سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

[0121takpa]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام
چطور ممکنه تا شما مدار سروو رو کامل نکنید همون زمین سروو رو وصل نکرده باشید سروو حرکتی داشته باشه ؟ :eek:
شما خودتون بگین میشه؟
من بیشتر احتمال میدم مدار جایی کامل نباشه. یه سوال پایه pic که قراره گیت ماسفت رو 1 کنه از اول 0 هست ؟
یا از اول شروع کار مدار گیت رو 1 میکنه؟ دوباره از یه نقطه مدار شروع کنید مرحله به مرحله رو چک کنید
Portb.7 = 0
Do
If C6 = 370 Then Exit Do
If C6 > 370 Then Decr C6
If C6 < 370 Then Incr C6
Pulseout Portb , 6 , C6
Portb.7 = 1
Waitms 4
Loop
این برنامه من با بسکامه که اگه شرط بالاتر رو که ننوشتم برقرار نباشه وارد حلقه هم نمیشه و اگر هم بشه
به همون جایی که میخوام سروو حرکت میکنه
از دستور stop خوب استفاده کن تا ببینی تا کجای برنامه مشکل نداری.

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام
چطور ممکنه تا شما مدار سروو رو کامل نکنید همون زمین سروو رو وصل نکرده باشید سروو حرکتی داشته باشه ؟ :eek:
شما خودتون بگین میشه؟

سلام از بنده است.
اول از همه معذرت میخوام بابت غیبت دیروز، تمام روز اینترنت از دسترسم خارج بود و از خود صبح تا شب من با این سرووها ور رفتم و به جایی نرسیدم....
متشکرم از حضور مجددتون.
خدا میدونه خودمم دارم شاخ در میارم که چطور میشه وقتی سروومون گراند نداره، باز هم به محض + - گرفتن مدار داره حرکت میکنه oo:

من بیشتر احتمال میدم مدار جایی کامل نباشه. یه سوال پایه pic که قراره گیت ماسفت رو 1 کنه از اول 0 هست ؟
یا از اول شروع کار مدار گیت رو 1 میکنه؟ دوباره از یه نقطه مدار شروع کنید مرحله به مرحله رو چک کنید
Portb.7 = 0
Do
If C6 = 370 Then Exit Do
If C6 > 370 Then Decr C6
If C6 < 370 Then Incr C6
Pulseout Portb , 6 , C6
Portb.7 = 1
Waitms 4
Loop
این برنامه من با بسکامه که اگه شرط بالاتر رو که ننوشتم برقرار نباشه وارد حلقه هم نمیشه و اگر هم بشه
به همون جایی که میخوام سروو حرکت میکنه
از دستور stop خوب استفاده کن تا ببینی تا کجای برنامه مشکل نداری.

بله پایه ای رو که گیت 840 بهش رفته رو اول برنامه 0 کردم، اما واسه تست یه led گذاشتم سر همون پایه میکرو که ببینم کی پایه 1 میشه، میبینم از همون اول که تغذیه میدم led روشنه :angry:
متشکرم از کمکتون، با اینکه بارها چک کردم، اما چشم باز هم چک میکنم و دوباره برنامه رو بررسی میکنم....

[0121takpa]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام
اول برنامه یه شرط if برای کل برنامه بزار و یه میکرو سویچ هم برلی مدار که هر وقت میکروسویچ مدارت وصل شد شرط برقرار بشه و وارد برنامه بشه
برلی احتیاط پورت مربوط به گیت رو قبل دستور if بازم صفر کن موفق باشید

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام
اول برنامه یه شرط if برای کل برنامه بزار و یه میکرو سویچ هم برلی مدار که هر وقت میکروسویچ مدارت وصل شد شرط برقرار بشه و وارد برنامه بشه
برلی احتیاط پورت مربوط به گیت رو قبل دستور if بازم صفر کن موفق باشید

سلام.
باز هم بسیار متشکرم از پاسختون.
ok چشم، الان میرم و طبق فرمایشات شما if و میکرو سوئیچ اول برنامه رو میذارم، ببینم به کجا میکشه ماجرا...

