راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

[1270094513]

سلام


آقا یه سوال من یه موتور دی سی انکودر دار مدل emg 30 خریدم . برای راه اندازیش طبق دیتاشیت
سیم ها به این صور ت معرفی شدند.
Purple (1) Hall Sensor B Vout
Blue (2) Hall sensor A Vout
Green (3) Hall sensor ground
Brown (4) Hall sensor Vcc
Red (5) + Motor
Black (6) - Motor
مشخصات این موتور 12 ولت 170 rpm هست و انکودرش 360 پالس میده. سوال اینجاست برای اندازه گیری زوایا با استفاده از این انکودر الگوریتم برنامه نویسیشو باید چطوری بنویسم و تنها چیزی که میخوام بدونم اینه که چطور میشه زوایای بین 0 تا 90 رو مثلا کانت کرد. چون تنها چیزی که میدونم اینه که 2 کانال A و B دو تا موج مربعی با اختلاف فاز 90 درچه خروجی میده.

من با انکودر های نوری (اپتو کانتر و شفت انکودر) زیاد کار کردم و از اینتراپت درون برنامه نویسی استفاده میکردم . اما طرز برنامه نویسیه این انکودر هال رو درست متوجه نمیشم . اگر کسی کار کرده یه راهنمایی کنه .


با تشکر

[atrobot]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

سلام
اگر می خواهی جهت حرکت موتور را هم متوجه شوی از هر دو انکودر ان استفده کن ولی اگر خودت در برنامه متوجه می شوی یکی از انکودر های آن را به اینتراپت خارجی میکرو وصل کن و مثل همان انکودر های نوری از آن استفاده کن .فقط دقت کن یک مقاومت 4.7 کیلو به انکودر مورد نظر و بعد به 5 ولت وصل کن .

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

با avr معمولی استفاده از انکودر دو فاز یه مقدار سخته و پردازش زیادی از پروسسور می گیره. اما در Xmega و یا dsPIC ها سخت افزار جداگانه ای برای این کار وجود داره که کار را خیلی راحت می کنه.

برای اینکه با avr راه بندازید باید خروجی یکی از انکودر ها را به پایه اینتراپت خارجی و انکودر دیگر را به یکی از پایه های دلخواه بدید.اینتراپت را مثلا روی لبه بالارونده تنظیم کنید. وقتی اینتراپت می خوره اون یکی انکودر را چک کنید. اگر صفر بود مقدار یک متغیر را زیاد کنید و اگر صفر بود کم کنید.

نکته ای که هست اینه که این انکودر ها افزایشی هست و مطلق نیست یعنی هیچ وقت نمی تونید موقعیت فعلی موتور را بخونید و فقط می تونید میزان چرخش موتور به چپ یا راست را بخونید.

[atrobot]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

خروجی A و B این انکودر ها با هم اختلاف 90 درجه ای دارند پس بنا بر این حالت حرف های همان دوستمان درست می شود یعنی یکی را به اینتراپت خارجی وصل کن و تعداد پالس ها بشمار و پایه ی دیگر را کنترل کن وقتی 0 است از متغیرت کم و زمانی 1 است به آن اضافه کن .

[1270094513]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

من یه نکته ابهام واسم مونده با انکودر 360 پالسی که تو دیتاشیت این موتور نوشته شده میشه موقعیت مکانیو تو هر زاویه ای بین 0 تا 360 ردجه در سرعت کم بدست آورد. سوال دوم اگر 2 تا از این موتور ها رو بخواهیم کنترل کنیم با 2 تا وقفه . برنامه تداخل وقفه ایجاد نمیکنه؟

[atrobot]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

شما نمی تونید موقعیت مکانی را تشخیص بدید فقط می تونی بفهمید چند درجه چرخیده .

[1270094513]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

اگر 2 تا موتور رو emg 30 رو بخواهیم با هم راه اندازی کنیم میشه با 2 تا وقفه و 2 تا پین ازاد شمارش پالس کرد؟ من این کار رو کردم ولی پالس های موتور دوم روی ال سی دی پرش پیدا میکنه اما موتور اول خوبه.

[1270094513]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

طرز استفاده از انکودرشو متوجه نشدم باز . الان من پالس های انکودر رو میخونم اما چند تا سوال دارم . 1- این پالس ها تا چه سرعتی قابل اعتباره. 2- منظورتون از درجه چیه که میشه خوند اما موقعیت مکانیو نه . میشه یه مثال بزنید.من از این 2 تا موتور برای ربات تعادل دارم استفاده میکنم .

[ehsanbagheri]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

سلام
تا سرعت نامی موتور خوب جواب میدن
دو تا رو هم میشه راه اندازه کرد فقط کدهای داخل وقفه رو تا جای ممکن برای کم در نظر بگیری
تا قبل از اتمام یکی از وقفه ها بعدی فعال نشه و فرکانس کاری میکرو رو هم تا جایی که میتونید بالا در نظر بگیرید
مثلا 16 مگا

[1270094513]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

چجوری میشه تا قبل اتمام وفقه اول دومی فعال نشه. ؟

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

سلام.
در این مورد که گفتید وقتی دوتا انکودر را راه انداختید پرش داشته باید برنامه را بذارید تا بررسی بشه. اگر مشکلی نداشته باشه حتما به خاطر افتادن وقفه ها روی همدیگه هست.

برای جلوگیری از این تداخل یه کاری که به نظر من میرسه اینه که در وقفه هر کدوم از اینتراپت ها ، فلگ اینتراپت دیگه را بررسی کنید و اگه وقفه خورده بود همون عملیات وقفه دیگه را انجام بدید. در ضمن هیچ کد اضافه ای داخل وقفه باقی نذارید.

طرز استفاده از انکودرشو متوجه نشدم باز . الان من پالس های انکودر رو میخونم اما چند تا سوال دارم . 1- این پالس ها تا چه سرعتی قابل اعتباره. 2- منظورتون از درجه چیه که میشه خوند اما موقعیت مکانیو نه . میشه یه مثال بزنید.من از این 2 تا موتور برای ربات تعادل دارم استفاده میکنم .

در مورد سوال اول با در نظر گرفتن یک موتور با توجه به اینکه سرعت موتور (170RPM) آنچنان بالا نیست مشکی به وجود نمیاد(من حساب کردم حدود 1020 پالس در هر ثانیه میشه که با در نظر گرفتن سرعت 8 مگاهرتزی میکرو ( ویا حتی بیشتر ) مشکلی پیش نمیاد)

در مورد سوال دوم هم باید بگم که یعنی نمیتونید با این انکودر یه چیزی شبیه سروو بسازید. با استفاده از انکودر های مطلق حتی در ایتدای کار می تونید با یک بار خوندن کد انکودر بفهمید الان انکودر روی چه درجه ای هست ولی با این انکودر فقط میزان چرخش را میشه فهمید.

برای ربات تعادلی همین مناسب هست. چون درواقع نیازی به این موضوع ندارید.

[1270094513]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

سلام این یه نمونه برنامه ایه هست که با 2 وقفه int 0 و int 6 دو تا سنسور را کانت میکنم و تو زیر برنامه وفقه سنسورهای دوم که پایه های pine.7 و pind.1 هست رو چک میکنم . علاوه بر این من 5 تا کلید به میکرو که pina.7 و pina.3 (کم و زیاد کردن pwm) وpin a.6 و pina.4 و pina.5 (چپ-راست-استوپ) متصل کردم. مشکلی که دارم اینه که وقتی مدار رو روشن میکنم. روی ال سی دی 2 متغیر a ,b نشون میده که در حالت اول سرعت موتور ها ماکزیموم هستند و کانت صورت نمیگیره اما وقتی سرعتو خیلی پایین میارم اول متغیر b شروع میکنه به شمارش و متغیر a با اختلاف زیادی بسیار کند کانت میکنه در صورتی که ولتاژ 2 موتور یکسان هستند. الان نمیدونم تداخل وقفه ایجاد شده یعنی؟ ثانیا از مقادیر متغیر هایی که دریافت میکنم چطوری میتونم بفهمم موتور چند درجه چرخیده ؟


$regfile = "m128def.dat"
$crystal = 16000000
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.4 , Db5 = Portc.5 , Db6 = Portc.6 , Db7 = Portc.7 , E = Portc.3 , Rs = Portc.2
Config Timer3 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Compare C Pwm = Clear Up , Prescale = 64
Config Timer2 = Pwm , Prescale = 8 , Pwm = On , Compare Pwm = Clear Up

Config Debounce = 1
'--------------------------(PWM)----------------------------------------------
Config Portb = Output

Config Int0 = Rising
Config Int6 = Rising

'--------------------------(LED RED)-------------------------------------------

Config Porta = Input
'-----------------------
Config Portd.0 = Input
Config Portd.1 = Input
Config Porte.6 = Input
Config Porte.7 = Input
'---------------------

Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
'------------------------

Config Porte.7 = Input
Config Porte.6 = Input

Config Porte.3 = Output
Config Porte.4 = Output




'------------------------ (INTERRUPT)------------------------------------------
Enable Interrupts
Enable Int0
Enable Int6

On Int0 L1

On Int6 L2



'-----------------------------------------------------------------------------
Dim A As Integer
Dim B As Integer
Dim X As Byte


'---------------------------------

Do
'---------------------
If Pina.6 = 1 Then

Set Portd.2
Reset Portd.3

Set Portd.4
Reset Portd.5

End If

'--------------------
If Pina.4 = 1 Then

Reset Portd.2
Set Portd.3

Reset Portd.4
Set Portd.5

End If
'---------------------
If Pina.5 = 1 Then

Reset Portd.2
Reset Portd.3
Reset Portd.4
Reset Portd.5

End If
'----------------------
If Pina.7 = 1 Then

If X < 240 Then
X = X + 2
End If


Pwm3a = X
Pwm3b = X
Bitwait Pina.7 , Reset

End If

'-------------------------
If Pina.3 = 1 Then

If X > 2 Then
X = X - 2
End If


Pwm3a = X
Pwm3b = X
Bitwait Pina.3 , Reset

End If



Loop


'----------------------
L1:

If Pind.1 = 1 Then

Incr A

End If

If Pind.1 = 0 Then

Decr A

End If

Cls

Locate 1 , 1
Lcd "A="

Locate 1 , 3
Lcd A

Locate 2 , 1
Lcd "B="

Locate 2 , 3
Lcd B

'======================================
'---------------------
If Pina.6 = 1 Then

Set Portd.2
Reset Portd.3

Set Portd.4
Reset Portd.5

End If

'--------------------
If Pina.4 = 1 Then

Reset Portd.2
Set Portd.3

Reset Portd.4
Set Portd.5

End If
'---------------------
If Pina.5 = 1 Then

Reset Portd.2
Reset Portd.3
Reset Portd.4
Reset Portd.5

End If
'----------------------
If Pina.7 = 1 Then

If X < 240 Then
X = X + 2
End If


Pwm3a = X
Pwm3b = X
Bitwait Pina.7 , Reset

End If

'-------------------------
If Pina.3 = 1 Then

If X > 2 Then
X = X - 2
End If


Pwm3a = X
Pwm3b = X
Bitwait Pina.3 , Reset

End If




Return
'-----------------------
L2:

If Pine.7 = 1 Then

Incr B

End If

If Pine.7 = 0 Then

Decr B

End If

Cls

Locate 1 , 1
Lcd "A="

Locate 1 , 3
Lcd A

Locate 2 , 1
Lcd "B="

Locate 2 , 3
Lcd B

'====================================
'---------------------
If Pina.6 = 1 Then

Set Portd.2
Reset Portd.3

Set Portd.4
Reset Portd.5

End If

'--------------------
If Pina.4 = 1 Then

Reset Portd.2
Set Portd.3

Reset Portd.4
Set Portd.5

End If
'---------------------
If Pina.5 = 1 Then

Reset Portd.2
Reset Portd.3
Reset Portd.4
Reset Portd.5

End If
'----------------------
If Pina.7 = 1 Then

If X < 240 Then
X = X + 2
End If


Pwm3a = X
Pwm3b = X
Bitwait Pina.7 , Reset

End If

'-------------------------
If Pina.3 = 1 Then

If X > 2 Then
X = X - 2
End If


Pwm3a = X
Pwm3b = X
Bitwait Pina.3 , Reset

End If


Return
'------------------

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

سلام

بنده چند بار تاکید کردم که کد سنگین توی وقفه ننویسید.
توی توابع نوشتن روی LCD تاخیر های زیادی هست . اینطوری معلومه تداخل وقفه پیش میاد. دستور نوشتن روی LCD را بیارید توی حلقه اصلی.

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

برای فهمیدن اینکه چقدر چرخیده تعداد پالس را بر تعداد پالس در یک دور تقسیم کنید.(فقط حواستون باشه که متغیر باید عدد اعشاری هم قبول کنه)

اینجوری یه عدد اعشاری دارید که میزان چرخش را به شما میگه حالا اگه توی 360 ضربش کنید زاویه بدست میاد

[1270094513]

پاسخ : راه اندازی موتور انکودر دار اثر هال

برای اتصال خروجی سنسور کانال a و b موتور احتیاجی به opamp و پتانسیومتر هست یا میشه مستقیم یا موازی کردن یه مقاومت 4.7کیلو به وقفه متصلش کرد؟