ار صفحات 1 تا 9 مربوط به ساخت روبات مسیریاب بود...
از صفحات 9 به بعد اختصاص به مین یاب اتوماتیک دارد...
= - - - - - - - - - - - - - - - - - - - =
فهرست مربوط به صفحات تاپیک:
مین یاب:
مقدمه و شروع کار
= - - - - - - - - - - - - - - - - - - - =
با سلام خدمت دوستان، هدفم از ساخت این تاپیک اینه که از تقریباً 0 شروع کنم (چون مبتندیم در روباتیک) با کمک شما دوستان و استاتید، با توجه به منابع موجود، به همراه دیگر دوستان مبتدیم شروع به ساخت یک روبات مسیریاب پیشرفته کنیم، قدم به قدم حرکت می کنیم و از اساتید میخوام بیان اینجا نظر بدن و کمک کنن!بعد از مسیریاب پیشرفته میریم سراغ ماز و مین یاب و ان شاء الله که تجربه خوبی بشه!
پس فعلاً:
ابندا مواد و وسایل لازم، فک کنم نیاز به:
چند تا رله، میکرو،درایور موتور،حسگرها و چند مقاومت در قسمت الکترونیک داشته باشیم، همچنین موتور،چرخها و گیربوکس و بدنه ای که قراره وسایل روش سوار بشن در مکانیک...
یه سوال واسه منبع تغذیه لازمه حتماً باتری کار گذاشته بشه یا میشه از سیم استفاده کرد؟ منظورم توی مسابقاته!
قبل از هر چیز به نظرم بهتره اصلا ببینیم چطور قراره این روبوی ما کار کنه!
خب همونطور که همه میدونید (به هرحال شما استاد تر از منید! واسه مبتدیا میگم!) اصول پیداکردن خط در این مسابقات تابش و بازتابشه به ااینصورت که: وقتی از فرستنده مادون قرمزمون موج به سمت زمین ارسال میشه،اگر روی خط مشکی باشه که چون مشکلی امواج و نور رو جذب می کنه بازتابی نخواهیم داشت و اگر هم روی زمین سفید تابش بشه با توجه به بازتاب از گیرنده می فهمیم که الان اون حسگر رو زمینه سفیده و با توجه به برنامه ای که به میکرو داده شده تصمیم درست گرفته میشه!
حالا اینجا چند تا کار داریم تا انجام بدیم واسه اینکه روبومون بهترین عملکرد رو داشته باشه! پس اساتید بیان اینجا کمک کنن تا با کمک اونها من و بقیه مبتدی ها بتونیم یه روبوی مسیریاب پیشرفته بسازیم!!!
برای شروع مباحثی که باس برای شروع کار روشون کار کنیم رو اینجا میارم:
1-برای تشخیص و پیدا کردن خط باید از چه الگوریتم و سخت افزاری استفاده کنیم؟
2-برای پردازش عملیات و (تقریباً میشه گفت) هوش روبو از چه سخت افزاری استفاده کنیم؟
3-ساختار الکترونیکی حرکت روبومون چیه؟ (راه انداز موتور و راه اندازی اون)
4-بهترین مداری که می تونیم داشته باشیم؟ (طراحی اون در نرم افزارهای شبیه ساز و طراحی PCBمورد نیاز برای سوار کردن قطعات)
5-از چه موتور،گیربوکس و چرخ هایی برای بهترین و روونترین حرکت استفاده کنیم؟
6-قطعات رو روی چه بدنه ای سوار کنیم که هم شیک و قشنگ باشه و هم سبک و مقاوم!
خب واسه شروع خودم بر اساس نتایج و مطالعاتی که کردم به یه چیزایی رسیدم، میگم شما ببینید خوبه؟ اصلاً جواب میده؟ راه بهتر و بهینه تری نیست؟
1-برای تشخیص و پیدا کردن خط باید از چه الگوریتم و سخت افزاری استفاده کنیم؟
[color=blue]خب همونطور که توی پست اول گفتم واسه پیدا کردن خط از تابش و بازتابش استفاده می کنیم.به نظرم بهتره از حسگرای مادون قرمز استفاده کنیم! ولی دلیلم واسه این انتخاب چیه؟ خب مزیت این سری حسگرها نسبت به فتوسل ها اینه که شرایط محیطی کمتر روشون تأثیر میذارن! با توجه به اینکه این جسگرا برخلاف فتوسل که از نور مرئی استفاده می کنن از مادون قرمز استفاده می کنن نور محیط مسابقه تأثیر خیلی کمتری بر روشون داره! پس تا اینجای کار انتخاب حسگرمون شد حسگرهای مادون قرمز!
خب حالا میرسیم به نرم افزار و الگوریتم پیدا کردن خط! خب به نظر من بهتره از تعداد 7 یا9 جفت حسگر استفاده کنیم! به صورت زیر:
=5=
=6= ----- =4=
=7= -------------- =3=
=8= --------------------- =2=
=9=------------------------------------------ =1=حالا میشه با استفاده از PWM بهترین الگوریتم رو واسش نوشت. خوب حالا با توجه به عدد گذاری هایی که انجام دادم میشه برنامه ریزی کرد که:
*اگر سنسور شماره 5 روی خط مشکی بود،یعنی روی خط قرار داره ربات ما! پس هر دو چرخ با قدرت رو به جلو!!!
*اگر سنسور شماره 4 یا 6 روی خط مشکی قرار بگیرن به این معنیه که رباتمون یه مقدار کم به چپ یا راست منحرف شده! خب پس می تونیم در صورتی که مثلاً حسگر 4 بر روی خط مشکی باشه،یعنی روباتمون یکم به راست منحرف شده، برای اینکه به سرجای خودش برگرده باید خیلی کم به سمت چپ بریم،برای اینکه بهترین روش اینه که با استفاده از PWM چرخ سمت راست به حرکت خودش با سرعت قبلی ادامه بده و چرخ سمت چپ اندکی سرعتش کمتر بشه! بهمین راحتی به همین خوش مزگی! :دی
برای سنسور های دیگه هم به همین ترتیب عمل می کنیم تا مثلاً به سنسورهای 8 و 2 که برسه دیکه روبات از خط خارج شده و باید چرخ مورد نظر در جهت عکس بچرخه!
دلیل گذاشتن سنسورهای 1 و 9 و اون هم با این فاصله زیاد نسبت به بقیه سنسورها برای بخش هایی از مسابقس که رنگ زمینه و خط عوض میشه! با این روش ما همیشه با سنسورهای 9و1 چک می کنی زمینه چه رنگیه! پس باید هفت سنسور باقی مونده خروجیشون عکس خروجی سنسورهای 1و9 باشن.حالا موقع ساخت و برنامه نویسی بیشتر توضیح میدم.
2-برای پردازش عملیات و (تقریباً میشه گفت) هوش روبو از چه سخت افزاری استفاده کنیم؟
خب به نظرم بهترین قطعه ای که بتونیم بدون مشکلی،راحت و با منابع زیاد ازش استفاده کنیم میکروکنترلرهای AVR باشه، به نظرم برای این روبات با استفاده از یک میکروی AVR ATMEGA16 بتونیم به خواسته هامون برسیم. برای برنامه ریزیشم از CodeVision و C استفاده می کنیم.
3-ساختار الکترونیکی حرکت روبومون چیه؟ (راه انداز موتور و راه اندازی اون)
یکی از روشهایی که میشه برای راه اندازی موتور ازش استفاده کرد قطعاتی به نام رله هست، ولی با توجه به اینکه سرعت قطع و وصل شدن رله کمه نمیشه ازش به صورت PWM استفاده کرد و موتورها رو هم نمیشه به صورت 2جهته استفاده کرد.
پس میریم سراغ IC درایور موتور که نوعیش که مد نظر منه IC L298 هست که قابلیت راه اندازی دو موتور و به صورت دو جهته رو داره! پس تا اینجای کار قطعه مورد نیازمون رو پیدا کردیم و برای چگونگی راه اندازیش در پست های بعدی صحبت می کنیم.
4-بهترین مداری که می تونیم داشته باشیم؟ (طراحی اون در نرم افزارهای شبیه ساز و طراحی PCBمورد نیاز برای سوار کردن قطعات)
خب این یکی به این راحتی ها نیس که توی چند خط بشه دربارش توضیح داد!توی پست های بعدی در این مورد صحبت می کنیم. ولی به نظرم باید دو برد PCB جدا از هم طراحی کرد، یکی برای حسگرها که در زیر بدنه وصل میشه و یکی هم برای برد اصلی که تمامی قطعات و میکرو روی اون سوار میشن.
5-از چه موتور،گیربوکس و چرخ هایی برای بهترین و روونترین حرکت استفاده کنیم؟
خب این یکی رو خودمم خیلی نمی دونم، ولی فک کنم اگر از دو موتور DC با گیربوکس 300rpm استفاده کنیم می تونیم حرکت سریع و خوبی رو داشته باشیم.به هر حال که من تو مکانیک روبو اصلاً هیچ چیزی نمی دونم و چیزایی که گفتم بر اساس مطالبیه که توی نت خوندم!
6-قطعات رو روی چه بدنه ای سوار کنیم که هم شیک و قشنگ باشه و هم سبک و مقاوم!
به نظرم استفاده از پلکسی گلاس بتونه گزینه مناسبی باشه!
با تشکر قبلی و قلبی!!!
از صفحات 9 به بعد اختصاص به مین یاب اتوماتیک دارد...
= - - - - - - - - - - - - - - - - - - - =
فهرست مربوط به صفحات تاپیک:
مین یاب:
مقدمه و شروع کار
= - - - - - - - - - - - - - - - - - - - =
با سلام خدمت دوستان، هدفم از ساخت این تاپیک اینه که از تقریباً 0 شروع کنم (چون مبتندیم در روباتیک) با کمک شما دوستان و استاتید، با توجه به منابع موجود، به همراه دیگر دوستان مبتدیم شروع به ساخت یک روبات مسیریاب پیشرفته کنیم، قدم به قدم حرکت می کنیم و از اساتید میخوام بیان اینجا نظر بدن و کمک کنن!بعد از مسیریاب پیشرفته میریم سراغ ماز و مین یاب و ان شاء الله که تجربه خوبی بشه!
پس فعلاً:
ساخت روبات مسیریاب پیشرفته به صورت گام به گام!!! 
خب پس برای شروع:ابندا مواد و وسایل لازم، فک کنم نیاز به:
چند تا رله، میکرو،درایور موتور،حسگرها و چند مقاومت در قسمت الکترونیک داشته باشیم، همچنین موتور،چرخها و گیربوکس و بدنه ای که قراره وسایل روش سوار بشن در مکانیک...
یه سوال واسه منبع تغذیه لازمه حتماً باتری کار گذاشته بشه یا میشه از سیم استفاده کرد؟ منظورم توی مسابقاته!
قبل از هر چیز به نظرم بهتره اصلا ببینیم چطور قراره این روبوی ما کار کنه!
خب همونطور که همه میدونید (به هرحال شما استاد تر از منید! واسه مبتدیا میگم!) اصول پیداکردن خط در این مسابقات تابش و بازتابشه به ااینصورت که: وقتی از فرستنده مادون قرمزمون موج به سمت زمین ارسال میشه،اگر روی خط مشکی باشه که چون مشکلی امواج و نور رو جذب می کنه بازتابی نخواهیم داشت و اگر هم روی زمین سفید تابش بشه با توجه به بازتاب از گیرنده می فهمیم که الان اون حسگر رو زمینه سفیده و با توجه به برنامه ای که به میکرو داده شده تصمیم درست گرفته میشه!
حالا اینجا چند تا کار داریم تا انجام بدیم واسه اینکه روبومون بهترین عملکرد رو داشته باشه! پس اساتید بیان اینجا کمک کنن تا با کمک اونها من و بقیه مبتدی ها بتونیم یه روبوی مسیریاب پیشرفته بسازیم!!!
برای شروع مباحثی که باس برای شروع کار روشون کار کنیم رو اینجا میارم:
1-برای تشخیص و پیدا کردن خط باید از چه الگوریتم و سخت افزاری استفاده کنیم؟
2-برای پردازش عملیات و (تقریباً میشه گفت) هوش روبو از چه سخت افزاری استفاده کنیم؟
3-ساختار الکترونیکی حرکت روبومون چیه؟ (راه انداز موتور و راه اندازی اون)
4-بهترین مداری که می تونیم داشته باشیم؟ (طراحی اون در نرم افزارهای شبیه ساز و طراحی PCBمورد نیاز برای سوار کردن قطعات)
5-از چه موتور،گیربوکس و چرخ هایی برای بهترین و روونترین حرکت استفاده کنیم؟
6-قطعات رو روی چه بدنه ای سوار کنیم که هم شیک و قشنگ باشه و هم سبک و مقاوم!
خب واسه شروع خودم بر اساس نتایج و مطالعاتی که کردم به یه چیزایی رسیدم، میگم شما ببینید خوبه؟ اصلاً جواب میده؟ راه بهتر و بهینه تری نیست؟
1-برای تشخیص و پیدا کردن خط باید از چه الگوریتم و سخت افزاری استفاده کنیم؟
[color=blue]خب همونطور که توی پست اول گفتم واسه پیدا کردن خط از تابش و بازتابش استفاده می کنیم.به نظرم بهتره از حسگرای مادون قرمز استفاده کنیم! ولی دلیلم واسه این انتخاب چیه؟ خب مزیت این سری حسگرها نسبت به فتوسل ها اینه که شرایط محیطی کمتر روشون تأثیر میذارن! با توجه به اینکه این جسگرا برخلاف فتوسل که از نور مرئی استفاده می کنن از مادون قرمز استفاده می کنن نور محیط مسابقه تأثیر خیلی کمتری بر روشون داره! پس تا اینجای کار انتخاب حسگرمون شد حسگرهای مادون قرمز!
