اطلاعیه

**arash13** · 2013-05-14T21:49:34

پاسخ : معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

؟؟؟

**aliila** · 2013-05-15T08:27:39

پاسخ : معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

معادلات زیادی حاکمه
شما منظورت خیلی مبهمه

معادلات مقاومت مصالح
معادلات استاتیک
معادلات دینامیک
معادلات طراحی اجزا
معادلات الکترونیک
معادلات کنترل
معادلات پنوماتیک و ....

**arash13** · 2013-05-16T17:00:22

پاسخ : معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

منظورم معادلات سینماتیکی برای کنترل حرکت ربات

**mmicro** · 2013-05-16T17:34:59

پاسخ : معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

برای کنترل ربات باید معادلات دینامیکی رو بدست بیارید. معادلات سینماتیکی فقط وضعیت ربات رو بهتون میده.
در کل معادلات سینماتیک یعنی شما مقدار متغیرهای مفصلی رو میدین و موقیعیت ربات رو بدست میارین(مثلا میگین موتور شنی سمت راست 20 درجه میچرخه حالا موقعیت مرکز ربات یا موقعیت انتهای بازو چی میشه). مسلما در سینماتیک نیروها نقشی ندارن و بحث کنترلی منتفی هست.

معادلات دینامیک(یا معادلات حرکت) یعنی شما گشتاورها و یا نیروهای مفاصل رو برای حرکت مورد نیاز حساب میکنید.(مثلا میخواین که مرکز ربات 20 سانتی متر جابجا بشه، حالا هر مفصل که همون موتور هست چقدر باید گشتاور ایجاد کنه تا این حرکت بوجود بیاد).
وقتی معادلات دینامیکی بدست اومد اونموقع یک کنترلر طراحی میکنید.
در معادلات دینامیکی دقیق باید موتورها و چرخ دنده ها و جرم رابط ها و شنی ها و ... رو در نظر بگیرین.

با توجه به عکسی که از رباتتون دیدم شما یک mobile robot manipulator دارین یعنی یک ربات متحرک و یک بازو.
دینامیک موبایل ربات ها و بازوها رو جداگانه بدست بیارین.

**mechaboy** · 2013-08-21T15:16:57

پاسخ : معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

سلام دوسته من ببین برای کنترل این ربات معادلات حرکت و معادلات بازو دو موضوع جدا هستش . کنترل حرکت راحته اما کنترل بازوش که به نظر 5 درجه آزادیه کار تخصصی وسختیه که به مهارت و تجربه بالا نیاز داره مگر اینکه بازو رو ساده تر کنی.

اطلاعیه

معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

معادلات کنترلی حرکت ربات مجهز به شنی

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه