کمک در ساخت بازوی رباتیک

[ehsanbagheri]

سلام
من برای پروژه دانشگاه میخوام یه بازوی رباتیک درست کنم
اطلاعاتی در این رابطه ندارم البته توی اینترنت یه سری عکس پیدا کردم ولی زیاد جالب نبودن
من فعلا فقط روی سخت افزار مشکل دارم و برای برنامه نویسی فعلا موردی نیست چون استاد
الگوریتم های کنترلی رو در اختیار من میزاره
به نظر شما ساخت یه بازئ رباتیک میتونه پروژه خوبی از نظر بار علمی واسه کارشناسی کنترل باشه؟
اگر نیست شما چه پروژه ای رو پیشنهاد میدید؟
ممنون

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

درمورد نوع پروزه نظری ندارم. ولی ساخت یک باروی رباتیک با استفاده از موتور های dynamixel امروزه بسیار کار ساده ای است و بهتر است ویژگی های دیگری به آن اضافه شود.

[ehsanbagheri]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

درمورد نوع پروزه نظری ندارم. ولی ساخت یک باروی رباتیک با استفاده از موتور های dynamixel امروزه بسیار کار ساده ای است و بهتر است ویژگی های دیگری به آن اضافه شود.

ممنون دوست عزیز بابت پاسخ شما
میشه کمی درمورد این موتورها توضیح بدید ؟
حدودا چه قیمتی هستند؟

[Ali-65]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

من پروژه کارشناسیم سال 88 بازوی رباتیک با 6 درجه آزادی . در اسکیل واقعی ( حداکثر طول 2/13 حداکثر وزن قابل حمل 1/5 کیلو گرم وزن خود ربات بیشتر از 40 کیلو گرم وزن پایه نگهدار حدود 40 کیلو ) بود . فقط اینو خدمتتون عرض کنم ما یک تیم 3 نفره از مهندسی برق و مکانیک بودیم اما پروژه رو توی زمان بندیش نتونستیم تموم کنیم . بسیار بسیار زمان بر هست و البته به هزینه بالایی نیاز داره .
حتما درباره اینکه چقدر قراره هزینه کنید ( اون زمان ما نزدیک 3 تومن هزینه کردیم و پروژه باز هم کار داشت البته) براورد کنید و اینکه احتیاج به مشاورینی از مهندسی کامپیوتر و مکانیک دارید البته .
میتونید هم در اندازه کوچیکتر این کار رو به انجام برسونید اما خیلی از اثراتی که در ابعاد واقعی دیده میشوند در اسکیل های کوچیک نمودی پیدا نمیکنند .

[ehsanbagheri]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

من پروژه کارشناسیم سال 88 بازوی رباتیک با 6 درجه آزادی . در اسکیل واقعی ( حداکثر طول 2/13 حداکثر وزن قابل حمل 1/5 کیلو گرم وزن خود ربات بیشتر از 40 کیلو گرم وزن پایه نگهدار حدود 40 کیلو ) بود . فقط اینو خدمتتون عرض کنم ما یک تیم 3 نفره از مهندسی برق و مکانیک بودیم اما پروژه رو توی زمان بندیش نتونستیم تموم کنیم . بسیار بسیار زمان بر هست و البته به هزینه بالایی نیاز داره .
حتما درباره اینکه چقدر قراره هزینه کنید ( اون زمان ما نزدیک 3 تومن هزینه کردیم و پروژه باز هم کار داشت البته) براورد کنید و اینکه احتیاج به مشاورینی از مهندسی کامپیوتر و مکانیک دارید البته .
میتونید هم در اندازه کوچیکتر این کار رو به انجام برسونید اما خیلی از اثراتی که در ابعاد واقعی دیده میشوند در اسکیل های کوچیک نمودی پیدا نمیکنند .

