سوالاتی چند در باب این بازوی رباتیک.

[freedom_truth]

موتور های استفاده شده در این ربات از چه نوعی هستند و ربات موقعیت خودش رو چطور تشخیص میده؟
آیا مسیری که ربات حرکت میکنه صرفاً برنامه ریزی شده است؟ در این صورت بعد از مدتی از کالیبره خارج نمیشه؟

http://www.aparat.com/v/NW5xj
لینک مستقیم
14 مگابایت

[mechaboy]

پاسخ : سوالاتی چند در باب این بازوی رباتیک.

سلام در مورد موتور هاشون فکر میکنم از سرو موتورها استفاده میکنن چون دقت بالا و کنترل پذیریش بهتر از سایر موتورهاست.
اما راجع به کالیبره بوده ، بستگی به نوع کنترلشون داره که حلقه باز یا بسته باشن واگر حلقه بسته و روباست کنترل بشن احتمال خارج شدنشون از محدوده حرکتی خیلی پایینه و فقط درصورت خراب شدن رخ میده. :smile:

[freedom_truth]

پاسخ : سوالاتی چند در باب این بازوی رباتیک.

هرچند سوال مال چهار ماه پیشه ولی ممنون!

حلقه باز یعنی چزوری؟ مگه میشه ؟ بدون انکودر یعنی؟
انکودر هم اگه داشته باشه بالاخره اگر روزی یک پالس هم از دست بره بعد چند ماه میشه مثلاً یک سانتیمتر! بد میگم؟

[mechaboy]

پاسخ : سوالاتی چند در باب این بازوی رباتیک.

اگر بازو یک درجه آزادی باشه حتما می شه حلقه باز استفاده کرد .اما هر چی درجات آزادیش بیشتر بشه امکان استفاده ازش کمتر میشه.اینجا دیگه هنر مهندس کنترل معلوم میشه که تا چه حد سیستمش پایداری داره،که معمولا هم درست کار میکنه .اگه کنترلر PIDباشه شاید توی یک حرکت اینکودر خطاداشته باشه اما تو حرکات بعدی اون رو اصلاح می کنه با توجه به الگوریتم کنترلش که با روش جستجوی باینری کار میکنه و به همین دلیل overshootکه همین مشکل که شما مطرح کردید رو شامل می شه نخواهد داشت.
حتما پیشنهاد میکنم این رو http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=63727.0 مطالعه کنی.

[freedom_truth]

پاسخ : سوالاتی چند در باب این بازوی رباتیک.

جسارتا با overshoot در PID کاری ندارم. منظورم فیدبک انکودر هست.