موتور dc و انتخاب انکدر مناسب برای خوندن پالسها

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

باز باید آیه یاس بخونم .
ببینید با 298 فقط میشه موتور دی سی تک فاز رو کنترل کرد . مثلا در پرینتر ها از این نوع موتور ها استفاده میکنن . هد با مکانیزم تسمه تایم و پولی با مدار کنترلی مثلا تا نقطه A میره وقتی به اون نقطه رسید . ولتاز قطع میشه و هد متوقف میشه . و در دوجهت آزادی داره . ولی امکان حرکت استپ رو نداره . حتما دید که برای پرینت یک کاراکتر هد از اول مسیر میره به آخر مسیر و دوباره برمیگرده . حتما صداش رو شنیدید که کل مسیر رو طی میکنه .
بغیر از عدم امکان حرکت استپ - امکان ترمز کردن هم نداره . مگه با مدار کنترلی - موتور رو هی چپ و راست کرد که خوب فکر کنم موتور بترکه .
ولی موتور دی سی سه فاز یا موتور براشلس سه فاز یا موتور ایندوکتانس سه فاز این مشکل رو نداره .
چون در هر لحضه دو سیم پیچ در نقش محرک و یک سیم پیچ در نقش ترمز در تعامل هستند

ok.
اختیار دارید جناب مهندس.
اینا آیه یاس نیست، فقط لطفیه که شما در مقابل سواد ناقص بنده میفرمائید و یک دنیا هم ازتون سپاسگذارم.

مطالبتون عالی بود، منتها جناب aliila در حال حاضر هدف ما راه اندازی یک موتور dc گیربکس دار ساده است، اونم فقط راه اندازی ساده در حد چپ و راستگرد شدن و کنترل سرعتش با pwm .

متشکرم از حسن نیتتون.

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

دوستان تا اینجا به این نتیجه رسیدم که وقتی از l298 استفاده میشه برا راه اندازی موتور dc، باید اول پایه 6 رو ولتاژ 5 بدیم واگر به پایه5 (input1) ولتاژ 5 رو بدیم و به پایه 7(input2) ولتاژ 0 (یعنی زمینش کنیم) موتور شروع به چرخش میکنه و اگر به input1 ولتاژ 0 وبه input2 ولتاژ 5 رو متصل کنیم موتور برعکس حالت اول میچرخه در صورتی که هر دو پایه ورودی ولتاژ بالا یا هر دو ولتاژ پایین داشته باشن موتور ترمز میکنه
حالا اگر به پایه 6 ولتاژ 0 بدیم موتور ازاده (ترمز نمیکنه و نمیچرخه) (مثل اینکه موتور روشن نیست و ورودی های موتور به هم متصل نیستن)

موتور دومی هم اگر در کار باشه مثل موتور اول با Input 3 ,input 4 کنترل میشه
و ما باید پایه های input 1, input 2, input 3 ,input 4 رو به میکرو متصل کنیم تا بتونیم موتورها رو کنترل کنیم

درست عرض میکنم؟؟!
البته این کنترل جهت چرخش موتور بود برای کنترل سرعت باید با روش PWM ولتاژ رو به پایه Enable بدیم که دیگه نمیدونم باید چیکار کنیم؟؟؟!!!

و یه سوال :redface:
ما دو تا از پین های میکرو رو میخوایم که به عنوان ورودی وارد درایور میشن و با اون میتونیم موتور رو چپ گرد راستگرد یا ترمز کنیم، درست؟
حالا تنها کار برنامه نویسی برای چپ و راستگرد کردن موتور میشه high و low کردن 2 تا پایه ی میکرو که به درایور میره، درسته؟

[mojtaba_led]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروج? آن در پوز?شنها? خاص

