ربات میکروموس

[hamidreza.p]

با سلام خدمت دوستان
میخوام یک ربات میکروموس بسازم و قصد دارم تو این قسمت مرحله به مرحله دوستان کمک کنند تا آخرش :smile:
اولین بحث را در مورد انتخاب نوع موتور و نوع درایو انتخاب میکنم
این نکته را اضافه می کنم که ربات میخام با سرعت خوب باشه و از همه مهمتر قابلیت حفظ کردن مسیر را داشته باشه
چند تا سوال در همین زمینه
چه نوع موتوری با چه مشخصاتی
چه درایوی منظور چه ای سی درایوی
نظرتون در مورد موتور انکودر دار چیه راستش عملکردش را نمی دونم اگر توضیح بدید ممنون میشم
اینا حل بشه تا بریم سراغ برنامه :nerd:

[کنجکاو!]

پاسخ : ربات میکروموس

سلام دوست عزیز، کاری که شما می خواید انجام بدید شبیه تاپیک من (ساخت ربات گام به گام) هست، من فعلاً مسیریاب پیشرفته رو شروع کردم و بعدش میرم سر ساخت ماز، ولی در این مورد شما قبلاً یه سری تحقیق هایی کردم.
همونطور که می دونید سیستم خرکتیش مثل مسیریاب از ساده ترین سیستم های حرکتیه و در کل مکانیک و الکترونیک روبات شباهت خیلی زیادی به روبات های تعقیب خط داره! مهمترین اصل در این روبات حسگرش برای پیداکردن راه و قسمت مهمتر از اون الگوریتم مورد استفاده برای پیدا کردن بهترین مسیر هست:
به قسمت توجه کنید:
الگوریتم های حل ماز میکرو ماوس هزار تو لابیرنت

1- الگوریتم دنبال کردن دیواره ها

این الگوریتم بهترین روش پیمودن ماز است، که با قانون دست راست یا دست چپ شناخته می شود. اگر ماز ساده باشد، یعنی همه ی دیواره ها به یکدیگر یا فضای بیرونی ماز متصل باشند، این تضمین وجود دارد که با حفظ تماس یک دست به دیواره ای که از آن شروع به حرکت می کنیم، بتوان از ماز خارج شد. ولی اگر ماز ساده نباشد، این الگوریتم به یافتن خروجی در قسمت های گسسته کمکی نمی کند.

الگوریتم دنبال کردن دیواره ها در مازهای سه بعدی نیز عملی است. مثلا در یک ماز سه بعدی مسیر های رو به بالا می توانند شمال غرب و مسیرهای رو به پایین جنوب شرق فرض شوند و با روش دنبال کردن دیواره ها به نتیجه رسید.

2- الگوریتم Pledge

ماز های گسسته را می توان به روش دنبال کردن دیواه ها حل کرد، در صورتی که ورودی و خروجی ماز روی دیواره های خارجی ماز قرار داشته باشند. چنانچه از درون ماز شروع به حرکت کنیم، ممکن است الگوریتم دنبال کردن دیواره ها در قسمت گسسته ای که شامل خروجی نیست دائما یک حلقه را طی کند. الگوریتم Pledge می تواند این گونه مسائل را حل کند.

الگوریتم Pledge برای رفع موانع، به طی یک مسیر اختیاری نیاز دارد. هنگام مواجهه با مانع،یک دست (مثلا دست راست) را در امتداد مانع نگه می داریم در حالیکه زوایای چرخش شمرده می شود. وقتی دوباره در راستای مسیر اصلی قرار گرفتیم و جمع زاویه ای چرخش ها برابر صفر شد، می توان مانع را ترک کرد و در راستای مسیر اصلی حرکت نمود. این الگوریتم به شخص اجازه ی جهت یابی را در شروع از هر نقطه برای خارج از مازهای دوبعدی، را می دهد.

3- الگوریتم جستجوی تصادفی

این الگوریتم یک روش ضعیف است که به وسیله ی ربات های غیر هوشمند یا موش قابل اجراست، اما تضمینی برای رسیدن به هدف وجود ندارد. در این الگوریتم یک مسیر مستقیم طی می شود تا به اولین مانع برسد، سپس یک مسیر تصادفی را برای ادامه انتخاب می کند. این الگوریتم در صورتی که خروجی به صورت یک سوراخ در میانه ی دیوار باشد، با شکست مواجه می شود.

4- الگوریتم Tremaux

الگوریتم Tremaux یک روش کارآمد است که در آن مسیرهای طی شده با رسم خطوط نشان دار می شوند. این الگوریتم برای همه ی مازهایی که مسیر های خوش تعریف دارند، عملی است. با رسیدن به تقاطع های بی نشان، می توان یکی از جهت های ممکن را انتخاب کرد. اگر یک تقاطع قبلا طی شده باشد می توان مسیر طی شده را باز گشت. اگر نیاز به طی مسیری باشد که نشان دار است، می توان خط دیگری رسم کرد و تقاطع بعدی ممکن است شامل مسیر غیر نشان دار باشد. در این روش نیاز به طی مسیری بیش از دو بار نمی باشد و اگر خروجی وجود نداشته باشد، این روش با نقطه ی شروع ماز بر می گردد.

منبع

به صورت راحت تر بگم، فک کنم این روش کاربردی و خوبی باشه! اینکه از استپر موتور استفاده کنید و سر پیچ ها و چهار راه ها با توجه به دونستن درجه ای که روبو می پیچه (با توجه به دور موتور) می تونید راه های رفته و سوخته را مشخص کنید و به حافظه روبات بسپارید.

با تشکر

[hamidreza.p]

پاسخ : ربات میکروموس

مرسی از پاسخی که دادی
الگوریتم هایی که دادی قبلا تو یک مقاله خونده بودم
در مرحله اول میخوام بدونم که انتخاب موتور در حفظ کردن مسیر مهم هست بعد به سنسور برسیم بعد الگوریتم

[S_Ahmad]

پاسخ : ربات میکروموس

.: مشهد مهد میکروماوس :.

برای ساخت میکروماوس سایت زیر خیلی بهت کمک می کنه!

WWW.RoboticNGO.com

کسانی در این سایت فعال هستند که برای اولین بار در سال 84 مسابقات میکروماوس رو تو ایران برگزار کردند.

باز هم سوالی داشتید در خدمتم.

[saeed_h]

پاسخ : ربات میکروموس

به صورت راحت تر بگم، فک کنم این روش کاربردی و خوبی باشه! اینکه از استپر موتور استفاده کنید و سر پیچ ها و چهار راه ها با توجه به دونستن درجه ای که روبو می پیچه (با توجه به دور موتور) می تونید راه های رفته و سوخته را مشخص کنید و به حافظه روبات بسپارید.
با تشکر

با احترام به نظر دوست عزیزمون، باید بگم به نظر من استپر موتور برای میکروماوس گزینه مناسبی نیست، چون اولا سرعت وحشتناک پایینی برای این کار داره، دوما کنترل استپر کاملا حلقه باز هست، یعنی هیچ قطعیتی در اجرای دقیق دستوری که استپر می دهید وجود ندارد، مثلا شما به استپر دستور می دهید که 90 پالس حرکت کند، در صورتی که پالس ها را سریع تر از یک حد خاص بدهید پالس ها اجرا نمی شوند، در صورتی که بار بیش از حد روی استپ باشد باز بعضی از پالس ها اجرا نمی شود، بنابراین به هیچ عنوان نمی توان مطمئن بود که تمام 90 پالس فرضی اجرا شد یا خیر
به نظر من بهترین گزینه استفاده از موتور دی سی های گیربکس دار مینی با دور بالا و استفاده از انکودرهای دقیق هست، ضمنا حتما باید به فکر مکانیزمی برای ترمز ربات هم باشید. در میکروماوس میلیمتر ها سرنوشت ساز هستن
موفق باشید.

[کنجکاو!]

پاسخ : ربات میکروموس

حرف شما متین، البته با استپ جواب گرفتم درست و حسابی ولی نه برای مسابقه. درسته، مشکل سرعت رو داره!