چند ابهام در زمینه رباتیک

[علی ابراهیمی 2020]

سلام. وقت همه دوستان و اساتید به خیر
من تازه به رباتیک علاقه مند شدم و شروع کردم به یادگیری و مطالعه در این زمینه. اما یه سری سوالای کلی ذهن من رو درگیر کرده.
1 . اینکه وقتی شما رباتی رو با نرم افزارهای ROS یا متلب برنامه نویسی میکنی چه جوری اون برنامه ها رو به ربات واقعی انتقال میدی مخصوصا در مواقعی که ربات ما یک ربات سیار هست و به کامپیوتر متصل نیست.
2 . ظاهرا ربات های خودکار برای مسیریابی و موقعیت یابی (موشن پلنینگ و نَویگیشن) الگوریتم های دارن ، اون الگوریتم ها رو به چه شکل استفاده می کنیم؟ یعنی مثلا توی ROS انتخاب میکنیم که رباتمون برای موشن پلنینگ از فلان الگوریتم استفاده کنه ؟ کلا فرآیند ساخت یه ربات سیار خودکار رو اگر کسی بتونه برای من توضیح بده خیلی خیلی ممنون میشم

[901878]

پاسخ : چند ابهام در زمینه رباتیک

باسلام
اگر منظور شما ربات های دانشجویی و تحقیقاتی و ربات هایی که با هدف شرکت در مسابقات رباتیک ساخته میشه هستش که بنده اطلاعی ندارم
اما اگر منظورشما ربات های سیاری هست که در صنایع و کارخانه ها و بیمارستانها استفاده میشه تا حدودی اطلاعات دارم
به این ربات ها AGV گفته میشه که مخفف Automated Guided Vehicle هستش . اگر AGV رو گوگل کنید در سایت شرکت های سازنده اطلاعات جامعی درمورد انواع AGV و روش های هدایت و مسیر یابی و کنترل ترافیک و مانیتورینگ اونها پیدا میکنید . درحال حاضر پیشرفته ترین AGV ها از روش هایی مثل Natural Navigation و (Slam Navigation (Simultaneous localization And Maping برای مسیر یابی و هدایت ربات استفاده میکنن . تصویر چندتا ربات AGV رو به همراه روش های مرسوم برای هدایت اونها اینجا میذارم .اگر توضیحات هر روش رو بخونید اساس کار دستتون میاد . ضمنا" در youtube هم فیلم های جالبی از نحوه عملکرد و کنترل ترافیک AGV ها میتونید پیدا کنید . مثل ربات های شرکت KOLLMORGEN یا ربات های سیاری که در یک بندر کانتینرهایی که از کشتی تخلیه میشن رو حمل میکنن









اینم روش های مختلف مسیر یابی که در AGV ها استفاده میشه











برای اطلاع بیشتر از روش زیر مثلث بندی دلونی رو سرچ کنید






این هم اجزاء اصلی سیستم کنترل یه ربات AGV که از PLC زیمنس بعنوان کنترلر استفاده کرده



و نمونه های دیگه


اینم دسته بندی انواع ربات های AGV از نظر نوع عملکرد و شکل ظاهریشون










بین Mobile Robot و AGV تفاوت ظریفی وجود داره که تو جدول زیر بهش اشاره شده

امیدوارم جواب سوالتون رو گرفته باشید . یکسری فیلم هم ازشون دارم که البته حجمشون یکمی زیاده اگر تو یوتیوب پیدا نکردید بگید براتون آپلود کنم
ضمنا" اگر همین ربات ها روی یک ریل حرکت کنند بهشون RGV گفته میشه که من چند سالی تعمیر و نگهداریشون رو انجام دادم اگر درمورد RGV ها سوالی داشتید بنده در خدمتم

[فکر]

پاسخ : چند ابهام در زمینه رباتیک

سلام. وقت همه دوستان و اساتید به خیر
من تازه به رباتیک علاقه مند شدم و شروع کردم به یادگیری و مطالعه در این زمینه. اما یه سری سوالای کلی ذهن من رو درگیر کرده.
1 . اینکه وقتی شما رباتی رو با نرم افزارهای ROS یا متلب برنامه نویسی میکنی چه جوری اون برنامه ها رو به ربات واقعی انتقال میدی مخصوصا در مواقعی که ربات ما یک ربات سیار هست و به کامپیوتر متصل نیست.
2 . ظاهرا ربات های خودکار برای مسیریابی و موقعیت یابی (موشن پلنینگ و نَویگیشن) الگوریتم های دارن ، اون الگوریتم ها رو به چه شکل استفاده می کنیم؟ یعنی مثلا توی ROS انتخاب میکنیم که رباتمون برای موشن پلنینگ از فلان الگوریتم استفاده کنه ؟ کلا فرآیند ساخت یه ربات سیار خودکار رو اگر کسی بتونه برای من توضیح بده خیلی خیلی ممنون میشم

با سلام و درود،
این مطالب که توضیحاتی در مورد Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) در آن ارائه شده است را بررسی نمایید:

https://www.eca.ir/forums/thread73990.html

[Edrissna]

پاسخ : چند ابهام در زمینه رباتیک

سلام. وقت همه دوستان و اساتید به خیر
من تازه به رباتیک علاقه مند شدم و شروع کردم به یادگیری و مطالعه در این زمینه. اما یه سری سوالای کلی ذهن من رو درگیر کرده.
1 . اینکه وقتی شما رباتی رو با نرم افزارهای ROS یا متلب برنامه نویسی میکنی چه جوری اون برنامه ها رو به ربات واقعی انتقال میدی مخصوصا در مواقعی که ربات ما یک ربات سیار هست و به کامپیوتر متصل نیست.
2 . ظاهرا ربات های خودکار برای مسیریابی و موقعیت یابی (موشن پلنینگ و نَویگیشن) الگوریتم های دارن ، اون الگوریتم ها رو به چه شکل استفاده می کنیم؟ یعنی مثلا توی ROS انتخاب میکنیم که رباتمون برای موشن پلنینگ از فلان الگوریتم استفاده کنه ؟ کلا فرآیند ساخت یه ربات سیار خودکار رو اگر کسی بتونه برای من توضیح بده خیلی خیلی ممنون میشم

ربات توسط پردازنده مرکزی کنترل میشه برنامه ای که روی این پردازنده اعمال میشه عملیات کنترلی ربات رو کنترل میکنه آلگوریتم هم چیز بخصوصی نیست مگر در مواردی که ربات یک کار خیلی پیچیده بخواد انجام بده مثلا مکعب روبیک بخواد بازسازی بکنه یا شطرنج بازی بکنه
کل این عملیاتها توسط سطح منطقی صفر و یک کنترل میشه و دستورات شرطی
مثلا به زبان برنامه نویسی تعریف میشه اگر ربات سمت چپ به شیی نزدیک شد مسیرش رو به سمت راست تغییر بده و یا در صورت رسیدن به دیوار یا هرچیزی مسیرشو تغییر بده این دستورات پیش تعریف شده با پیچیدگیهای کم و یا زیاد رو بهش آلگوریتم میگن
حال توی مثال من فقط چندتا شرط وجود داشت برای تغییر مسیر ربات
ولی فرض کنید یک ربات که شطرنج بازی میکنه باید صدها و هزاران حرکت رو برای جلوگیری از شکست خوردن و یا برای شمست دادن حریف پیشبینی بکنه و تغییر پضعیت بده توی حرکاتش
آلگوریتم یا دستوراتی که توسط اپراتور تعریف شده به زبان برنامه نویسی رپی پردازنده ربات ریخته میشه یا برنامه ریزی میشه پردازنده میتونه یک آی سی مدار مجتمع یا میکروکنترلر ساده ده هزار تومنی باشه یا یک پردازنده کامپیوتری خیلی پیچیده و پر سرعت دستوراتی خروجی از پردازنده موتورها و عناصر مکانیکی ربات رو کنترل میکنه مثل چرخ، بازو، سنسور، چراغ و غیره

[mohamad hg]

پاسخ : چند ابهام در زمینه رباتیک

سلام. وقت همه دوستان و اساتید به خیر
من تازه به رباتیک علاقه مند شدم و شروع کردم به یادگیری و مطالعه در این زمینه. اما یه سری سوالای کلی ذهن من رو درگیر کرده.
1 . اینکه وقتی شما رباتی رو با نرم افزارهای ROS یا متلب برنامه نویسی میکنی چه جوری اون برنامه ها رو به ربات واقعی انتقال میدی مخصوصا در مواقعی که ربات ما یک ربات سیار هست و به کامپیوتر متصل نیست.
2 . ظاهرا ربات های خودکار برای مسیریابی و موقعیت یابی (موشن پلنینگ و نَویگیشن) الگوریتم های دارن ، اون الگوریتم ها رو به چه شکل استفاده می کنیم؟ یعنی مثلا توی ROS انتخاب میکنیم که رباتمون برای موشن پلنینگ از فلان الگوریتم استفاده کنه ؟ کلا فرآیند ساخت یه ربات سیار خودکار رو اگر کسی بتونه برای من توضیح بده خیلی خیلی ممنون میشم

درود اگه الگوریتم رو به نوع بنیادیش در نظر بگیرم مجموعه متناهی از دستورالعمل ها که هدف خاصی رو برآورده می کنن و دارای ورودی و خروجی و قطعیت و محدود بودن و کارایی باشه پس یه برنامه ساده خاموش و روشن شدن یه led توسط میکرو هم برا خودش الگوریتم داره ! حال بسته به پیچیدگی این الگوریتم ها که توسط زبان های برنامه سازی و کامپایلر در غالب کد برنامه به ربات ها داده می شن می تونن توسط سخت افزار های مختلف و با پیچیدگی مختلف ( بسته به برنامه) اجرا بشن و نیاز به کامپایلرها و یا مفسر های مختلفی دارن ( بسته به نیاز ) باور کنید این پیچیدگی در برنامه و سخت افزار خیلی وسیع بوده و رنج بزرگی رو در بر می گیره پس بهتره اول نیازتون از ربات رو مشخص کنید بعد بر اساس اون الگوریتم و سپس سخت افزار بعدش پیاده سازی برنامه ای را انتخاب و انجام بدید موفق باشید