سلام مجدد
آقا ولی avr تو محیط های صنعتی هم جواب داده،من چند وقت پیش تو یه کاری میخواستم یه استپر رو با میکرو کنترل کنم ، محیط هم یه محیط صنعتی بود ،بورد اولم تو محیط که قرار میگرفت نویزی میشد،بعد نشتم دوباره یه بورد دیگه با کمک اساتید طراحی کردم تا الان مشکلی نداشته،تمام قطعاتش هم دیپ بود. من
با پیک مارکر کار نکردم ولی بنظرم نمیشه تمام تقصیر رو انداخت پای Avr!
الگوریتمتون درسته ولی پایه اینیبل رو به پی دبلیوام ندید چون این پایه تا اونجا که خاطرم هست به امیتر ترانزیستور ها وصله نه بیسشون!؟

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروج? آن در پوز?شنها? خاص

سلام مجدد
آقا ولی avr تو محیط های صنعتی هم جواب داده،من چند وقت پیش تو یه کاری میخواستم یه استپر رو با میکرو کنترل کنم ، محیط هم یه محیط صنعتی بود ،بورد اولم تو محیط که قرار میگرفت نویزی میشد،بعد نشتم دوباره یه بورد دیگه با کمک اساتید طراحی کردم تا الان مشکلی نداشته،تمام قطعاتش هم دیپ بود. من
با پیک مارکر کار نکردم ولی بنظرم نمیشه تمام تقصیر رو انداخت پای Avr!
الگوریتمتون درسته ولی پایه اینیبل رو به پی دبلیوام ندید چون این پایه تا اونجا که خاطرم هست به امیتر ترانزیستور ها وصله نه بیسشون!؟

سلام از بنده است دوست من.
متشکرم که باز هم در تایپیک حضور داشتید و پاسخگو بودید.
بله، فرمایش شما کاملا درسته، و هر چند که pic ها از ویژگی emc برخوردارن ولی با این حال به نظر بنده نمیشه گفت که مطلقا فقط این میکروها برای محیطهای نویزی و صنعتی مناسبه و avr رو نباید حرفشو زد، بلکه همه چی به طراح بستگی داره که بدترین حالتها رو در نظر بگیره و بهترین طراحی رو برای مدارش انجام بده، که در این صورت با هیچ میکرویی مشکل نخواهد داشت، کما اینکه شما هم مثال خوبی رو فرمودید.

اما مشکل اینجاست که بنده به این میکرو عادت کردم و نسبت به میکروهای avr هم متاسفانه کاملا بیگانه ام، با اینکه خیلی عالیه اونا رو هم یاد بگیرم، چون هر چیزی در جای خودش میتونه کار راه انداز باشه، منتها مشکل بنده زمان هست که اصلا ندارم! و با همین میکرو باید یه جوری کنار بیام...
متشکرم از حسن نیتتون آقا.

شکر خدا چپگرد راستگرد با 298 و یه برنامه ی ساده حل شد و موتوره چرخید،(البته خوب خیلی سادست ولی خوب...) pwm رو هم با تایمر ساختم، البته با دیوتی 80 درصد، که نمیدونم دیوتی سایکلمون باید همین قدر باشه یا نه؟

[mojtaba_led]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروج? آن در پوز?شنها? خاص

آقا شرمنده
متاسفانه یه مدتی به پی سی ایم دسترسی ندارم،الانم با گوشی کامنت میزارم،یه لپتاب اینجا هست اما اینترنتش براه نیست.
در کل روش کار یکیه،اگه یه مثال رو پیدا کنید میتونید راحت ازش ایده بگیرید.ولی همونطور که بهتر میدونید برای کنترل دور باید ولتاژ رو کنترل کرد یعنی باید دیوتی سایکل رو کنترل کرد،پس تنها کاری که ابتدا به ساکن باید صورت بگیره تولید یه موج پی دبلیوام متقارن هست.خوب حالا شما تا اینجارو در پیک مارکر مشکلی ندارید؟

[amin20107]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

دوست عزیز اگر میخواهید کارتون دقت بالا داشته باشه باید یک سرو با موتور دی سی کوپل کنید توی صنعت اینجوریه بعد خروجی برق سرو را با ADC و یا چیز دیگه ای پردازش کنید
===========================
راحت ترش به کار بردن یه چرخ پره دار مخصوص شافت اینکودر و یه اپتوکانتره بعد اپتو کانتر را با میکرو بخونید معمولا خروجی ولتاژ داره البته برای افزایش دفت می تونید از مدار موس های کامپیوتر گلوله ای قدیم بهره ببرید مثال از این روش تو اینترنت زیاده لاتین سرچ بزنید بهتر جواب می ده :nerd:

[amin20107]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروج? آن در پوز?شنها? خاص

شکر خدا چپگرد راستگرد با 298 و یه برنامه ی ساده حل شد و موتوره چرخید،(البته خوب خیلی سادست ولی خوب...) pwm رو هم با تایمر ساختم، البته با دیوتی 80 درصد، که نمیدونم دیوتی سایکلمون باید همین قدر باشه یا نه؟

من نمیدونم شنا برای موتورهاتون به چه گشتاوری نیاز دارید ولی بدونبد که با کم کردن ولتاژ موتور کشتاور به شدت کاهش پیدا میکنه توصیه من اینه که یا پردازش را دقیق کنید یا از گیربکس جداگانه برای کاهش سرعت بهره ببرید

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروج? آن در پوز?شنها? خاص

دوست عزیز اگر میخواهید کارتون دقت بالا داشته باشه باید یک سرو با موتور دی سی کوپل کنید توی صنعت اینجوریه بعد خروجی برق سرو را با ADC و یا چیز دیگه ای پردازش کنید
===========================
راحت ترش به کار بردن یه چرخ پره دار مخصوص شافت اینکودر و یه اپتوکانتره بعد اپتو کانتر را با میکرو بخونید معمولا خروجی ولتاژ داره البته برای افزایش دفت می تونید از مدار موس های کامپیوتر گلوله ای قدیم بهره ببرید مثال از این روش تو اینترنت زیاده لاتین سرچ بزنید بهتر جواب می ده :nerd:

من نمیدونم شنا برای موتورهاتون به چه گشتاوری نیاز دارید ولی بدونبد که با کم کردن ولتاژ موتور کشتاور به شدت کاهش پیدا میکنه توصیه من اینه که یا پردازش را دقیق کنید یا از گیربکس جداگانه برای کاهش سرعت بهره ببرید

سلام دوست من.
بسیار متشکرم از لطفتون و ارائه پیشنهاد و راه کارتون.

آقا شرمنده
متاسفانه یه مدتی به پی سی ایم دسترسی ندارم،الانم با گوشی کامنت میزارم،یه لپتاب اینجا هست اما اینترنتش براه نیست.
در کل روش کار یکیه،اگه یه مثال رو پیدا کنید میتونید راحت ازش ایده بگیرید.ولی همونطور که بهتر میدونید برای کنترل دور باید ولتاژ رو کنترل کرد یعنی باید دیوتی سایکل رو کنترل کرد،پس تنها کاری که ابتدا به ساکن باید صورت بگیره تولید یه موج پی دبلیوام متقارن هست.خوب حالا شما تا اینجارو در پیک مارکر مشکلی ندارید؟

اختیار دارید آقا، بسیار متشکرم از اینکه با این شرایط پاسخ گوی بنده هم هستید.

طبق فرمایشتون یه pwm با دیوتی 50 درصد یا همون pwm متقارن براش ساختم و بهش دادم، و با یه سرعتی موتور میچرخه، و میدونیم برای اینکه بشه سرعت موتور رو کنترل کرد باید نسبت high به low رو تو pwm ای که ساختیم ، کم و زیاد کرد، منتها میخوام بدونم برای اینکه بتونم کنترل سرعتش رو در دست بگیرم، مقدار زمان high رو باید چجوری و بر چه اساسی بدست بیارم؟
موتورم 200 rpm و گشتاورش 1 kg.cm هست.

متشکر میشم دوستان کمک کنند.

