اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

روش کار این ربات بازو

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    روش کار این ربات بازو

    سلام بچه ها
    راستش من یه فیلم از یه ربات تو اینترنت دیدم (ربات بازو) خیلی خوشم اومد و می خوام یه دونه از روش بسازم
    در این جهت به کمک شما نیاز دارم
    اینم لینک فیلم
    http://afra-electronics.blogfa.com/post-11.aspx
    من نمی فهمم که چطوری می شه که وقتی سازنده ربات دست اون رو تکان می ده ربات بعد از چند ثانیه دقیقا همون حرکات رو تکرار می کنه به هر حال عجیب هست oo: چون معلوم نیست که چطوری از حرکت و سرعت موتور ها نمونه برداری می کنه oo: oo: oo: oo:
    سوال دوم این که این درجه آزادی که می گن چی هست هرچی دنبالش سرچ کردم جوابی براش پیدا نکردم

    #2
    پاسخ : روش کار این ربات بازو

    سلام
    فیلم رو هنوز ندیدم اما منظور از درجه آزادی:

    حرکت هر یک از اجزاء روبات حول یک محور و یا در اصطلاح یک مفصل انجام میآ‌گیرد و هر مفصل یک درجه آزادی برای ربات ایجاد میآ‌نماید. برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد. و میآ‌تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد.

    منبع: www.robotics-engineering.ir

    شاد باشید.

    دیدگاه


      #3
      پاسخ : روش کار این ربات بازو

      سلام اما سوال اصلی همان سوال اول است
      البته از آقای/خانم nazanin تشکر می کنم که این پاسخ کامل رو داداند ولی با این حال من هنوز نفهمیدم که چطوری ربات سرعت و جهت حرکت رو می فهمه
      البته نیازی به دانلود فایل ها نیست من خودم اون رو توضیح می دم شما فقط اگه راهی به ذهنتون اومد بگید
      این آقای باجگیران (سازنده ربات) میاد و دست رباتش رو می گیره و به سمت های مختلف و با سرعت های مختلف حرکت می ده و بعد پس از گذشت تنها چند ثانیه ربات شروع می کنه با همون سرعت و جهتی که حرکت داده شده بود حرکت می کنه به نظر شما چطوری می تونه باشه (یعنی ربات چطوری می فهمه که به کدوم سمت دستش کشیده شده تا بعد دقیقا همون کار رو بکنه)

      دیدگاه


        #4
        پاسخ : روش کار این ربات بازو

        من نمیدونم...اما اینجوری احتمال میدم...از نوشته های درون سایت...بر میاد که:...توسط برنامه....هر حرکتی که توسط سازنده ایجاد میشه.....ظبط میشه....حالا چه جوری؟...هر حرکتی در انتها، به یه نقطه در فضا ثابت میشه...یعنی مثلا در حالتی که بازو به سمت منتها الیه جلو قرار داره...دارای مختصات مثلا (x=2،y=3،z=4) این هست.....این مختصات ها به ترتیب در حافظه ربات(حالا میتونه توسط کامپیوتر،میکرو،plc) میمونه....بعد از گذشت مدت زمان معلوم....با توجه به سرعتی که براش تعریف شده....شروع به کار میکنه....من فکر می کنم این فقط به برنامه نویسی بستگی داشته....یعنی برنامش خیلی کامل و جامع بوده....از لحاظ سخت افزاری چیز خاصی نداشته....بازم نمیدونم...اینجوری حدس میزنم باشه...شاد باشید. @};-

        دیدگاه


          #5
          پاسخ : روش کار این ربات بازو

          سلام...یه مقاله پ کردم...بخونیدش...شاید جوابتون داخلش باشه...مربوط به ربات اسکارا هست...البته من از ساختار ربات مد نظر شما خبر ندارم...وگرنه بهتر میشد مدل کرد.....شاد باشید.
          لینک دانلود:

          کد:
          http://up98.org/upload/server1/01/z/jjassq6fsxpvd1sba61l.pdf[/code
          کد:
          ]

          دیدگاه


            #6
            پاسخ : روش کار این ربات بازو

            سلام فامیل
            این روبات از سنسور سرعت های زاویه ای استفاده شده
            کارش تقریبا شبیه دینامه که با جابه جای روتورش یه ولتاژی تولید میکنه. و با با استفاده از رابطه های ذخیره شده داخلش. مقدار زاویه چرخش رو محاسبه میکنه.
            زندگی یه محیط برنامه نویسیه که خودمون برنامشو مینویسیم
            و هر لحظه امکان فشار روی کلیک run هست
            پس ریسک نکنین خط به خط برنامتون رو چک بکنید چون شاید دیگه فرصت دباگ کردن برنامه رو نداشته باشید.
            الهم اغفر لنا ذنوبنا