خب حالا میرسیم به نرم افزار و الگوریتم پیدا کردن خط! خب به نظر من بهتره از تعداد 7 یا9 جفت حسگر استفاده کنیم! به صورت زیر:
=5=
=6= ----- =4=
=7= -------------- =3=
=8= --------------------- =2=
=9=------------------------------------------ =1=
*اگر سنسور شماره 5 روی خط مشکی بود،یعنی روی خط قرار داره ربات ما! پس هر دو چرخ با قدرت رو به جلو!!!
*اگر سنسور شماره 4 یا 6 روی خط مشکی قرار بگیرن به این معنیه که رباتمون یه مقدار کم به چپ یا راست منحرف شده! خب پس می تونیم در صورتی که مثلاً حسگر 4 بر روی خط مشکی باشه،یعنی روباتمون یکم به راست منحرف شده، برای اینکه به سرجای خودش برگرده باید خیلی کم به سمت چپ بریم،برای اینکه بهترین روش اینه که با استفاده از PWM چرخ سمت راست به حرکت خودش با سرعت قبلی ادامه بده و چرخ سمت چپ اندکی سرعتش کمتر بشه! بهمین راحتی به همین خوش مزگی! :دی
برای سنسور های دیگه هم به همین ترتیب عمل می کنیم تا مثلاً به سنسورهای 8 و 2 که برسه دیکه روبات از خط خارج شده و باید چرخ مورد نظر در جهت عکس بچرخه!
دلیل گذاشتن سنسورهای 1 و 9 و اون هم با این فاصله زیاد نسبت به بقیه سنسورها برای بخش هایی از مسابقس که رنگ زمینه و خط عوض میشه! با این روش ما همیشه با سنسورهای 9و1 چک می کنی زمینه چه رنگیه! پس باید هفت سنسور باقی مونده خروجیشون عکس خروجی سنسورهای 1و9 باشن.حالا موقع ساخت و برنامه نویسی بیشتر توضیح میدم.
2-برای پردازش عملیات و (تقریباً میشه گفت) هوش روبو از چه سخت افزاری استفاده کنیم؟
خب به نظرم بهترین قطعه ای که بتونیم بدون مشکلی،راحت و با منابع زیاد ازش استفاده کنیم میکروکنترلرهای AVR باشه، به نظرم برای این روبات با استفاده از یک میکروی AVR ATMEGA16 بتونیم به خواسته هامون برسیم. برای برنامه ریزیشم از CodeVision و C استفاده می کنیم.
3-ساختار الکترونیکی حرکت روبومون چیه؟ (راه انداز موتور و راه اندازی اون)
یکی از روشهایی که میشه برای راه اندازی موتور ازش استفاده کرد قطعاتی به نام رله هست، ولی با توجه به اینکه سرعت قطع و وصل شدن رله کمه نمیشه ازش به صورت PWM استفاده کرد و موتورها رو هم نمیشه به صورت 2جهته استفاده کرد.
پس میریم سراغ IC درایور موتور که نوعیش که مد نظر منه IC L298 هست که قابلیت راه اندازی دو موتور و به صورت دو جهته رو داره! پس تا اینجای کار قطعه مورد نیازمون رو پیدا کردیم و برای چگونگی راه اندازیش در پست های بعدی صحبت می کنیم.
4-بهترین مداری که می تونیم داشته باشیم؟ (طراحی اون در نرم افزارهای شبیه ساز و طراحی PCBمورد نیاز برای سوار کردن قطعات)
خب این یکی به این راحتی ها نیس که توی چند خط بشه دربارش توضیح داد!توی پست های بعدی در این مورد صحبت می کنیم. ولی به نظرم باید دو برد PCB جدا از هم طراحی کرد، یکی برای حسگرها که در زیر بدنه وصل میشه و یکی هم برای برد اصلی که تمامی قطعات و میکرو روی اون سوار میشن.
5-از چه موتور،گیربوکس و چرخ هایی برای بهترین و روونترین حرکت استفاده کنیم؟
خب این یکی رو خودمم خیلی نمی دونم، ولی فک کنم اگر از دو موتور DC با گیربوکس 300rpm استفاده کنیم می تونیم حرکت سریع و خوبی رو داشته باشیم.به هر حال که من تو مکانیک روبو اصلاً هیچ چیزی نمی دونم و چیزایی که گفتم بر اساس مطالبیه که توی نت خوندم!
6-قطعات رو روی چه بدنه ای سوار کنیم که هم شیک و قشنگ باشه و هم سبک و مقاوم!
به نظرم استفاده از پلکسی گلاس بتونه گزینه مناسبی باشه!
با تشکر قبلی و قلبی!!!
دیدگاه