تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

[jahromy]

سلام
تحمل بار موتور بخاطر کشش روی پل و رفتن و بال آمدن از داخل رودخانه با شیب 30 درجه (حداکثر شیب استاندارد مسابقات) رو مد نظر داشته باشم خواستم موتور GA28 1000rpm رو انتخاب کنم تا یک ربات مسیریاب سریع و چابک برای استفاده در مسابقات بکاربرم.

حالا سوال من این هست که :
یکی از دوستان گفت که موتورهای چینی گیربکسش زود خلاصی پیدا میکنه
جزئیات بیان شده در فروشگاه ها (دور و تحمل وزن عملیاتی روی شافت و ... ) برای اینگونه موتورها تا چند درصد به عمل نزدیک هست
-- تجربه شما درباره دو سوال بنده چی هست؟

دیتاشیت موتورهای سری 25GA تایوانی هم اگر سراغ دارید ممنون میشم لینک بدین. (هرکدوم که باشه: 800,1000,2000rpm)

[mhmmdshirazi]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

اگه میخوای مقام بیاری یا بوهلر بخر یا اگه پول داری مکسون چون این موتور ها عالی هم باشن انقدر جریان میکشن که یه گندی به مدار درایور یا باتری میزنن و در ضمن بدرد هم نمیخورن

[alipoor90]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

موتورگیربکس های چینی واقعا اشغال ان
اگه پول داری و حوصله گشتن مکسون بخر
در ضمن موتور 1000 میخوای چه کنی عزیزم! با چرغ 5 و یک ربات متوسط موتور 800 زیاد هم هست
فکر کنترل هم باش چون هرچی دور موتور بالاتر باشه هم قدرت میاد پایین هم کنترلش با PWM سخت تره و پرش پیدا میکنه

[mhmmdshirazi]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

بخواد سرعتی بسازه 1000 لازم داره ولی واسه تعقیب خط ویژه با شیب و اینا بالای 400-500 نباید گذاشت

[jahromy]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

درباره سرعت موتور باید بگم که یکجور پیش بینی می خواهم داشته باشم که اگر قوانین مسابقات آتی بگونه ای بود که بشه از سرعت استفاده کرد و امتیاز بیشتری گرفت یا قوانین به نحوی بودش که موانع زیاد باشه و نیاز به سرعت کمتر جهت دقت بیشتر لازم باشه در هر حالت موتور مناسبی انتخاب کرده باشم.

1) از نظر شما داشتن موتور با سرعت مثلا 1000 و کنترل سرعت اون به شیوه های معمول (مثلا: PWM) می تونه به خصوصیت سرعت و دقت یک موتور 300 دور برسه؟

موتورگیربکس های چینی واقعا اشغال ان
اگه پول داری و حوصله گشتن مکسون بخر
در ضمن موتور 1000 میخوای چه کنی عزیزم! با چرغ 5 و یک ربات متوسط موتور 800 زیاد هم هست
فکر کنترل هم باش چون هرچی دور موتور بالاتر باشه هم قدرت میاد پایین هم کنترلش با PWM سخت تره و پرش پیدا میکنه

2) یک موتور مناسب مکسون برای کار مسابقات از نظر شما چه مدلی و در چه رنج قیمت هست؟
3) راستی نمونه این چینی ها در تایوانی اون هم دیدم شما که کار کردید تایوانی چطور جنسیه؟

اگه میخوای مقام بیاری یا بوهلر بخر یا اگه پول داری مکسون چون این موتور ها عالی هم باشن انقدر جریان میکشن که یه گندی به مدار درایور یا باتری میزنن و در ضمن بدرد هم نمیخورن

آخ گفتی مقام
4) اگر موتورش عالی باشه (چینی یا تایوانی) میشه بجای باطری به همون منبع تغذیه قناعت کرد و همچنین درایور رو هم تقویت نمود اگر نمونه موتور خوبی سراغ دارید لطفا مدلش رو همینجا بیان کنید
5) جایی مناسبی از نظر قیمت و کیفیت موتورهای ارائه شده مارک بوهلر و مکسون برای تحقیق بهترین گزینه میشه معرفی کنید (البته من تهران نیستم و فقط دسترسی اینترنتی دارم)