            دیدگاه


              #7
              پاسخ : روش کار این ربات بازو

              سلام فامیل :wow:
              این سنور هایی رو که می گی من تا حالا اسمش رو نشنیدم
              یه سایتی که این قطعه رو بفروشه معرفی کن ما هم استفاده کنیم :mrgreen:
              یه سوال :eek:
              گفتی سنسورش روتور داره
              با تشکر :applause:

              دیدگاه


                #8
                پاسخ : روش کار این ربات بازو

                سلام
                اره روتور داره این یه مدلشه
                اره البته انواع مختلف با ساختارای متفاوت وجود داره
                مثلا ؛ حسگر زاویه ای از طریق فتو الکتریکی ، ازطریق نیروی گریز از مرکز
                منم این موضوع رو تو یکی از جزو های دانشجوای ارشد دیدم :read:
                من خودم سایتی رو ندیدم!(یعنی اصلا دنبالش نگششتم
                ولی اگه جای رو پیدا کردم بهت میگم
                زندگی یه محیط برنامه نویسیه که خودمون برنامشو مینویسیم
                و هر لحظه امکان فشار روی کلیک run هست
                پس ریسک نکنین خط به خط برنامتون رو چک بکنید چون شاید دیگه فرصت دباگ کردن برنامه رو نداشته باشید.
                الهم اغفر لنا ذنوبنا

                دیدگاه


                  #9
                  پاسخ : روش کار این ربات بازو

                  سلام به همه مخصوصا mmh1 عزیز.
                  نمیتونین تصورش رو بکنید که وقتی دیدم اینجا در مورد ربات من (همون ربات بازو) دارین با همدیگه بحث میکنین و نظر میدین چه قدر خوشحال شدم. باید بگم که همه حدس هاتون در مورد نحوه نمونه برداری از حرکات اون بازو متاسفانه اشتباه بود. توی ربات من نه از سنسورای زاویه و شتاب استفاده شده و نه از امسال اینها. فقط سروو به اون بازو وصله. :biggrin: oo:
                  و اما نحوه نمونه برداری:
                  البته قبلش اینو بگم که اگه توی وبلاگم از خودم می پرسیدید زودتر به جواب میرسیدید. ولی الان خیلی بیشتر خوشحال شدم. :wow:
                  خوب اگه تا حالا سروو موتور رو باز کرده باشین حتما یک ولوم توش دیدین که محورش با محور شفت خروجی سروو کوپل شده.اون کارش اینه که زاویه ی سروو رو فیدبک میکنه به درایوری که داخل سروو هست. یعنی پایه ی وسط این ولوم بر حسب زاویه سروو یه ولتاژ بین صفر تا 5 ولت رو فیدبک میکنه.حالا ما لحظه ای که برق سروو رو وصل میکنیم ولی پالس بهش نمیدیم محور سروو شله و با دست حرکت میکنه و توی این زمان اگه ما ولتاژ پایه وسط این ولوم رو به مبدل آنالوگ به دیجیتال میکرو مون وصل کنیم و توی فاصله های ثابت نمونه بگیریم اون وقت میتونیم حرکات سروو رو ذخیره کنیم یعنی باید یک سیم به سیم های سروو اضافه کنیم .امیدوارم مطلب رو گرفته باشین.
                  وحالا که توضیحات کامل بود مدیونید اگر نظر ندین توی وبلاگم.اینم آدرسش http://afra-electronics.blogfa.com/post-11.aspx

                  دیدگاه


                    #10
                    پاسخ : روش کار این ربات بازو

                    با تشکر فراوان :applause: :applause: :applause:
                    البته قبلش اینو بگم که اگه توی وبلاگم از خودم می پرسیدید زودتر به جواب میرسیدید. ولی الان خیلی بیشتر خوشحال شدم.
                    داداش چی می گی ؟؟؟؟؟؟ من این تاپیک رو که در مورد حرکت ربات شما هست حدود یک ماه پیش آغاز کردم و الان حدود 20روز هست که کسی داخلش پست نداده
                    من خودم دو یا سه دفعه با آی پی mmh1 داخل وبلاگت تو اون بخش پرسش و پاسخ که جدیدا باز کردی سوال رو پرسیدم ولی جواب ندادی
                    من هروز وبلاگت رو چک می کردم تا جواب بدی
                    امروز وقتی دیدم تو eca اومدی و جواب دادی خیلی خوشحال شدم :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice:
                    مبدل آنالوگ به دیجیتال میکرو مون وصل کنیم و توی فاصله های ثابت نمونه بگیریم اون وقت میتونیم حرکات سروو رو ذخیره کنیم یعنی باید یک سیم به سیم های سروو اضافه کنیم .امیدوارم مطلب رو گرفته باشین.
                    راستش من یکمی خنگم مطلب برام روشن نبود
                    داداش چطوری می خوای با آنالوگ به دیجیتال بفهمی که الان با چه سرعتی به راست میره یا به چپ oo: oo: oo: oo: oo:
                    بزم خخخخخخیییییییییییییللللللللللییییییییی ممنون :wow: :wow: :wow: :wow: :wow: :wow: :wow:

                    دیدگاه


                      #11
                      پاسخ : روش کار این ربات بازو

                      نوشته اصلی توسط afra_electronic
                      سلام به همه مخصوصا mmh1 عزیز.
                      نمیتونین تصورش رو بکنید که وقتی دیدم اینجا در مورد ربات من (همون ربات بازو) دارین با همدیگه بحث میکنین و نظر میدین چه قدر خوشحال شدم. باید بگم که همه حدس هاتون در مورد نحوه نمونه برداری از حرکات اون بازو متاسفانه اشتباه بود. توی ربات من نه از سنسورای زاویه و شتاب استفاده شده و نه از امسال اینها. فقط سروو به اون بازو وصله. :biggrin: oo:
                      و اما نحوه نمونه برداری:
                      البته قبلش اینو بگم که اگه توی وبلاگم از خودم می پرسیدید زودتر به جواب میرسیدید. ولی الان خیلی بیشتر خوشحال شدم. :wow:
                      خوب اگه تا حالا سروو موتور رو باز کرده باشین حتما یک ولوم توش دیدین که محورش با محور شفت خروجی سروو کوپل شده.اون کارش اینه که زاویه ی سروو رو فیدبک میکنه به درایوری که داخل سروو هست. یعنی پایه ی وسط این ولوم بر حسب زاویه سروو یه ولتاژ بین صفر تا 5 ولت رو فیدبک میکنه.حالا ما لحظه ای که برق سروو رو وصل میکنیم ولی پالس بهش نمیدیم محور سروو شله و با دست حرکت میکنه و توی این زمان اگه ما ولتاژ پایه وسط این ولوم رو به مبدل آنالوگ به دیجیتال میکرو مون وصل کنیم و توی فاصله های ثابت نمونه بگیریم اون وقت میتونیم حرکات سروو رو ذخیره کنیم یعنی باید یک سیم به سیم های سروو اضافه کنیم .امیدوارم مطلب رو گرفته باشین.
                      وحالا که توضیحات کامل بود مدیونید اگر نظر ندین توی وبلاگم.اینم آدرسش http://afra-electronics.blogfa.com/post-11.aspx
                      سلام آفرین ایده خوبی بود
                      معجزه این است که هرچه داشته هایت را بیشتر با دیگران سهیم شوی،داراتر می شوی (لئونارد نیموی)
                      اگر مغزانسان،چنان ساده می بود که ما از آن سر در می آوردیم،هنوز چنان احمق بودیم که هیچ از آن سر در نمی آوردیم!
                      آموزش Modelsim

                      دیدگاه


                        #12
                        پاسخ : روش کار این ربات بازو

                        سلام.
                        من همه نوشته های بالا رو خوندم، زیاد هم به سرو آشنا نیستم یعنی تازه کارم.
                        رفیقمون پرسیده بود از کجا میفهمه، آیا منطقی هست که بگیم با استفاده از سنسور فشار حظور دست رو برای تقلید متوجه میشه و به حالت تعریف شده ایی از برنامه نویسی برای ذخیره اطلاعات میره و بعد از حذف شدن عامل فشار حرکت رو بازخونی میکنه؟ یا با توجه به راهنماییafra_electronic وقتی برق سرو وصله ولی بهش پالس نمیدیم اصلا زاویه ای رو نمیشه تو فاصله ایی که سنسور فشار فعاله اندازه گرفت تا ذخیره کنیم وبقه داستان.
                        0121TakpA
                        *_**_**_* دانش اگر در ثریا هم باشد مردانی از سرزمین پارس بدان دست خواهند یافت پیامبراعظم(ص) *_**_**_*

                        دیدگاه


                          #13
                          پاسخ : روش کار این ربات بازو

                          دوستان مشکلی اگه دارن بگن.

                          دیدگاه


                            #14
                            پاسخ : روش کار این ربات بازو

                            سلام.
                            من ولومی ندیدم.

                            میشه دقیقا بگید کجاست یا عکس محل قرار گیری شو بزارین؟!

                            ممنون
                            همواره یادمان باشد:
                            1-مردان بزرگ اراده می کنند و مردان کوچک آرزو
                            2-افراد بزرگ، همیشه به دنبال ایده های بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
                            3-همیشه سعی کن آنقدر کامل باشی که بزرگترین تنبیه تو برای دیگران گرفتن خودت از آنها باشد.

                            دیدگاه


                              #15
                              پاسخ : روش کار این ربات بازو

                              ولومش داخل خود سروو هستش باید بازش کنی بعد دقیقا زیر شفت خروجی یه ولوم هست که 3 تا سیم داره.

                              دیدگاه

                              لطفا صبر کنید...
                              X