصله ای کمتر از 6 سانتی متر دارد.

این مدار می تواند کاربردهای متفاوتی داشته باشد. اصلی ترین کاربرد آن در ساخت رباتهای هوشمند مثلاً ربات دریبل زن یا ربات لابیرنت است....

------------------------------------------------------------
ولی به صورت کلی تمامی ربات ها به سادگی مدارات و کوچکی آنان توجه می کنند و از جزئیات می گذرند.
لذا بهتر است شما از قسمتی از این گونه مدارات استفاده کنید. از آن قسمتی که سیگنال هنوز انالوگ است و به کمک ADC می توان شدت و ضعف آن را تشخیص داد تا نهایتاً دوری و نزدیکی ربات به دیواره ها را تشخیص داد.

[S_Ahmad]

پاسخ : روبات میکرو موس

سلام S_Ahmad با اجازه دوستان دو سوال داشتم یکی اینکه چرا جلو دوتا سنسور داشته باشه؟

سلام
لزومی نداره حتما دو تا باشه با یک عدد سنسور هم ربات به هدفش یعنی تشخیص دیواره جلویی می رسه.
ولــــــی برای اصلاح ربات می تونه خیلی مفید باشه. دقت کنید اگه کمی ربات به سمتی منحرف بشود، در صورت وجود دیواره جلویی می تواند با مقایسه دو سنسور خود را اصلاح کند.
---------------------------
اساساً هر چه امکانات ربات بیشتر باشه دست برنامه نویس برای کنترل ربات راحت تر میشه.
---------------------------
با تشکر

[Aryan_M]

پاسخ : روبات میکرو موس

با سلام
من خودم تا حالا 2 تا ربات می کروموس ساختم و از هیچ کودوم نتیجه نگرفتم ولی بجاش فهمیدم مشکل کارم کجاست
من از موتور استپر استفاده می کردم ولی متوجه شدم که این متورا بیش از حد توانشون برای راه بردن ربات کمه. این استپرا برای پرینتر و CNC و اینا خوبن ولی توانشون کمه.
کل وزن رباتم همین 2 تا موتورش بودن که این همه دردسر داشتم.
اصلا به فکر الگوریتم نباش چون ساده ترین جای کاره. البته اگر یکم به رباتت خاصیت رندمایز فکر کردن بدی عالی می شه.
من وقتی سوم راهنمایی بودم براش الگوریتم ساده نوشتم که یعنی اصلا نیاز به هیچ اطلاعاتی نداری.
مهم ترین بخش سیستم کنترلی و مکانیک رباته.
من سنسورای مادون قرمز فاصله یاب خودم ساختم ولی مشکل این بود که تجربه نداشتم و شنشورام شدید نویز می گرفتن.
من هم میکروموس با سنسور بالا دیواری و هم سنسور فاصله یابو امتحلن کردم و نتیجه گرفتم برای داشتن دقت خوب باید از سنسور فاصله یاب استفاده کرد.
سنسور آماده GP2D12 خوبه و بردش 30 سانتی متر و هیچ نویزی از محیط نمی گیره مگر این که در معرض تابش مستقیم خورشید قرار بگیره. دقتش عالیه فقط باید یک تبدیل کوچیک رو ولتاژ خروجیش با برنامه نویسی بدین که تو دیتاشیتش نوشته و یک خروجی خطی با دقت 2-3 میلیمتر و خطی می گیرین. این سنسور تو ایران موجوده و حدود 40000 تومنه.
3 تا سنسور کافیه. یکی چپ یکی راست یکی جلو. البته اگر بخواهی 45 درجه هم حرکت کنی که رباتت عالی بشه باید 2 تا سنسور دیگه با اویه 45 درجه بزاری که کنترلش کنه.
استپ موتورایی که رو رباتم گذاشتم بیشتر بخاری برقی بودن تا موتور. استپ موتورام 6 سیم ساده بودن. حداقل اگر از استپ موتور استفاده می کنی از نوع 4 سیم یا همون تک قطبیش استفاده کن.
ولی موتور دی سی با انکودر بهترین گزینه است. 2 موتور ساده بگیر و کالیبرشون کن. و از انکودر با تعداد پالس زیاد استفاده کن تا دقت میلیمتری داشته باشی.
نوع چرخ و اتصالش به موتور و دقت نسب 2 موتور خیلی خیلی خیلی مهمه. سعی کن از چرخ با سطح مقطع کم و خیلی دقیق استفاده کنی که یک گزینه چرخ اورینگیه.
اگر بوش چرخ با موتور چفت باشه و لقی نداشته باشی خیلی عالی می شه. اصطکاک چرخا باید خیلی زیاد باشه.
اگر بتونی موتور با گیربکس حلزونی پیدا کنی خیلی خوبه چون ترمز می گیره.
باید یک سیستم کنترل فعال با فید بک گیری خوب از موقعیت نسبت به دیوار ها داشته باشی. من تو رباتم تو محاسبه مسافت در 2-3 متر طی شده 3 سانتی متر خطا داشت در نتیجه منحرف شد و باختم. اگر انکودر بزاری و ربات با کنترل خوب صاف حرکت کنه مشکلی نخواهی داشت.
برای 45 درجه حرکت کردن رباتت باید کوچک در بیاد.
یک میکروکنترلر AVR ساده کافیه.
استپ موتور تو ربات میکروموس اصلا به درد نمی خوره چون ترمز گرفتن و شتاب گرفتنش خیلی سخته. من کلی برنامه نوشتم و محاسبات و آزمایش انجام دادم تا یک شتاب سریع به ربات بدم تا با سرعت متوسط حرکت کنه و این ربات که توان موتورش از وزنش خود موتوراش کمتر بود برای ترمز هم کلی دردسر داشت. اگر یک اپسیلون سرعت موتورو بیشتر می کردم 2-3 استپ موتور اضافه می رفت. در ضمن چرخام هم بخاطر بوشش تو 3 محور به اندازه 1 میلیمتر لقی داشت که کنترلشو فوقالعده سخت می کرد. من کلی سعی کردم برنامه بنویسم که اشتباهات مکانیکیمو با برنامه نویسی جبران کنم ولی نشد.
موتوراتو باید کالیبره کنی و با PWM 16 بیت کنترلش کنی که دقت زیاد لازمه. اگر با PWM یک رگولاتور ولتاژ بسازی بهتر تره چون فرکانس PWM و دیوتی سایکلش تاثیر غیر خطی رو کنترل موتور می زاره.
من یک ایده داشتم ولی هیچ وقت جراش نکردم اونم استفاده از قطب نما برای اصلاح جهت حرکت بود. تو ربات فوتبالیس دانش آموزی قطب نما خیلی خوب و کارآمد و ضروری هستش.
برای متوقف کردن موتور دیسی هم باید شتاب تعریف کنی و در لحظه توقف کامل باید درایورت قابلیت چاپینگ داشته باشه. به خاطر وزن کم موتور دیسی شتاب گیری و ترمز سادس.
انکودر با پالس زیاد تو بازار موجوده ولی من تا بحال از انکودر آماده باپالس زیاد استفاده نکردم. انکودررارو می تونی با میکروکنترلر با استفاده از تایمر بخونی.
البته یکم پردازش میکرو کنترلر AVR کنده و من مشکل تاخیر در محاسباتو داشتم.
این چیزایی که می گمو تو رباتای موجد در جهان و مسابقاتی که شرکت کردم دیدم. همچین رباتی با موتور دیسی تو زاهدان بود که اول شد. هرچند رباتش خیلی لنگ می زد. یعنی کج و معوج حرکت می کرد.
ساده ترین اگوریتم همیشه سعی می کنه نزدیک ترین مسیرو پیدا کنه ولی طراحان زمین مسابقه برای ساده ترین اگوریتم کلی دام می زارن در نتیجه اگر یک الگوریتمی بنویسی که همیشه نزدیکترین مسیرو انتخاب نکنه بلکه مسیرای 2-3 خونه طولانی تر هم انتخاب کنه کمتر تو دام میفتی مثلا 50% کمتر تو دام میفتی.
ولی باز هم اگر سیستم رباتت عالی باشه با ساده ترین الگوریتم بعد از 3-4 بار حل کردن ماز نزدیکترین مسیر ممکن پیدا می شه و اینجاس که فقط دقت و سرعت ربات تاثیر گذاره. پس من توصیه می کنم الگوریتمای پیچیده رو بنداز دور.

[S_Ahmad]

پاسخ : روبات میکرو موس

برای یک دانش آموز خیلی خوبه که به این سطح از دانش میکروماوس رسیده

ولی فکر می کنم شما تحت نظارت اساتیدی بودید که خودشان شاگرد بوده اند و از میکروماوس علمی نداشته اند.

یه سوال دارم چرا ربات میکروماوس در سازمان های عظیم بین المللی نظیر IEEE بزرگترین و پیرفته ترین رشته ی رباتیک محسوب شده؟

مکانیک و سخت افزار در کنار یه الگوریتم پیشرفته حرفی برای گفتن در ایران و جهان داره. وگرنه چه فرقی بین Maze و سایر رشته ها نظیر تعقیب خط وجود داره!

رباتی که در مسابقات زاهدان سال 89 اول شد و شما از اون یاد کردید. ربات دوستان عزیزم رسول سبحانی و شهریار شریفی بود به نام RoboToy همین ربات هم که اکنون حرفی برای گفتن داره الگوریتم داشت !

[Aryan_M]

پاسخ : روبات میکرو موس

میکروموس بخاطر دقت فوقالعاده بالایی که برای طراحی و ساخت داره از سخت ترین رشته ها محسوب می شه.
رتبه اول جهان هم که حتما فیلمشو دیدین که تو 5 ثانیه نزدیکترین مسیرو می ره یک موتور فکر کنم Brushles dc داره. 6 یا 4 تا سیم داشت و خیلی کوچیک بود.
موتور براشلس فکر کنم بهترین گزینه برای ربات میکروموس باشه.
من استادم خودش قبل از من میکروموس ساخته بود و نتیجه نگرفته بود و من برای شروع از تجربیاتش استفاده کردم ولی هدف اصلیم کسب اطلاعات و تجربه در بحث رباتیک و الکترونیک بود که خیلی بهم کمک کرد.
ولی من دیگه پامو تو مسابقات میکروموس نمی زارم چون اونقدر وقت می گیره که به درس و زندگی نمی رسم یا به ساخت خود ربات.
اون ربات رتبه اول جهان الگوریتم پیچیده نداشت همون الگوریتم ساده بود ولی چون تو مسابقات Speed Run در امتیاز تاثیر دارد کسی دنبال الگوریتم پیچیده نمی ره.
البته شاید از اون 4 سال پیش قوانین تغییر کرده باشه و فقط speed run مطرح نباشه.

[S_Ahmad]

پاسخ : ربات میکرو ماوس

میکروموس بخاطر دقت فوقالعاده بالایی که برای طراحی و ساخت داره از سخت ترین رشته ها محسوب می شه.
رتبه اول جهان هم که حتما فیلمشو دیدین که تو 5 ثانیه نزدیکترین مسیرو می ره یک موتور فکر کنم Brushles dc داره. 6 یا 4 تا سیم داشت و خیلی کوچیک بود.
موتور براشلس فکر کنم بهترین گزینه برای ربات میکروموس باشه.
من استادم خودش قبل از من میکروموس ساخته بود و نتیجه نگرفته بود و من برای شروع از تجربیاتش استفاده کردم ولی هدف اصلیم کسب اطلاعات و تجربه در بحث رباتیک و الکترونیک بود که خیلی بهم کمک کرد.
ولی من دیگه پامو تو مسابقات میکروموس نمی زارم چون اونقدر وقت می گیره که به درس و زندگی نمی رسم یا به ساخت خود ربات.
اون ربات رتبه اول جهان الگوریتم پیچیده نداشت همون الگوریتم ساده بود ولی چون تو مسابقات Speed Run در امتیاز تاثیر دارد کسی دنبال الگوریتم پیچیده نمی ره.
البته شاید از اون 4 سال پیش قوانین تغییر کرده باشه و فقط speed run مطرح نباشه.

شاید زمانی که معلم تون تونست Maze رو با الگوریتم حل کنه عظمت میکروماوس رو فهمیدید. :mrgreen:

خواهش می کنم با اعتماد و اطمینان کامل حرف بزنید. :read:

خیر ربات Tetra هم که شما عرض کردید دارای الگوریتم بسیار بسیار پیچیده بوده و هست . اساسا بنیان حرکت های 45 درجه برحسب محاسبات و الگوریتم هاست.
اگه این طوری بود که همه توی ایران 45 می زدن.

[Aryan_M]

پاسخ : روبات میکرو موس

بابا الگوریتم 45 درجه که کاری نداره.
اون ربات رتبه اول که دیدم تو مراحل کشف زمین 45 نمی زد ولی آخر کار 45 درجه می رفت. اصلا من رتبه اول جهانو تو 4 سال پیش دیدم الان نمی دونم کی اوله.
الگوریتمش هیچ فرقی نمی کنه من خودم برای 45 درجه هم برنامه نوشتم فقط فرقش اینه که وقتی ربات به سمت شرق باشه و بخواد بره خونه شمالی شرق دقیقا در مرز خونه شرقی و خونه ای که هستش که می رسه یک توقف می کنه. حالا می خواد برا شمال شرق پس 45 درجه می چرخه و می ره تا مرز خونه شرقی و شمالی شرقی. قبل از این که به مرز برسه دیوارای اترافو می بینه و محاسبه می کنه کجا بره. اگه خاست بره شمال که 45 درجه برعکس می چرخه و مستقیم می ره شمال.
اگه خواست بره شرق یا شمال شرقمستقیم میره تا مرز خونه شرقی. در غیر این صورت اگه خواست بره غرب 90 درجه می چرخه می ره تا مرز خونه غربی.
یعنی خلاصه کلام بجای این که وسط خونه برسه و 90 درجه بچرخه یا وسط خونه تصمیم بگیره. تو همون مرز تصمیم گیری می کنه. همین.
ولی 45 درجه زدن نیاز به مکانیک درست داره. ربات باید باریک باشه یا این که خیلی دقیق راه بره.
یک مدل دیگه هم هست که بدون توقف در مواقع در زدن سرعت یک موتورو کم و دیگری رو زیاد می کنه که خیلی کنترل سختی داره. من نتونستم با موتور استپر منحنی دقیق بزنم.

[Aryan_M]

پاسخ : روبات میکرو موس

شما منو تحریک کردی بجای کنکور بشینم ربات میکروموسی که نا تمام گذاشتمو کامل کنم. : :wow:
الان مدارشو در اوردم برای تست مدارات دیگه استفاده می کنم و چرخاشم معلوم نیست رو چی استفاده کردم فقط اگه سنسوراش پیدا بشه و موتوراشو کالبد شکافی نکرده باشم می شه کارشو تموم کنم.
ولی مسئله اینه که دیگه دسترسی به زمین مسابقه ندارم.
در ضمن یک توصیه می کنم.
چرخ هرز گرد رباتتونو با یک فنری چیزی بزارین که تو شتاب گیری تکچرخ نزنه.

[S_Ahmad]

پاسخ : ربات میکرو ماوس

بنده که همچین عقیده ای ندارم.

ولی یه ذره الان به عقل ایرانی جماعت اعتماد دارم.

شاید شما تونستی به جای برنامه ی n خطی و الگوریتم های پیچیده که توسط برنامه نویس های مادر زاد نوشته می شه.

یه روش ابداع کنی که کار همه ی اون ها رو انجام بده. :mrgreen: به هر حال از ایرانی جماعت بعید نیست.

زور خودتون رو بزنید ما رو هم خبر کنید. :biggrin: