کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

شتاب سنج رو از چندین نفر پرسیدم میگن که بعد از گذشت 10 ثانیه به قدری خطا توش زیاد میشه که اطلاعات کاملا نابود میشه
ببینید من باید یک دالان تو در تو حرکت کنم و مسیری رو که رفتم در حافظه ربات ذخیره کنم .
حالا این که میگید دوربین رو بزارم و عکس بگیرم و عکس رو پردازش کنم واقعا کار مشکلی هست چون ما خبر نداریم داخل چه شکلیه و چه رنگ و سایزی داره . چطور و بر چه اساسی پردازش تصویر کنیم ؟
باید حتما یک سری خط و یا رنگ داشته باشیم که بشه از پردازش تصویر استفاده کرد .

[hadi_sl66]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

خب پردازش تصویرش یکم سخته ولی نه زیاد.به خط و رنگم نیازی نیست.
گفتم که یه دوربین با رزلوشن کم لازم داری.فرض کن تصوریرت 36 تا پیکسل داره یعنی یه صفحه 6*6 و فرض کن هر .1 ثانیه یه عکس میگیری فرض کن یه نقطه سیاه با 4 تاپیکسل وسط تصویره و بقه پیکسل ها سفیدا.حالا .1 ثانیه گذشته و عکس دوم گرفته شده. تو عکس دوم این نقطه سیاه 2 تا پیکسل به طرف پایین حرکت کرده با مقایسه این دو تا تصویر و موقعیت یک شی در تصاویر پی در پی می تونی بفهمی کدوم جهت رفتی.البته قبول می کنم برنامه نویسیش سخته.ولی ممکنه.
حالا اینم یه نظره .شاید را های ساده تری هم باشه

[mms25754]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

خب پردازش تصویرش یکم سخته ولی نه زیاد.به خط و رنگم نیازی نیست.
گفتم که یه دوربین با رزلوشن کم لازم داری.فرض کن تصوریرت 36 تا پیکسل داره یعنی یه صفحه 6*6 و فرض کن هر .1 ثانیه یه عکس میگیری فرض کن یه نقطه سیاه با 4 تاپیکسل وسط تصویره و بقه پیکسل ها سفیدا.حالا .1 ثانیه گذشته و عکس دوم گرفته شده. تو عکس دوم این نقطه سیاه 2 تا پیکسل به طرف پایین حرکت کرده با مقایسه این دو تا تصویر و موقعیت یک شی در تصاویر پی در پی می تونی بفهمی کدوم جهت رفتی.البته قبول می کنم برنامه نویسیش سخته.ولی ممکنه.
حالا اینم یه نظره .شاید را های ساده تری هم باشه

برای پیاده سازی این متد روی شی که واقعا حرکت اهست و ساده ای داره در محیط دو بعدی نیاز به1- برنامه نویسی و کدهای واقعا قوی2-دانش بالا از علم پردازش تصویر 3- و پروسسور قدرمتندی هست که فکر کنم هر کدومش واسه خودش مشکل بزرگی باشه
حالا چه برسه روی یک ربات پرنده مطمئنا یک همچین کاری یک پروژه نظامی خیلی بارزش می تونه بشه اگر روی یک هلیکوپتر پیاده شه ولی اون سه مورد بالا رو نیاز داره که ...

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

میگم که باید حتما یه تصویر داشته باشیم که بر اساس اون پردازش کنیم شما نقطه رو مثال زدید . ولی من خبری از داخل منطقه ندارم که چه چیز هایی وجود دارد . مگر اینکه برنامه رو طوری پیشرفته بنویسمکه هر چیزی شیفت پیدا کرد متوجه بشه . فکر می کنم به یک قطب نما هم نیاز بشه که اگر رباط پیچید مسیر حرکت عوض بشه
به قول دوستمون یک پردازنده قوی نیاز داره
اگر برای پردازش تصویر یک PIC بزارم جواب میده ؟ یا اینکه باید از ARM استفاده کنم ؟ من تجربه استفاده از ARM رو ندارم ولی نیاز بشه هم یاد میگیرم

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

یه سوال برام پیش اومد . حالا بر فرض که ما تونستیم با یک راهی نقشه رو بفهمیم . نقشه ای که در حافظه میکرو است رو چطور باید به بصورت نقشه چاپ شده در آوریم ؟
منظورم اینه که همون نقاط جدا از هم که در حافظه میکرو است را چطور از میکرو بگیریم و به هم بچسبانیم ؟

[Jiimbo]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

اگر توجه کرده باشی تو همون پست اول اینو خودم گفتم که اسکنر سه بعدی خیلی گرونه باید بی خیالش بشم . راستی مشکل با وزن ندارم . چون موتور براشلس 40 هزار دور 2 تا براش میزارم حدودا می تونه تا 2 کیلو رو بدون مشکل بلند کنه .
برای اسکن محیط هم مطمئنی اگر یک میکرو جدا براش بزاری بازم نمی تونه اسکن کنه ؟ یکی از بچه های همین انجمن چنین کاری کرده بود من پروژشو خوندم . ولی اون رباتش خیلی کند حرکت می کرد و روی زمین بود .

آخه سرعت پایین به پردازشگرش زیاد مربوط نمیشه و بیشتر به خود سنسور و حرکت سروو موتور مربوط میشه ،شما دیتای سنگینی نداری که میکرو عوض کنی مشکل اینجاست که زمان زیادی برای به وجود آمدن یک فریم دیتا(یعنی یک چزخش 270 درجه) طول میکشه.
سنسور جایرو 3D ارزون هم میتونی گیر بیاری دنبالش بگرد ،هست. فکر کنم چیزی که به درد کارت بخوره بین 100 تا 150 هزار تومان باشه اما بازم یه سرچی بکن. :read:

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

قرار شد اصلا از اون روش اسکن 270 درجه استفاده نکنم . بخاطر سرعت پایین در اسکن کردن . آخه باید با ماکزیمم سرعت از دالان حرکت کنه . و ربات هر چند سانتی متر مجبور میشه بایسته و محیطه دورش رو اسکن کنه .
اگر بخواهم از آلترا سونیک استفاده کنم حتما دوتا میزارم . که نیازی به چرخش نداشته باشه
در رابطه با اسکنر خیلی دارم می گردم ولی زیر 1 میلیون و نیم چیزی پیدا نکردم . ولی خداییش امکاناتی که دارن کف می کنه آدم . اصلا نیازی نیست ما کاری کنیم همه کار رو خودش انجام میده .