[0121takpa]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام
به خدا شرمندم میگم این و اون رو تست کن یه وقت سوء تفاهم نشه
تو سایت بچه های با سواد زیادن ولی از بینشون برای شما احترام خاصی قائلم واقعا قصد تعریف ندارم چون ذاتا از تعریف کردن خوشم نمیاد با این حال شما رو یه مهندس واقعی میدونم . تعریف من از یک مهندس تنها سواد صرف نیست بلکه پیگیری مطلب رو از روحیات یک مهندس خوب میدونم که پیش من با ارزشتره.
قراره امروز از NTC به عنوان اولین ضربه گیر ساده استفاده کنم ببینم چطور روی سروو جواب میده. :bye

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام
به خدا شرمندم میگم این و اون رو تست کن یه وقت سوء تفاهم نشه
تو سایت بچه های با سواد زیادن ولی از بینشون برای شما احترام خاصی قائلم واقعا قصد تعریف ندارم چون ذاتا از تعریف کردن خوشم نمیاد با این حال شما رو یه مهندس واقعی میدونم . تعریف من از یک مهندس تنها سواد صرف نیست بلکه پیگیری مطلب رو از روحیات یک مهندس خوب میدونم که پیش من با ارزشتره.

سلام از بنده است دوست من.
اختیار دارید آقا، چه فرمایشیه! دشمنتون شرمنده، بنده ازتون خیلی هم ممنونم بابت اینکه اینطور مصرّانه پیگیر هستید تا بنده هم به جواب برسم، اگه نه که شما خدا رو شکر تونستید جواب بگیرید....
شما لطف دارید دوست من، بنده اصلا در حدی که شما میفرمائید نیستم، این از لطف شماست، این روحیه در شما هم به وضوح دیده دیده میشه و بسیار هم ستودنی هست که بعد از مدتها که این تایپیک در حال خاک خوردن بود! شما با دست پر دوباره در اون حضور پیدا کردید، بابت همه چیز متشکرم.

قراره امروز از NTC به عنوان اولین ضربه گیر ساده استفاده کنم ببینم چطور روی سروو جواب میده. :bye

انشاالله که به نتیجه میرسید.

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام و عرض ادب خدمت دوستان گرامی.
راستش میخواستم یک بار دیگه از دوستان pic بلد خواهش کنم که لطف کنند و این برنامه رو چک کنند که چرا ما با وجود اینکه به قول جناب 0121takpa سرووهامون زمین ندارند، اما باز هم به محض گرفتن تغذیه حرکت میکنند؟؟ یا به عبارتی صفر خودشون رو پیدا میکنند و تو صفر خودشون قرار میگیرند؟؟؟ آیا high کردن پین مورد نظر بعد از دریافت پالس در محل مناسبی انجام شده؟

بنده تا حدود زیادی از درست بودن مدار مطمئنم، زمین میکرو و سروو برای هم پتانسیل شدنشون یکی شده بود که اون رو هم برداشتم، خازنهای ورودی رگلاتور(که البته ربطی هم به ماجرا ندارند) یه 100 نانوی عدسی موازی با 1 میکروی الکترولیت هست، تو خروجی هم یه 100 میکروی الکترولیت، همین!
و gnd سروومون دیگه به هیچ جایی وصل نیست به جز درین ماسفت.

این هم برنامه:

 DEFINE OSC 8
@ DEVICE pic16f877a,WDT_OFF ,PWRT_ON ,PROTECT_OFF ,LVP_OFF ,HS_OSC ,BOD_OFF

servo1 var byte 
servo2 var byte 
servo3 var byte 
servo4 var byte 
servo5 var byte 
servo6 var byte 
servo7 var byte

a var byte
f var word
flag var bit

ON INTERRUPT GOTO _interrupt
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;


  TRISD=$00
  PORTD=$00
  TRISc.0=1

portc.4=0
 
 TRISB=0
 ;;;;;;;;;       
 TMR1L=0
 TMR1H=0
 T1CON=$03 ;turn on timer1 in counter mode
 ;;;;;;;;;
 
 PIR1.1=0 ; TMR2IF=0
 TMR2=0
 PR2=249
 PIE1.1=1
 T2CON=$4F
   ;;;;;;;;;
  INTCON.6=1  
  INTCON.7=1  
  
  ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
 
again:

if flag=1 then 


  if f >= 41 and f <= 60 then
 servo3 = 150
 
high portc.4

pause 5
  
 endif
 
 
  if f >= 61 and f <= 80 then
 servo3 = 50

high portc.4

pause 5
 endif
 
 
  if f >= 81 and f <= 100 then
 servo3 = 250

high portc.4

pause 5
 endif
 
 
  if f >= 101 and f <= 115 then
 servo3 = 150

high portc.4

pause 5
 endif
 
 if f >= 116 then
 servo3 = 60

high portc.4

pause 5
 endif
  
 
 
flag=0 
endif 
   
goto again



;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  DISABLE 
_interrupt:            ; interrupt service

if PIR1.1=1 then     ; if TMR2IF=1 then
 
 
 a=a+1

 
 if a>=40 then 
 F.byte1=TMR1H
 F.byte0=TMR1L      
 TMR1L=0
 TMR1H=0
 T1CON=$03
 a=0 
 flag=1
 PORTB=f
 endif  
   
          
     PORTD = $01
     PAUSEUS 990 
     INTCON.2=0
     TMR0 = 255-servo1
     OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
     OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
     while INTCON.2=0
     wend
     
     PORTD=$00
        
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
      PORTD=$02;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo2 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
      while INTCON.2=0
      wend
       
       PORTD=$00
         
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      PORTD=$04;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo3
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
      
       PORTD=$00
        
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$08;
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo4 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
    
       PORTD=$00
        
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$10
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo5
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
  
       PORTD=$00
        
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      PORTD=$20
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo6 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
    
       PORTD=$00
        
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$40
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo7
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
      
      PORTD=$00
       
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
   PIR1.1=0  ; clear TMR2IF
   endif
  
      
  RESUME     ;return from interrapt 
  ENABLE 
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

end

باز هم از لطف همه دوستان یک دنیا سپاسگذارم.

[ramezani.t]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام خدمت همه دوستان

من چند سال پیش با سروو یک پروژه مشترک انجام دادم , ساخت کامل یک بازوی رباتیک با پنج درجه آزادی , ما این کار رو انجام دادیم و اما به این مشکلات بر نخوردیم , در اینجا دو سوال مطرح شده که فکر میکنم اصل سوآل اول مشکل داره

اگر اشتباه نکرده باشم سوآل اول اینکه آیا میشه وقتی سروو روشن میشه از جایش حرکت نکنه ؟

این سوآل اشتباهه , ببینید سروو به این دلیل سروو هست که داخل خودش یک انکودر داره و با اون هر لحظه زاویه موتور رو رصد میکنه و سروو ها به هیچ وجه مانند استپ موتور ها احتیاجی ندارن که وقتی روشن میشن حرکت کرده تا صفر خودشون رو پیدا کنن , استپ موتور ها موقعییت خودشون رو از روی تعداد پله هایی که حرکت کردن پیدا میکنن و هنگام روشن شدن , کنترلر , موتور رو به سمت صفر حرکت میده تا به میکرو سوییچ برسه و بعد صفر برای کنترلر استپ موتور ست میشه , خوب پس هالا سوآل رو عوض میکنیم

سوآل :
وقتی دستگاه روشن میشه از کجا متوجه شویم که موقعییت فعلی سروو چیه ؟

جواب :
با خواندن انکودر داخلی یا خارجی

ببینید دوست عززیز داخل این سروو ها از یک ولم ساده برای انکودر استفاده شده شما با یک سیم شیلد ولتاژ سر وسط این ولم را به وسیله A/D میکرو خانده و هنگام روشن شدن سیستم موقعییت سروو را رصد کرده و بعد PWM مربوطه را اعمال کنید

و دقت کنید سروو ها معمولا باید هر 20 میلی ثانیه پالس دریافت کنن و گرنه بی خیال زاویه میشن یعنی با فرکانس 50 هرتز که اگر وزنی روی سروو نباشه این فرکانس میتواند خیلی کمتر باشد

تلاش کنید اگر نشد و یا سوآل دیگری پیش آمد بپرسید

در باره سوآل بعدیتون پس از منهدم کردن مشکل اول دوباره سوآل کنید .

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام خدمت همه دوستان

من چند سال پیش با سروو یک پروژه مشترک انجام دادم , ساخت کامل یک بازوی رباتیک با پنج درجه آزادی , ما این کار رو انجام دادیم و اما به این مشکلات بر نخوردیم , در اینجا دو سوال مطرح شده که فکر میکنم اصل سوآل اول مشکل داره

اگر اشتباه نکرده باشم سوآل اول اینکه آیا میشه وقتی سروو روشن میشه از جایش حرکت نکنه ؟

این سوآل اشتباهه , ببینید سروو به این دلیل سروو هست که داخل خودش یک انکودر داره و با اون هر لحظه زاویه موتور رو رصد میکنه و سروو ها به هیچ وجه مانند استپ موتور ها احتیاجی ندارن که وقتی روشن میشن حرکت کرده تا صفر خودشون رو پیدا کنن , استپ موتور ها موقعییت خودشون رو از روی تعداد پله هایی که حرکت کردن پیدا میکنن و هنگام روشن شدن , کنترلر , موتور رو به سمت صفر حرکت میده تا به میکرو سوییچ برسه و بعد صفر برای کنترلر استپ موتور ست میشه , خوب پس هالا سوآل رو عوض میکنیم

سلام و بسیار متشکرم از حضور و پاسختون .
فرمایشات شما راجع به مکانیزم سروو و استپ کاملا درستند، و همشو کاملا قبول دارم
اما جناب ramezani.t این اتفاق در بارها و بارها تست کردن، متاسفانه داره تکرار میشه، هم با سرووهای تاور پرو و هم با GWS، و اصولا سروویی که با pwm کنترل میشه، و هستند دوستان دیگه ای هم که به این مشکل برخورد کردند، منتها خیلی جالبه که شما به همچین مشکلی بر نخوردید، واقعا الان نمیدونم باید چی بگم؟؟!!

سوآل :
وقتی دستگاه روشن میشه از کجا متوجه شویم که موقعییت فعلی سروو چیه ؟

جواب :
با خواندن انکودر داخلی یا خارجی

ببینید دوست عززیز داخل این سروو ها از یک ولم ساده برای انکودر استفاده شده شما با یک سیم شیلد ولتاژ سر وسط این ولم را به وسیله A/D میکرو خانده و هنگام روشن شدن سیستم موقعییت سروو را رصد کرده و بعد PWM مربوطه را اعمال کنید

متشکرم از پیشنهادتون.
بله این یکی از روشهایی هست که میشه باهاش فهمید آخرین پوزیشنی که سروو قبل از خاموشی داشته چی بوده، که در کنار سایر روشها مثل استفاده از eeprom برای خوندن آخرین موقعیت، میشه ازش استفاده کرد....

و دقت کنید سروو ها معمولا باید هر 20 میلی ثانیه پالس دریافت کنن و گرنه بی خیال زاویه میشن یعنی با فرکانس 50 هرتز که اگر وزنی روی سروو نباشه این فرکانس میتواند خیلی کمتر باشد

تلاش کنید اگر نشد و یا سوآل دیگری پیش آمد بپرسید

در باره سوآل بعدیتون پس از منهدم کردن مشکل اول دوباره سوآل کنید .

بله، دقیقا زمان رفرش سرووهامون 20 میلی ثانیه در نطر گرفته شده.

اما باز هم عرض میکنم، ما کماکان این مشکل رو داریم و خیلی برام واقعا جالب بود، برای بار اولی بود که سر این قضیه حرکت اول سرووها به تناقض خوردم، چرا من همچین مشکلی رو دارم؟؟

[ramezani.t]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام خدمت دوست خوبم جناب pama

بله من هم وقتی دیدم همه یه این مشکل بر خوردن این شکلی شدم : :eek:

اما فکر کنم متوجه شدم قضیه چیه , ببینید شما وقتی سروو رو روشن میکنید ممکنه یک حرکت کوچک ببینید اما سروو هیچ وقت مثلا 180 درجه به سمت صفر حرکت نمیکنه , این موضوع رو به سادگی میشه متوجه شد , یک سروو رو بدون اینکه به میکرو متصل کنید فقط مثبت و منفی اون رو به تغذیه متصل کنید , ممکنه حتی 10 تا 20 درجه حرکت کنه اما سروو سرخود با برنامه ریزی قبلی به سمت صفر درجه حرکت نمیکنه

تا اینجاب مطلب رو اگه قبول دارید بگین تا مشکل رو حل کنیم :smile:

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام از بنده است جناب ramezani.t.
متشکرم آقا از حضورتون.

بله، اینطور نیست که یه هو به قول شما 180 درجه بخواد بچرخه، ولی خوب؛ تو هر زاویه ای که خاموش شده باشه، بعد از روشن شدنش یه تکونی به خودش میده! یه چیزی حدود 20 30 درجه تغییر زاویه میده....

قبول تغییر زاویه مون زیاد نیست، اما داریم! و همین رو هم میخوایم اول کار نداشته باشیم و سروومون ساکن ساکن باشه...
بنده گوش به فرمانم

[ramezani.t]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!