ممنون
میشه رشته تحصیلیتون رو بگید؟
به نظر شما این پروژه میتونه بار علمی مناسبی واسه کارشناسی کنترل داشته باشه؟
شما پروژه مناسبی میتونید معرفی کنید؟
باز هم منمنون

[Ali-65]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

من الکترونیک خوندم .
اگر الان قرار بود پروژه بدم میرفتم سمت پردازش تصویر با سیستم های embedded . مثلا با fpga .
اما میتونید از پردازش تصویر در یک لوپ کنترلی استفاده کنید مثلا بحث تٍرک کردن یا پیدا کردن هدف و نشانه روی یک وسیله به سمت هدف. هم کاربرد داره هم خیلی جدیده و کمتر کسی کار کرده هم تعداد از مباحث کنترلی توش مطرحه هم سخته!
:biggrin:

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

اگر واقعا می خواهی پروژه کنترلی کارکنی ، هرگز سمت موتور داینامیکسل و مشابه نرو

برو از موتور های براشلس گیربکس دار استفاده کن

همچنین کنترل موقعیت یازو برندار.

برو روی کنترل امپدانس ربات کار کن

به طور خلاصه:
ورودی سیستم: ولتاژ سیم های موتور
خود سیستم: بازو با موتور براشلس
خروجی: امپدانس ربات

کاربرد: نوشتن ، سمباده زدن و ...

درجه آزادی را هم 2 تا بیشتر نگذار ، چون کارشناسی هستی و تا همین جاش پروژه سنگینی شده
اگر هم کلت بوی قرمه سبزی میدهد، درجه آزادی را 7 تا بگذار


اگر هم دنبال ماست مالی و ... هستی از همین داینامیکسل استفاده کن

[ehsanbagheri]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

ممنون از جوابتون
پردازش تصویر یه کم فعلا واسه من سنگین میشه چون امتحانات پایان ترم نزدیک اند و ترم تابستون هم کنترل مدرن باید بردارم
به نظر میرسه ساخت یه بازوی رباتیک با نهایت سه یا چهار درجه آزادی کافی باشه بعد میتونم روی همین بازو کنترل با پردازش
تصور رو هم پیاده کنم
به نظر دوستان این کار به درد بخور هست؟

[Ali-65]

پاسخ : کمک در ساخت بازوی رباتیک

اون زمانی که تیم ما این پروژه رو انجام داد بدرد میخورد . مسابقات ربات جراح برگزار میشد ما هدفمون این بود شرکت کنیم . یک قسمت پردازش تصویر برای فیدبک از وضعیت گریپر داشتیم اما مسابقاتو منحل کردند و هم توی ذوقمون خورد و هم ... جایزه اش از دسترسمون دور شد ( معافیت خدمت سربازی - تحصیل در ارشد بدون آزمون با موافقت دانشگاه مقصد) بگذریم . به درد میخوره اما !نمیخوام ناامیدتون کنم مشتری این طرح ایران خودرو هست (یا سایپا و همچین شرکتهای بزرگی ) اما شما اگر رباتت و تکنولوژیتو مفتی هم بدی بهشون نمیخوانش دلیلش رو هم من نمیدونم ! ترجیح میدند(مینیمم) 20 هزار دلار هزینه کنند و از شرکت کوکا ربات بخرند اما به ایرانی جماعت اعتماد نکنند . بگذریم جای درد دل نیست !
میتونی هم اثرات بار و سرعت و شتابو ... حرکتهای مختلف ربات و مسیرهای حرکت و ... توی ربات خودت بررسی کنی و مقاله بدی . یا تنشهای وارده به بازوتو مدلسازی کنی ... کار زیاد میشه کرد اما وقتی به درد میخوره که ازش استفاده بشه . مثلا همون شرکت کوکا بیاد از نتایج این کار شما استفاده کنه که توی ایران همچین شرکتی نداریم متاسفانه .
یا میتونی درباره آموزش ربات و Learn کردنش تحقیق کنی ( که نمیدونم چقدر کنترلی محسوب میشه) اما فکر کنم در این موضوع مشتریانی در ایران پیدا بشند . فرضا روی بدنه سنسورهای شتاب سنج کار گذاشته باشی (یا از خروجی انکودر موتور استفاده کنی ) و با دستت بازو رو حرکت بدی و خروجی رو بخونی . و به رباتت بگی همون خروجی رو به همون صورت با همون مسیر برات انجام بده . در جوشکاری مسیر یا رنگ کاری و ... کاربرد داره .
کار زیاد میشه کرد بستگی به همت خودتون داره البته .