[alipoor90]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

بوهلر المانی هست و جنس خوبیه البته بیشتر موتور گیربکس های بوهلر موجود در ایران کم دور هستند و قدرتی اما انواع دور بالا هم گیر میایند
وقتی یه موتور 1000 رو با pwm کنترل میکنی عمرا به دقت 300 برسی!نظر من اینه که یا با خازن و سلف گزاری خروجی pwm رو صاف کنی یا از dac استفاده کنی
مکسون براشلس هست و کمی روی درایوش اذیت میشی و کمی هم گرون میتونی بری سایتش و موتور و درایور مورد نظرت رو به توجه به پارامتر هاش انتخاب کنی
در مورد موتور های تایوانی هم اگه واقعا تایوانی باشند نمیشه به 90% حرف های فروشندگان اعتماد کرد
در مورد دور موتور هم به نظر من 800 زیاد هم هست در نظر داشته باشید اگر این موتور زیر بار دورش به 500 هم برسد باز سرعت شما 1.5 متر بر ثانیه خواهد بود با چرخ 5 سانتی ولی اگه برید دنبال dac به راحتی میتونید موتور 1200 هم بزارید و بهش کم فشار بیارید تا عمرش بیشتر بشه

[jahromy]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

بوهلر المانی هست و جنس خوبیه البته بیشتر موتور گیربکس های بوهلر موجود در ایران کم دور هستند و قدرتی اما انواع دور بالا هم گیر میایند
در مورد دور موتور هم به نظر من 800 زیاد هم هست در نظر داشته باشید اگر این موتور زیر بار دورش به 500 هم برسد باز سرعت شما 1.5 متر بر ثانیه خواهد بود با چرخ 5 سانتی ولی اگه برید دنبال dac به راحتی میتونید موتور 1200 هم بزارید و بهش کم فشار بیارید تا عمرش بیشتر بشه

گفته میشه که اگر قطر چرخ کوچکتر باشه قدرت گشتاور عملیاتی (فکر کنم همون قدرت کششی موتور میگه) بالا میره ولی در عوض دور موتور کاهش پیدا می کنه.
1) حالا برای این موتوری که در بالا جزئیاتش رو نوشتم و فرض بر وزن کل ربات با کمتر از 700 گرم محاسبات کلا به چه صورت انجام میشه؟
2) منظورتون از dac میشه بیشتر توضیح بفرمایید. نمونه مدار یا برنامه ای ممنون میشم بگذارید. خیلی مشتاقم بدونم.

[alipoor90]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چ&

dac یعنی dijital to analog converter یعنی برعکس همون adc خودمون هست و ic هاش تو بازار هست و میتونی با میکرو کنترلش کنی و با یه ترانزیستور خروجیش رو تقویت کنی
ببین این موتورگیربکس ها دو مشخصه دارند یکی مدل و دیگری دور یعنی از یک مدل خاص موتور هاشون همه یکی هست و فقط گیربکس های مختلف بسته میشه روش پس برای افزایش قدرت باید موتور دور پایینتر بگیری
برای محاسبه گشتاور مورد نیاز هم باید اینطوری عمل کنی
قطر چرخ 5 هست و وزن ربات 700 گرم ما هم شرایط رو بد ترین حالت در نظر میگیریم و وزن ربات رو میگیریم 1 کیلو
پس میشه 5 کیلو گرم بر سانتیمتر گشتاور مورد نیازتون

[jahromy]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

شما با موتور و dac کار کردین؟
در اینصورت به کمک یک موتور دور بالا و dac برای مسیرهای با پردازش کمتر و مستقیم از دور بالای آن استفاده کنم و برای مسیرهای پیچ و خم یا پل و رودخونه از سرعت کم ولی قدرت کششی مناسب خود ربات می توانم بهره بگیرم؟؟؟
واقعا می تونه دور تا حد قابل قبولی به نسبت مناسبی برای افزایش دقت در موارد مورد نیاز کاهش پیدا کند؟؟

[alipoor90]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

ببین کنترل با dac تقریبا هیچ فرقی با pwm نمیکنه ولی به جاش دیگه ما به جای اینکه موتور رو دائم هی قطع و وصل کنیم تا به یه سرعت خاصی برسیم داریم بهش یه ولتاژ صاف انالوگ میدیم پس حرکت موتور نرم تر و رون تر هست
در مورد کاهش دور هم قدرت متناسب با کاهش دور پایین میاد و هیچ کاریش نمیشه کرد برای همین تو ماشین ها از گیربکس متغیر استفاده میکنن وگرنه کنترل سوخت خیلی راحت تر بود

[jahromy]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

1) در روش کنترل با dac درایورهای (مثلا : پل ماسفت، پل تیپ،...) کافیه یا تفاوتی هم داره؟
2) ورودی آی سی DAC به پورت میکرو اما خروجیش با درایورها باید به چه شکل متصل بشود؟
3) گیربکس اتوماتیک هم هست :biggrin:

[alipoor90]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

برای اتصال خروجی به پل ماسفتی هیچی نمیخواد و مثل همون pwm متصل میشه
ولی برای اتصال به ترانزیستور های دو قطبی که جریان میکشن باید اول یه طبقه با یه ترانزیستور دیگه تقویت کنید که جریان کافی بده

[jahromy]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

ممون میشم نمونه قطعه مناسب و مرسومی از Dac رو معرفی کنید و اصول استفاده اونو مختصرا بفرمایین یا منبعی ذکر کنید اگر بنظر شما این شیوه مناسب تر از PWM هست کلا برم سراغش.

در مورد کاهش دور هم قدرت متناسب با کاهش دور پایین میاد و هیچ کاریش نمیشه کرد برای همین تو ماشین ها از گیربکس متغیر استفاده میکنن وگرنه کنترل سوخت خیلی راحت تر بود

پس اصولا اینگونه ربات های مسیریابی که میسازن (از نوع حرفه ایه) که هم سرعت بالایی داره و پیچ و خم ها رو هم تشخیص و نسبتا با کسری از همون سرعت میره، بنظر شما از چه روشی استفاده شده؟

[alipoor90]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

مهمترین چیز تو مسیریاب سیستم مکانیکی هست
گیربکس روون
تنظیم زاویه چرخ ها
تنظیم ارتفاع چرخ ها
موتور ها باید دورشان دقیقا یکسان باشد
برای dac هم میتونید تو انجمن سرچ کنید

[mhmmdshirazi]

پاسخ : تجربیات شما در استفاده موتور گیربکس چیست

من راستش حوصله نکردم همشو بخونم!! ولی کی گفته بزرگ ترین کمپانی تولید موتور های نظامی فقط بزاشلس میزنه؟؟ من عمری دارم با مکسون کار میکنم!!
shop.maxon.com

میتونی یه موتور مکسون re-max 10 یا 11 وات با یه گیر بکس 19:1 بگیری گشتاورش حدوده 1Nm میشه یعنی 10 کیلورو بلند میکنه با rpm حدود 800 بعد با pwm میشه همه کار کرد و موتوره 10000 rpm رو به خوبیه 300 rpm کنترل کرد ولی باید یه فید بک از موتورت بگیری مثلا یه اینکدر بزاری یه pid خیلی ساده بنویسی که این مکسونی که بت گفتم این رو هم نمیخواد چون با pwm دو از 255 میتونه ربات رو حرکت بده اینرسیشم خیلی کمه یعنی تغییر جهتش عالیه و اگه بشه نگهش داشت که نمیشه از 1 آمپر بیشتر جریان نمیکشه جریان نرمالشم 0.02 آمپره بعد دی سی هم هست دیگه از یه موتور چی میخوای؟؟ بوهلر هم دور بالاش هست تا 1000 دورش رو لاندا داره!!