خوب حالا برای حله این مشکل باید متوجه بشیم این حرکت از کجا ناشی میشه , ببنید این سروو ها استاندارد خاصه خودشون رو دارن اما از نظر من کیفیت پایینی دارن , کنترلر این سروو ها کلا آنالوگ هست و مدار خیلی ساده ای داره , این سروو ها به تغییرات ناگهانی ولتاژ حساسن و انکدر داخلی اونا چنانچه ولتاژ نغذیه به صورت ناگهانی تغییر کنه , اشتباه میکنه , خوب حالا که این موضوع رو متوجه شدید راه حل سادس , فقط کافیه هنگام روشن شدن دستگاه تغذیه سروو ها به آرامی بالا بره , برای این کار میتوانید از رگولاتور های متغییر استفاده کنید مثل lm317 که با یک طراحی ساده و با استفاده از یک خازن میتوانید کاری کنید که این رگولاتور ولتاژ رو مثلا در طول 3 ثانیه بالا ببره , فقط من الآن مقدار ها خاطرم نیست , اما با دقت کردن در دیتاشیت اینجور رگولاتور ها به جواب میرسید

موفق باشید

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

ok متشکرم.
پس راه حل شما در استفاده از این نوع رگلاتورهاست، بسیار عالی، حتما تست میکنم.

منتها هنوز هم این سوال ذهنم رو مشغول نگه داشته که چطور میشه سروویی که اصلا زمین نداره، حرکت کنه :eek:
منظورم به کار گیری روشی بود که جناب 0121takpa گفته بودن، مبنی بر استفاده از ماسفت به ترتیب زیر:

پایه پالس سروو رو که مستقیم به میکرو میدی
پایه Vcc سروو رو هم مستقیم به خروجی رگولاتور وصل میکنی(تا اینجا رو که قبلا انجام داده بودین)
درین ماسفت رو وصل کن به سیم GND سروو ؛ سورس رو هم به زمین رگولاتور وصل کن.
میمونه گیت ماسفت
وقتی + و - رو به مدار میدی چون سروو زمین نداره جریانی هم ازش عبور نمیکنه که بتونه حرکت کنه
گیت ماسفت رو به یکی از پایه های میکرو که فکر کنم گفتین PIC کار میکنین وصل کنین این پایه رو تو برنامه کانفیگ OUTPUT کنین.
حالا ؛ وقتی مدار کار میکنه سروو بدون حرکته و وتتی شما میخواین سروو کار کنه ؛ شما باید اول در برنامه نویسی
دستور پالس رو بدین بعد بلافاصله اون پایه ای رو که OUTPUT کانفیگ کردین 1 کنید چون پایه گیت شما رو 1 مکنه
و سروو بعد از دریافت پالس به زمین متصل شده و حرکت اضافی نمیکنه. با MG995 و MEGA32 و بسکام امتحان کردم. موفق باشید

اما بنده حین تست این روش، باز هم اون حرکت ناخواسته رو در ابتدا دارم!!!
با اینکه منطقا در ابتدا تا پالس به سروو نرسیده و ما پین مورد نظر رو بعد از اون 1 نکردیم، اصلا سروومون زمین نداره....

[ramezani.t]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام , ببخشید که دیر پاسخ میدم

من فکر میکنم سروو زمین خودش رو از ورودی PWM میگیره , این موضوع ممکنه عجیب باشه اما این سروو ها آنالوگ هستن و یه همچین مشکلاتی طبیعیه

ممکنه اگر هنگام روشن شدن میکرو سریعا پاییه PWM رو 1 کنید این مشکل رفع بشه

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام اختیار دارید، دیگه جواب دادن زودتر از این دوست من؟!
بسیار بسیار هم از حضور و راهنمائیهاتون ممنونم
بله درست میگید، تنها جایی که به ذهنم نرسیده بود، همین ورودی pwm بود...
داستان داریم با این موتورها!!

حالا یعنی شما میفرمائید اول برنامه این پایه رو 1 کنم؟؟
یا اینکه نه اول این پایه 0 بشه بعد جایی که قراره دستور پالس بیاد پایه رو یکش کنم، و گیت ماسفت هم به قوت خودش و سر جای قبلیش قرار داشته باشه؟؟

معذرت میخوام از این همه سوال :redface:
جسارتا یک نکته ی مهمی رو باید عرض کنم اونم اینه که جناب ramezani حساسیت کار ما فوق العاده بالاست و بلایی که ما سر سرووها میاریم، باید این قابلیت رو داشته باشه که در مدت زمان طولانیه کارکرد دستگاه، این ترفند ما مشکلی برای سرووها و عملکردشون پیش نیاره، و روشی که به کار میبندیم، از هر جهت مطمئن باشه، یه روشی که برای همیشه بتونیم روش حساب کنیم.