اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

Collapse
X
Collapse
 
  • صفحه of 1
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts
قبلی template بعدی
    #1

    یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

    با سلام دوباره من دارم یه روبات 8 سنسوره می سازم لطفا در بعضی قسمتا کمکم کنید :nice:
    این کد رو لطفا اصلاح کنید :nerd: :nerd:
    کد:
    [left]'sazande:mostafa asadi hasanvand
'email:mostafa.asadi.h.electronics@gmail.com

'moarefi
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 8000000
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Pinc.0 , Db5 = Pinc.1 , Db6 = Pinc.2 , Db7 = Pinc.3 , Rs = Pinc.4 , E = Pinc.5
Cls
Lcd "Hllo (+_+)"
Wait 2
Cls

Cls
Lcd "Man robo MAQ001 hastam"
Wait 2
Cls



'port in-out
Config Portb = Input
'M1 C
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
'M2 R
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output

Config Portd.6 = Output
Config Portd.7 = Output
'motor ha
M1 Alias Portd.4                      'R
M2 Alias Portd.5                      'R
M3 Alias Portd.6                      'C
M4 Alias Portd.7                      'C
'sensor ha
S1 Alias Portb.1                      'rast
S2 Alias Portb.2                      'rast
S3 Alias Portb.3                      'vasat
S4 Alias Portb.4
S5 Alias Portb.5                      'chap
S6 Alias Portb.6                      'chap
'tash khis rang (sia vo sfid)
S7 Alias Portb.0                      'rast
S8 Alias Portb.7                      'chap
'dasturat
Do
'jelo
If S3 = 1 Or S4 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S2 = 1 And S3 = 1 And S4 = 1 And S5 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S2 = 1 And S5 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
'rast
Elseif S5 = 1 Or S6 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Elseif S3 = 1 And S4 = 1 And S5 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Elseif S3 = 1 And S4 = 1 And S5 = 1 And S6 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0

'chap
Elseif S1 = 1 Or S2 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S3 = 1 And S1 = 1 And S2 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S3 = 1 And S4 = 1 And S1 = 1 And S2 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S1 = 1 Or S2 = 1 Then
Cls
Lcd "be samt chap"

Elseif S3 = 1 And S4 = 1 Then
Cls
Lcd "be samt jelo"

Elseif S4 = 1 Then
Cls
Lcd "obur az khat boride"

Elseif S5 = 1 Or S6 = 1 Then
Cls
Lcd "be samt rast"

End If

Loop


End
[/left]

    خب حالا طرز چینش سنسور ها
    !!!*!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!*!!!!
    !!!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!!
    !!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!
    !!!!!!!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    من فقط نوشتن برنامه قسمت تشخیص رنگ پس زمینه اون دوتا سنسوره جلویی مشکل دارم لطفا کمک کنید :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice:
    -0-
    برچسب ها: ای, برنامه, حرفه, ربات, مسیر, یاب, یک
    #2
    پاسخ : یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

    سلام
    ببین برای یه مسیریاب معمولی که فقط قراره یه خط سیاه رو تووی یه زمینه سفید دنبال کنه، شما میای یه سری شرط میذاری که چک میکنه کدوم سنسوره که داره خط میشکی رو میبینه و نسبت به موقعیت اون سنسور حرکت ربات رو تعیین میکنی.
    حالا فرض کن یه رباتی میخواد برعکس اینو انجام بده یعنی میخواد تووی زمینه سیاه دنبال خط سفید بره. اونوقت شما چیکار میکنی؟ میای توو برنامه چک میکنی که کدوم سنسوره که داره خط سفیدو میبینه (میدونی بقیه سنسورا سیاه میبینن) بنابراین بسته به موقعیت اون سنسور حرکت ربات رو تعیین میکنی.
    چک کردن شرط برای این دوتا حالت تقریبا عکس همدیگه هست.

    اما الان شما یه ربات داری که هردوتای این کارارو باید انجام بده. دوتاسنسور هم جلوتر از همه سنسورای دیگت داری که میتونن رنگ زمین رو تشخیص بدن.
    الان شما یه شرط کلی میذاری میگی که اگه زمین سفید بود، برنامه مربوط به تعقیب خط مشکی اجرا بشه. در غیر اینصورت اگه زمین مشکی بود برنامه مربوط به تعقیب خط سفید اجرا بشه. این میشه if-else کلی برنامت که بقیه if-else ها تووی این هستن.

    دیدگاه

      #3
      پاسخ : یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

      نوشته اصلی توسط !M!
      با سلام دوباره من دارم یه روبات 8 سنسوره می سازم لطفا در بعضی قسمتا کمکم کنید :nice:
      این کد رو لطفا اصلاح کنید :nerd: :nerd:
      کد:
      [left]'sazande:mostafa asadi hasanvand
'email:mostafa.asadi.h.electronics@gmail.com

'moarefi
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 8000000
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Pinc.0 , Db5 = Pinc.1 , Db6 = Pinc.2 , Db7 = Pinc.3 , Rs = Pinc.4 , E = Pinc.5
Cls
Lcd "Hllo (+_+)"
Wait 2
Cls

Cls
Lcd "Man robo MAQ001 hastam"
Wait 2
Cls



'port in-out
Config Portb = Input
'M1 C
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
'M2 R
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output

Config Portd.6 = Output
Config Portd.7 = Output
'motor ha
M1 Alias Portd.4                      'R
M2 Alias Portd.5                      'R
M3 Alias Portd.6                      'C
M4 Alias Portd.7                      'C
'sensor ha
S1 Alias Portb.1                      'rast
S2 Alias Portb.2                      'rast
S3 Alias Portb.3                      'vasat
S4 Alias Portb.4
S5 Alias Portb.5                      'chap
S6 Alias Portb.6                      'chap
'tash khis rang (sia vo sfid)
S7 Alias Portb.0                      'rast
S8 Alias Portb.7                      'chap
'dasturat
Do
'jelo
If S3 = 1 Or S4 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S2 = 1 And S3 = 1 And S4 = 1 And S5 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S2 = 1 And S5 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 1
M4 = 1
'rast
Elseif S5 = 1 Or S6 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Elseif S3 = 1 And S4 = 1 And S5 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0
Elseif S3 = 1 And S4 = 1 And S5 = 1 And S6 = 1 Then
M1 = 1
M2 = 1
M3 = 0
M4 = 0

'chap
Elseif S1 = 1 Or S2 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S3 = 1 And S1 = 1 And S2 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S3 = 1 And S4 = 1 And S1 = 1 And S2 = 1 Then
M1 = 0
M2 = 0
M3 = 1
M4 = 1
Elseif S1 = 1 Or S2 = 1 Then
Cls
Lcd "be samt chap"

Elseif S3 = 1 And S4 = 1 Then
Cls
Lcd "be samt jelo"

Elseif S4 = 1 Then
Cls
Lcd "obur az khat boride"

Elseif S5 = 1 Or S6 = 1 Then
Cls
Lcd "be samt rast"

End If

Loop


End
[/left]

      خب حالا طرز چینش سنسور ها
      !!!*!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!*!!!!
      !!!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!!
      !!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!
      !!!!!!!!!!!!!!!!!!!*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
      من فقط نوشتن برنامه قسمت تشخیص رنگ پس زمینه اون دوتا سنسوره جلویی مشکل دارم لطفا کمک کنید :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice: :nice:
      سلام
      دوست عزیز بهتر بود برای کنترل سرعت موتورها از PWM استفاده کنی که بتوننی حرفه ای تر بهش کارکنی

      دیدگاه

        #4
        پاسخ : یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

        خب اینیکه میگید اموزش بدید :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nice: :nice:
        -0-

        دیدگاه

          #5
          پاسخ : یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

          نوشته اصلی توسط !M!
          خب اینیکه میگید اموزش بدید :nerd: :nerd: :nerd: :nerd: :nice: :nice:
          سلام
          اینو ببین دوست عزیز
          کد:
          $regfile = "m16def.dat"
$crystal = 80000000
'*********************** CONFIG PORTS ***************
Config Porta = Input
Config Portb = Input
Config Portd = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
          بعدا با دستور زیر میتونی سرعت موتورهات کم و زیاد کنی
          کد:
          Pwm1b = 1023
Pwm1a = 1023
          که pwm1a همون portd.5 و pwm1b همون portd.4 هست
          1023 بیشترین مقدار سرعت موتور هست و میتونی کم و زیادش کنین
          مثال برنامه:
          کد:
          $regfile = "m16def.dat"
$crystal = 8000000

Config Porta = Input
Config Portb = Input
Config Portc = Input
Config Pind.0 = Input
Config Pind.1 = Input
Config Pind.2 = Input
Config Pind.7 = Input

Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Portd.6 = Output

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

M:

Do

'****JOLO***

If Pinc.7 = 1 And Pina.7 = 1 Then
Goto Jolo

Elseif Pina.7 = 1 And Pina.6 = 1 And Pinc.7 = 0 Then
Goto Jolo
Elseif Pina.5 = 1 And Pina.4 = 1 And Pina.7 = 0 Then
Goto Jolo

Elseif Pina.4 = 1 And Pina.3 = 1 And Pina.7 = 0 Then
Goto Jolo

Elseif Pinc.4 = 1 And Pinc.3 = 1 And Pinc.7 = 0 Then
Goto Jolo

Elseif Pinc.3 = 1 And Pinc.2 = 1 And Pinc.7 = 0 Then
Goto Jolo

Elseif Pinc.2 = 1 And Pinc.1 = 1 And Pinc.7 = 0 Then
Goto Jolo

'***chap fast***

Elseif Pina.7 = 1 And Pina.6 = 1 And Pina.5 = 1 And Pinc.2 = 0 And Pinc.0 = 0 Then
Goto Lefttfast
Elseif Pina.0 = 1 And Pina.1 = 1 And Pinc.2 = 0 And Pinc.0 = 0 Then
Goto Lefttfast
Elseif Pina.1 = 1 And Pina.3 = 1 And Pinc.2 = 0 And Pinc.0 = 0 Then
Goto Lefttfast
Elseif Pinb.0 = 1 And Pina.0 = 1 And Pinc.2 = 0 And Pinc.0 = 0 Then
Goto Lefttfast

 '***RAST fast***

Elseif Pinc.7 = 1 And Pinc.6 = 1 And Pinc.5 = 1 And Pina.2 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Goto Rightfast
Elseif Pind.7 = 1 And Pinc.0 = 1 And Pina.2 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Goto Rightfast
Elseif Pind.7 = 1 And Pind.0 = 1 And Pina.2 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Goto Rightfast
Elseif Pind.7 = 1 And Pinc.0 = 0 And Pina.2 = 0 And Pina.0 = 0 Then
Goto Lefttfast

Loop

Jolo:
Pwm1a = 1000
Pwm1b = 1023
Set Portd.3
Set Portd.6
Goto M

Lefttfast:
Pwm1a = 800
Pwm1b = 0
Reset Portd.3
Set Portd.6
Goto M


Rightfast:
Pwm1a = 0
Pwm1b = 800
Set Portd.3
Reset Portd.6
Goto M

          این برنامه مقدماتی از یک ربات مسیر یاب 24 سنسور هست (توجه کن مقدماتی هست نه کامل)

          دیدگاه

            #6
            پاسخ : یک برنامه حرفه ای ربات مسیر یاب

            پس اون دوتا پایه روچکار کنم اصلا مدار اتصال میکرو به درایور LM298 رو لطفا بگذاری با تشکر

            Config Portd.5 = Output
            Config Portd.6 = Output
            :nice:
            -0-

            دیدگاه

            قبلی template بعدی
            لطفا صبر کنید...
            X