[soleares]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

اینطور که من فهمیدم هدف شما کنترل زاویه ی موتور DC است مستقل از اینکه چه باری روی موتور قرار دارد،بهترین راه برای این کار استفاده از فید بک و یک سیستم حلقه بسته به منظور کنترل موقیعت زاویه ای موتور است،مثلا الگوریتم PID برای این کار مناسب است. من خودم از این روش استفاده کردم و با دقت خیلی خوبی تونستم پوزیشن موتور رو کنترل کنم-و این مستقل از باری هست که روی موتور قرار داره.
برای گرفتن فیدبک از موقیعت شفت موتور میتونید از مولتی ترن(همان پتانسیومتر منتها بادقت بالا و تقریبا خطی) استفاده کنید،به صورتی که با حرکت موتور پتانسیومتر میچرخد و یک ولتاژ آنالوگ که بیانگر موقیعت موتور است به دست میدهد،حالا کافی است آن را به ADC میکرو بدهید و PWM و جهت چرخش را طوری تنظیم کنید که شفت موتور در موقیعت مورد نظر قرار گیرد.

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

اینطور که من فهمیدم هدف شما کنترل زاویه ی موتور DC است مستقل از اینکه چه باری روی موتور قرار دارد،بهترین راه برای این کار استفاده از فید بک و یک سیستم حلقه بسته به منظور کنترل موقیعت زاویه ای موتور است،مثلا الگوریتم PID برای این کار مناسب است. من خودم از این روش استفاده کردم و با دقت خیلی خوبی تونستم پوزیشن موتور رو کنترل کنم-و این مستقل از باری هست که روی موتور قرار داره.
برای گرفتن فیدبک از موقیعت شفت موتور میتونید از مولتی ترن(همان پتانسیومتر منتها بادقت بالا و تقریبا خطی) استفاده کنید،به صورتی که با حرکت موتور پتانسیومتر میچرخد و یک ولتاژ آنالوگ که بیانگر موقیعت موتور است به دست میدهد،حالا کافی است آن را به ADC میکرو بدهید و PWM و جهت چرخش را طوری تنظیم کنید که شفت موتور در موقیعت مورد نظر قرار گیرد.

یک دنیا سپاسگذارم از لطفتون.
راه کار بسیار جالبی بود دوست من.
بله بنده هم دقیقا میخوام طوری بتونم خروجی موتور رو کنترل کنم که تو یه پوزیشنهای خاصی وایستند، تا به الان هم چون اصلا با دی سی ها کار نکرده بودم، سر این بودم که بتونم با 298 راهش بندازم و سرعتش رو کنترل کنم، تا انشاا... بعدا روی نگه داشتنش تو پوزیشنهای خاص کار کنم...
متاسفانه یه جاهایی از فرمایشتون برام مبهم هست، فیدبک گرفتن توسط مولتی ترن رو ok، منتها اینکه چطور میشه pwm رو طوری به موتور اعمال کرد که در پوزیشنهای خاص ما موتور stop کنه، و الگوریتم PID کنترلر متاسفانه برام حل نشد، واقعا شرمنده ام، میشه لطف کنید و کمی بیشتر توضیح بفرمائید؟!

[amin20107]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

متاسفانه یه جاهایی از فرمایشتون برام مبهم هست، فیدبک گرفتن توسط مولتی ترن رو ok، منتها اینکه چطور میشه pwm رو طوری به موتور اعمال کرد که در پوزیشنهای خاص ما موتور stop کنه، و الگوریتم PID کنترلر متاسفانه برام حل نشد، واقعا شرمنده ام، میشه لطف کنید و کمی بیشتر توضیح بفرمائید؟!

اگر بار روی موتورها زیاد نیست میتونید چند میلی ثانیه موتور را برعکس بچرخونید مثلا اگه راستگرد داره میچرخه برای ترمز کردن چند میلی ثانیه چپ گرد بچرخه خب ترمز می کنه :redface:

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

اگر بار روی موتورها زیاد نیست میتونید چند میلی ثانیه موتور را برعکس بچرخونید مثلا اگه راستگرد داره میچرخه برای ترمز کردن چند میلی ثانیه چپ گرد بچرخه خب ترمز می کنه :redface:

متشکرم از لطفتون دوست من.
اینجوری بلایی سر موتور نیاد؟؟!

و یه موضوع دیگه!
چرا من دیدتی سایکل رو با هر درصدی به موتور میدم، تو همه ی حالتها موتور با یه سرعت میچرخه و با کم و زیاد شدن Thigh سرعت موتور تغییر نمیکنه؟؟؟!!!

