موقعیت یابی ربات

[aminr67]

سلام دوستان،

یه طرح یا ایده ای میخام برای اینکه بتونم رباتم رو موقعیت یابی کنم یعنی مثلا بفهمم الان کجاست؟ چون رباتم از نوع شناور بدون سرنشینه و در فاصله ی مثلا 500 متری ما داره مانور میده اما مهمه که بدونم هر لحظه نسبت به یه مختصاتی که براش تعریف کردم کجا قرار داره؟

در این قسمت باید از دوستان مخابراتی کمک بگیرم . البته طرحی پیشنهاد کنید که کمترین هزینه رو داشته باشه.
ممنون

[roozi99]

پاسخ : موقعیت یابی ربات

با سلام.
همونطور که دوست عزیزم فرمودند ساده ترین و بهترین روش GPS هست.

سلام
همونطور که دوستان فرمودند میتونید از GPS استفاده کنید.اما در صورتی

که بخواهید در فضای مسقف این کار رو انجام بدید کار سخت و شاید نا ممکن بشه.

البته ماژول های GPS برای فضاهای مسقف موجوده اما

خیلی هزینه بالاست ( 600-700 ) , ( اینو از یکی از فروشنده ها شنیدم )

تنها راه موجود استفاده از یک ماژولی هست میتونه کار موقعیت یابی رو در فضاهای مسقف انجام بده.

من از این ماژول سفارش دادم برام بیارن که حدود 200-300 برام اب میخوره.

اگه اشتباه نکنم شما هم برای ربات امدادگر 2009 میخواهید. درسته :question:

[roozi99]

پاسخ : موقعیت یابی ربات

این قیمت ها که گفتین خیلی بالاست. من دنبال یه طرحی می گردم در حد ماکزیمم 50 تومن. :redface:

نه روبات امدادگر نیست، شناور دریایی یا بهتر بگیم زیر دریایی است (که البته هنوز نتونستیم بفرستیمش زیر آب :biggrin

درواقه اون ماژول ها خیلی قوی تر و دقیقتر از کاری هستن که ما میخایم. مثلا gps به برد حساس نیست اما برای ما تا 500 متر کافیه که بتونه ردیابی کنه.

ایا اون 500 متر به صورت 4 ضلعی منتظم حصار شده هست.

IF بله : ایا براتون امکان داره و یا قونین اجازه میده که سه تا پایه دور محیط نصب کنید .

چقدر بالاتر از 50 تومن مینونید هزینه کنید . چون روبات شما چرخ هم نداره که یه جورایی با اون مختصات

بدست اورد ( قصد نا امید کردنون رو ندارم ) فکر نکنم با 50 تومن بتونید کاری بکنید. :redface:

[roozi99]

پاسخ : موقعیت یابی ربات

حتی اگه طرحی داشته باشین برای اینکه فاصله ی ربات از خودمون
رو بتونیم تشخیص بدیم (با همون خطا) استقبال می کنم.در واقع یه جورایی
میشه مختصات قطبی که فقط می مونه جهتش که اونم یکی بهم پیشنهاد
داد از میدان مغناطیسی زمین استفاده کن!که بعید می دونم جواب بده.

ایشون درست فرمودند :agree:

این مطلبی رو عرض میکنم فقط یک روش سادست :nerd:

فرض کنید که روبات شما 4 تا چرخ داره با وصل کردن اپتوکانتر به چرخ ها و برآند گیری اونها ضرب در محیط دایره چرخ ها شما یک عددی رو به دست می آورید

که این عدد سرعت حرکت شماست ( در صورتی که زمین لیز نباشه و... ). حال برای پیدا کردن مختصات محل قرار گیری بستگی داره به شما که اون مختصات

رو نسبت محل قرار گیری اولیه بخواید بسنجید یا اینکه بخواهید مختصات رو که به واقع در اون قرار داره. دومی که باز هم یه GPS میخواد که مختصات اولیه رو

به ما بده و ما با اعمال عملیات ریاضی اون رو به مختصات واقعی تبدیل کنیم . خوب اینطوری کار خودمون رو دو برابر کردیم.

برای به دست آوردن مختصات هم میتونید Accelerometer Sensor ( سنسور شتاب ) استفاده بکنید یک نمونه اون که ADXL330 ساخت Analog Devices .

که با کالیبره کردن اون و اتصال خروجی ها به 3 کانال از اسیلوسکوپ میتونید به خوبی شاهد مختصات یابی خودتون باشید.

حال که روبات شما چرخ نداره باید یه فکری بکنیم که بتونیم سرعت روبات شما رو بدست بیاریم.( چون خسته بودم به این فکر نکردم :redface: )

[Reza Joon]

پاسخ : موقعیت یابی ربات

دوستان نظرات خوبی ارائه کردند. من هم یک پیشنهاد دارم: بوسیله یک پروانه و با اندازه گیری سرعت چرخش اون ، میتونی سرعت حرکت ربات رو اندازه گیری کنی. و برای جهت حرکت میتونی از میدان مغناطیسی زمین استفاده کنی. مثلا سنسور KMZ52 رو پیشنهاد میکنم.
به این ترتیب یک مختصات قطبی داری و میتونی موقعیت رو بدست بیاری.

[Reza Joon]

پاسخ : موقعیت یابی ربات

سلام دوست عزیزم M.M.T
این نوع سنسورها کاملا به میدانهای مغناطیسی حساس هستند. چرا که میدان مغناطیسی زمین در بیشترین حالت اگر اشتباه نکنم 6.0 گاوس است در حالی که میدان های الکتریکی که توسط موتورها وغیره تولید میشه چندین گاوس است.
این نوع قطب نما اگه آفست گیری بشه ( چراکه با تغییر مکان به سمت قطبها شدت میدان کمی تغییر میکنه ولی راستای میدان تغییر نمیکنه) ، در همه جای کره زمین کار میکنه و اگر نخواهیم آفست گیری کنیم میتونیم از نوع سه محور استفاده کنیم. ( بوسیله روابط ریاضی که بین محورهای یک صفحه و محور سوم ، وجود دارد می توان از صحت عملکرد و شدت میدان مطمئن شد.)