سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

[میکروپرو]

سلام.
حسین هستم و اولین پستم در اینجاست. دانشجوی کامپیوتر هستم :eek: ولی با میکرو کار کردم و در مورد دیجیتال اطلاعات خوبی دارم.
قصد دارم به عنوان یک پروژه تفریحی یک دستگاه رسّام (پلاتر) ساده بسازم. (خوب حالا میآتونید بخندید!!! )
با روشی که در ذهن دارم، نیاز به موتور استپر و یا سروو (هرکدوم می دونید مناسبتره) با مشخصات زیر دارم. البته بگم که از استپرموتورها روی بردهای آموزشی قبلاً استفاده کردم ولی معیارها و مشخصاتی که برای خرید موتورها لازمه رو نمیدونم :redface:
الف- در هر 90 درجه بتونم توی 1000 حالت تنظیمش کنم. یعنی 90 درجه رو بتونه توی 1000 مرحله که کنترلش میآکنم طی کنه. (تو یه سایت انگلیسی یه چیزایی خوندم ولی فارسیش نمیآدونم چی میآشه؟ گشتاور؟ یا هرچیز دیگه) نمیآگم دقیقاً هم 1000 باشه. هرچیزی بین 600 تا 1200 خوبه.
ب- دامنهآی چرخشش بین 90 تا 180 (ترجیحاً همون 180، چون موتورو میآشه به بدنه محکم کرد بعد نرم افزاری کالیبرهآش کرد.)
ج- بتونه 100 گرم چیزو که بهش وصل میآکنیم بدون مشکل بچرخونه. به عنوان یه چیز اختیاری اگه بتونه نیم کیلو رو تحمل کنه خیلی عالی میآشه.
ژ- 5 ولت باشه.
خوب حالا چند تا قابلیت اختیاری:
د- قابلیت failsafe داشته باشه، یعنی سیگنالو که بهش میآدیم اینقدر زور بزنه که بچرخه، اگه نشد یه جوری بهمون بفهونه که نتونسته کارو انجام بده.
ها¾- ارزان بودن!
و- در دسترس بودن!
ز- موجود بودن در یک فروشگاه الکترونیکی معتبر آنلاین که خودتون معرفی میآکنید!
میآدونم پست طولانی شد، بازم میآدونم کلمات تخصصیش یکم کمآتر از حد معموله! ولی ممنون بشم جواب بدید. :agree:
خداحافظ.

[feshwari]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

سلام.
من با راهنمایی دوستان یک استپ موتور تهیه کردم که فکر کنم این مشخصاتو داره و قیمتش هم 12 تومان است.
این هم لینکش.
http://iran-micro.com/product_info.p...fdc6ab235c8725

[میکروپرو]

تشکر

سلام.
البته چیزی که شما معرفی کردید اونجوری که نوشتید استپر نبود، خوشبختانه سروو بود. :biggrin: خودم هم بیشتر با سروو دوست دارم کار کنم. اما چند سوال:
1- از کجای مشخصاتش معلوم بود توی 90 درجه 1000 جا میآایسته؟
2- dead bandwith چیه؟
3- لطفاً یه راهنمای فارسی معرفی کنید که گشتاور و دور عملیاتی و روشهای انتخاب موتور با قدرت مناسب و قطر شافت و... و اینجور اصطلاحاتو توضیح داده باشه!

[طراح]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

پاسخ برخی از سوالات شما در پست های مختلف این انجمن وجود دارد و باید زحمت بکشید و آنها را مطالعه کنید. در مورد سرو موتور اگر منظور شما سروموتورهای صنعتی است که جوابگوی خواسته های شما و از جمله ایجاد خطا در صورت عدم امکان چرخش است.

[M.M.-T]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

دوست عزیز تا اونحایی که بنده اطلاع دارم برای همچین کاری باید از همون Stepper Motor استفاده کنید.