[soleares]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

متاسفانه یه جاهایی از فرمایشتون برام مبهم هست، فیدبک گرفتن توسط مولتی ترن رو ok، منتها اینکه چطور میشه pwm رو طوری به موتور اعمال کرد که در پوزیشنهای خاص ما موتور stop کنه، و الگوریتم PID کنترلر متاسفانه برام حل نشد، واقعا شرمنده ام، میشه لطف کنید و کمی بیشتر توضیح بفرمائید؟!

در مورد PID تا دلتون بخواد مطلب مفید در این سایت وجود داره فقط کافیه که یک سرچ کنید.
با PWM نمیشه موتور رو stop کرد ، شما با PWM فقط میتونید سرعت حرکت رو کنترل کنید(البته میشه pwm رو انقدر کم کرد که موتور دیگه حرکت نکنه)
اما برای ترمز کردن بهترین راه اینه که وفتی به پوزیشن موزد نظر رسید با دادن فرمان مناسب به L298 موتور رو متوقف کنید.

چرا من دیدتی سایکل رو با هر درصدی به موتور میدم، تو همه ی حالتها موتور با یه سرعت میچرخه و با کم و زیاد شدن Thigh سرعت موتور تغییر نمیکنه؟؟؟!!!

اگر دیوتی سایکل رو تغیر دادین و به پایه ی ENA (یا ENB )دادید(البته به علاوه ی دو سیگنال دیگه برای کنترل جهت چرخش) که قاعدتا باید سرعت تغیر کنه اما اگه کار نکرد احتمالا ایرادی در سخت افزار دارید(توجه کنید که فرکانس PWM نباید خیلی بالا باشه وگرنه خودش باعث کم شدن سرعت موتور میشه،چیزی حدود 100~200 هرتز مناسبه)

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

در مورد PID تا دلتون بخواد مطلب مفید در این سایت وجود داره فقط کافیه که یک سرچ کنید.
با PWM نمیشه موتور رو stop کرد ، شما با PWM فقط میتونید سرعت حرکت رو کنترل کنید(البته میشه pwm رو انقدر کم کرد که موتور دیگه حرکت نکنه)
اما برای ترمز کردن بهترین راه اینه که وفتی به پوزیشن موزد نظر رسید با دادن فرمان مناسب به L298 موتور رو متوقف کنید.

باز هم متشکرم از لطفتون.
پس نتیجه این شد که برای اینکه بتونیم موتور رو در یک سری پوزیشنهای خاص نگه داریم، باید با مولتی ترن کوپل شده به شافت خروجی موتور و A/D م میکرو ولتاژهای مختلف متناظر با موقعیتهای متفاوت خروجی موتور رو بخونیم و بعد از اون در پوزیشنهای خاص مورد نظر، با کمک الگوریتم PID و دادن فرمان مناسب به L298 موتور رو متوقف کنیم، درست عرض میکنم؟!

اگر دیوتی سایکل رو تغیر دادین و به پایه ی ENA (یا ENB )دادید(البته به علاوه ی دو سیگنال دیگه برای کنترل جهت چرخش) که قاعدتا باید سرعت تغیر کنه اما اگه کار نکرد احتمالا ایرادی در سخت افزار دارید(توجه کنید که فرکانس PWM نباید خیلی بالا باشه وگرنه خودش باعث کم شدن سرعت موتور میشه،چیزی حدود 100~200 هرتز مناسبه)

پس من اشتباه کردم!
ولی چون شنیده بودم pwm رو به enable ندیم و بدیمش به یکی از پایه های input درایور، برای همین من 2 تا پایه از میکرو گرفتم، (یکیش pwm و یکیش هم واسه جهت چرخش) که دادمشون به 5 و 7 l298، اشتباه کردم درسته؟
یکی هم اینکه فرکانس pwm رو 1 کیلو هرتز دادم!
متشکرم از تذکرتون، الان میرم اصلاحش میکنم.

[soleares]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

بله،درست متوجه شدید،موفق باشید :nice: