سلام دوستان
من نیاز به راهنمایی و تبادل نظر با اساتید دارم. یک ربات صنعتی داریم که میخواهیم کنترلش کنیم. مشکل اینجاست که سرعتش زیاده، یعنی مثلا در هر دقیقه باید بتونه 60 بار pick and place انجام بده. موتورهای استفاده شده سرووموتورهای صنعتی هستند که با اینکه خودشون یک درایور دارن که توش کنترلر هم هست، ولی در سرعت های بالا این کنترلر داخلی قابل اعتماد نیست. چند تا موضوع هست که باید در موردش تصمیم گیری کنیم.
1- برای کنترل ربات چه روشی انتخاب کنیم. شنیدم advantech یکسری کارتهایی داره به اسم position control cards ، آیا این کارتها خوبه؟ یا سخت افزاری دیگه ای هم وجود داره که ما خروجی انکودر رو بدیم بهش، موقعیت مطلوب موتورهارو هم بدیم بهش و خودش کار کنترل رو انجام بده؟ آیا میشه از کارتهایی که در CNCها و ماشین های تراش استفاده میشه استفاده کرد؟ یا مثلا یه کارت ارسال و دریافت داده بگیریم و با Matlab یا نرم افزار دیگری خودمون کنترلرش رو پیاده سازی کنیم؟ خلاصه بهترین روش به نظرتون چیه؟
2- آیا سروو موتورهای صنعتی بهتری وجود دارن که کنترلر داخلی درایورشون در سرعت های بالا قابل اعتماد باشه؟ و اینکه معیار انتخاب موتور مناسب از بابت توان، سرعت و ... چیه؟ یعنی من از کجا بدونم چه موتوری رو انتخاب کنم
3- اگه خودمون بخواهیم یه کنترلر حلقه بسته بذاریم، بهترین زبان برنامه نویسی که ارتباطش با کارتهای ارسال و دریافت داده راحت و سرعتش هم بالا باشه، چیه؟ و در اینصورت کنترلر PID بهتره؟ یا قانون کنترلی دیگه ای استفاده میشه؟
ممنون میشم اگه راهنماییم کنین
من نیاز به راهنمایی و تبادل نظر با اساتید دارم. یک ربات صنعتی داریم که میخواهیم کنترلش کنیم. مشکل اینجاست که سرعتش زیاده، یعنی مثلا در هر دقیقه باید بتونه 60 بار pick and place انجام بده. موتورهای استفاده شده سرووموتورهای صنعتی هستند که با اینکه خودشون یک درایور دارن که توش کنترلر هم هست، ولی در سرعت های بالا این کنترلر داخلی قابل اعتماد نیست. چند تا موضوع هست که باید در موردش تصمیم گیری کنیم.
1- برای کنترل ربات چه روشی انتخاب کنیم. شنیدم advantech یکسری کارتهایی داره به اسم position control cards ، آیا این کارتها خوبه؟ یا سخت افزاری دیگه ای هم وجود داره که ما خروجی انکودر رو بدیم بهش، موقعیت مطلوب موتورهارو هم بدیم بهش و خودش کار کنترل رو انجام بده؟ آیا میشه از کارتهایی که در CNCها و ماشین های تراش استفاده میشه استفاده کرد؟ یا مثلا یه کارت ارسال و دریافت داده بگیریم و با Matlab یا نرم افزار دیگری خودمون کنترلرش رو پیاده سازی کنیم؟ خلاصه بهترین روش به نظرتون چیه؟
2- آیا سروو موتورهای صنعتی بهتری وجود دارن که کنترلر داخلی درایورشون در سرعت های بالا قابل اعتماد باشه؟ و اینکه معیار انتخاب موتور مناسب از بابت توان، سرعت و ... چیه؟ یعنی من از کجا بدونم چه موتوری رو انتخاب کنم
3- اگه خودمون بخواهیم یه کنترلر حلقه بسته بذاریم، بهترین زبان برنامه نویسی که ارتباطش با کارتهای ارسال و دریافت داده راحت و سرعتش هم بالا باشه، چیه؟ و در اینصورت کنترلر PID بهتره؟ یا قانون کنترلی دیگه ای استفاده میشه؟
ممنون میشم اگه راهنماییم کنین
دیدگاه