[alt.ir]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

تمام چیزائی که اون بالا گفتین با استپرموتورها قابل دسترسی هستند ، منتها مثلا وقتی میگین یه حالتی باشه که اگه جائی گیرکرد اینقدر زور بزنه تا بره جلو ، جزو خواص ذاتی سروو موتورها هست
سروو موتوری که توی عکس گذاشتین به این کار نمیاد ،( ساخت بچه پلاتر) سروو موتوری که نیاز شما را برآورده کنه حداقل 300-400 تومن پولشه ، به جاش میتونید از شبیه ساز این مورداستفاده کنید ، یعنی با یک شافت انکودر گردش محور استپرموتور معمولی را کنترل کنید و همون شرط حرکت تا انتها....
پیشنهادمیکنم برای کنترل حرکت یه چیزی شبیه به پلاتر از سرو و صورت درجه و اینا کلا استفاده نکنید ، فقط اگه برای قسمتهای لازم برای نوشتن ( مثل این عکس قسمت پائین آوردن مداد) از این سرووهای کوچولو استفاده بشه کرد....

[میکروپرو]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

سلام.
@ طراح: موقعی که توی اینترنت جستجو میآکنم فقط سایتآهای تبلیغات و فروش و... میاد. توی سایت خودتون هم هزاران هزار! نتیجه ظاهر میآشه که هرچی نگاه کردم فقط سوال و جواب بود نه آموزش.
هیچ مقالهآی جامع فارسی توی اینترنت برای آموزش اینها پیدا نکردم. لطفاً اگر میشه چند تا لینک بهم بدین؟

@ mmt: مگر استپرها مزیتی نسبت به سرووها دارند که به جای سروو از استپر باید استفاده کنم؟

@ جوکر: فکر کنم طرحمو از ذهنم خوندید. چیزی که میآخوام بسازم شامل یک قاب هست که دو تا موتور در دو طرف بالای این قاب قرار میآگیرند. صفحهآی کاغذ کمی پایینتر از دو تا موتوره قرارمیآگیره و مداد بین دو میلهآای که به سر دو موتور وصل شده قرار میآگیره و با حرکت دو موتور مختصات قطبی نقطهآی مورد نظر تعیین و رسم میآشه. خودم به فکر استفاده از شفت انکودر نیفتاده بودم. میآشه بگید عکسی که گذاشتید از چه سایتی آوردید؟

در ضمن برای پایین آوردن مداد برای این که وزن روی محور موتورها کم بشه خودم استفاده از آهنربای الکتریکی رو پیشآبینی کردم! به این صورت که جایی که مداد در اون قرار میآگیره یک سیمآپیچ هست که با تبدیل شدن به آهنربا مداد رو پایین میآکشه.

[alt.ir]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

Home Build Hobby Plotter / Engraver
http://www.luberth.com/plotter/ditwasplotter.htm

[میکروپرو]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

توی عکس که پلاتره خیلی کوچک و جمع و جور به نظر میاد! ولی خوب من به هرحال نمیآخوام کیت آماده بسازم :icon_razz: ، میآخوام روی طرح خودم کار کنم.

1- یه جایی خوندم استپر دقتش از سروو بیشتره. حقیقت داره؟
2- لطفاً رابطهآی duty cycle با دقت سروو رو توضیح بدید؟ مثلاًآ اون چیزی که من میآخوام توی هر 90 درجه 1000 جا بایسته باید موتورش چه duty cycle ا¾ی داشته باشه؟
3- بازم اگه لینک آموزشی بذارید ممنون میآشم.

[alt.ir]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

برای اینکه بین امکانات سروو و استپر گیج نشی ، به زبون ساده :
سروو موتور ، همان استپر موتور هست + شافت انکودر برای تشخیص خطاهای حرکتی.


البته در بعد صنعتی سروو موتورها خواص زیادی دارند ولی الان این چیزی که شما لازم داری همون جمله بالاست./.

دقت 1000 توی 90 درجه من سراغ ندارم
در حالت نرمال ( یک استپر موتور نرمال ) یک استپر موتور 1.8 درجه را مد نظر داشته باشید که به صورت هالف استپ کار میکنه یعنی 360درجه را تقسیم به 400 درجه مساوی میکنه
درایورهای میکرواستپ این دقت را تا 16 برابر میتونن بکنن ولی خب خطای خیلی کمی هم دارند.

البته با استفاده از گریبکس میتونی این ضریب را تبدیل کنی... ولی....میکروسکوپ الکترونی هم این دقت 1000 قسمت در 90درجه را نداره ها مطمئنی این مقدار را میخوای ؟

[M.M.-T]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

می بخشید ولی باید یکم گفته دوستمون جوکر رو اصلاح کنم.
سروو موتور همان موتور DC هست با Rotary shaft encoder مقاومتی و گیربکس و کنترلر حلقه بسته.
مکانیزم کار استپر موتور کاملا با سروو متفاوت هست چون بطور معمول(غیر از درایو کردن به روش میکرواستپ) بصورت پله های مشخص و با زاویه معلوم همونطور که جوکر عزیز فرمودند حرکت می کنه.
اما سروو موتور بعلت استفاده از موتور DC و گیربکس عملکردش کاملا آنالوگ و پیوسته است به این معنی که اگر امکانات ساخت یه پالس با Duty Cycle مورد نیازتون رو داشته باشید و سروو موتور شما ازنظر توانایی های مکانیکی کنترل پذیری بالایی داشته باشه می شه بی نهایت Step گردشی رو واسش در نظر گرفت(البته در حالت ایده آل)
اما چرا برای حرکت محورهای اصلی شما ،سروو های موجود در بازار ما کارآمد نیست دلیلش اینه که این سروو ها :
اول: زاویه گردش محدودی دارند مثلا 0 تا 270 و قابلیت یک دور گردش کامل رو ندارند (بعلت محارکنندهای مکانیکی و نوع فیدبک)
دوم:کنترلر داخلی این سروو موتورها ON/OFF کنترل هست و این کنترلر ذاتا دارای Overshoot حول نقطه مورد نظره و از این نظر واسه کار شما مناسب نیستند.
و......
دوست عزیز به نظر من اگر دوست دارید کارتون انجام بشه. دقیق بفرمایید که چه دستگاهی رو تو ذهن خودتون دارید.چه بطور عمومی و یا بصورت پیغام خصوصی. بعد از اون کارو فاز بندی کنید و طبق مشخصات مورد نیاز دسته بندی شده کار رو ادامه بدید. ماهم تا اونجایی که بلدیم و اطلاعات داریم کمکتون خواهیم کرد.

[میکروپرو]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

سلام. باشه. همین الان متوجه شدم طرحم بقدری ابتداییه که لازم نیست اینقدر پنهان کاری کنم چیزی که میآخوام بسازم اینه:

توضیح: به هرکدام از موتورها یک میله وصل هست که حرکت آزاد داره. (در حقیقت به هرکدام دومیلهآی موازی وصل هست، جفتآمیلهآها هرکدام برای خودشون حرکت آزاد دارند.) مداد در وسط دو میلهآای که به موتورها وصله قرار میآگیره و با چرخش موتورها مداد در مختصات نقطهآی مورد نظر قرار میآگیره.
این جوری من حتی نیاز به زاویهآی چرخش 270 و دور زدن کامل هم ندارم. همین که موتورها بتونند در دو جهت بچرخند و دقت خوبی داشتهآباشند کافیه. وزن زیادی هم به هیچ کدوم وارد نمیآشه.
پس تنها چیزی که برای من مهمه اینه که بتونم موتورها رو دقیقاً توی اون زاویهآای که میآخوام تنظیمشون کنم تا مداد همونآجایی که میآخوام قرار بگیره. این که گفتم در هر 90 درجه 1000 جا قرار بگیره به خاطر همین بود.
در ضمن لطفاً نگید «طرحه کاربردی نیست و...» اینارو خودم میآدونم.
خوب حالا با این توضیحات به نظرتون چه موتوری برای کار من مناسبه؟ اگر میآشه سروو باشه، اما اگر استپری هست که ارزانتر و دقیقتر از سروو باشه همون استپر استفاده میآکنم.

[aliila]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

دقت موتور با واحد پله در دور ( step )مشخص میشه مثلا 2500 پله در یک دور
قدرت موتور یا گشتاور با واحد نیوتن در متر مشخص میشه N.M یعنی عمود به محور موتور یک میله سبک یک متری وصل کنید و یک وزنه یک نیوتونی از میله آویزان کنید اگه موتور بچرخه گشتاور آن 1 نیوتن در متر است
فرمول تبدیل کیلووات به گشتاور T=Kw*9550/R.P.M

سروو موتور به یک کنترلر نیاز داره و سه حالت چرخش داران 1- حالت پوزیشن 2- حالت گشتاور 3 - حالت سرعت


به صورت نرم افزاری عوض میشه (یه چیزی شبیه ریجستر حالت)

1- حالت پوزیشن با هر پالس یک پله در جهت ساعت و یا خلاف جهت ساعت می چرخه ( یک پایه کنترل جهت داره )

2- حالت گشتاور : گشتاور محور اندازه گرفته میشه و همیشه ثابت می مونه ( مثلا در خرد کن یا آسیاب اگه اجسام سخت باشه موتور آرام می چرخه و اگه اجسام نرم باشه و موتور سریع می چرخه ولی گشتاور وارد بر تیغه خرد کننده هیچ وقت از مقدار مجاز بالا تر نمی ره تا تیغه بشکنه )
3- حالت سرعت : محور با سرعت صفر تا حدودا 3000 دور دردقیقه قابل تنظیم است اگر بار بر محور افزایش پیدا کنه تو موتور های معمولی سرعت کم میشه و در موتور سروو کم نمیشه

سرو موتور در دو نوع ac و dc هستند در نوع دی سی که (دیگه تولید نمی شه) با جاروبک ها سرعت و گشتاور و پله موتور کنترل میشه
ولی در نوع ac یک موتور سه فاز ساخت یافته ( معروف به براش لس brush less ) است که با کنترل فرکانس موتور کنترل میشه ( موتور هارد دیسک و سی دی رام )

حالت سه فاز و تک فاز داره

سروو موتور + کنترلر حدودا با گشتاور 1 نیوتن در متر با دقت 2500 پله در هر دور و با سرعت 3000 در دور حدودا 800 هزار تومن برای مارک های ارزان چینی قیمت داره

اما موتور پله ای stepper motor
در مقایسه با سروو فقط حالت پوزیشن داره
کنترلر هم سه حالت دارن
در حالت فول استپ 400 پله در دور داره
در حالت هاف استپ 200 پله در دور داره
ولی در حالت میکرو استپ تا 65000 پله در هر دور هم داره

حالت چهار فاز و سه فاز و دو فاز داره
فقط ولتاز dc آمی خواد تا 180 ولت

با گشتاور اسمی دور دردقیه از 1500 بیشتر نمی شه ولی با گشتاور یک دهم دور در دقیقه به 7000 تا 12000 دور هم میرسه

با گشتاور 1 نیوتن در متر قیمت حدودا 30 هزار تومن ( مارک چینی )

[aliila]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب


در این دستگاه ( cnc ) مداد از نظر قوانین منطق یا فیزیک یا فلسفه حرکت نمی کنه مگه اون تسمه ها از جنس کش باشن

[M.M.-T]

پاسخ : سوال در مورد انتخاب سرووموتور یا استپرموتور مناسب

سلام خدمت دوست عزیز آقای علی. یه سوال داشتم و اونم اینکه سروو موتوری رو که می فرمایید سه حالت کنترلی داره آیا شما توی ایران دیدید؟ اگر آره کجا و با چه قیمت و توانایی هایی؟
یه نکته هم اینکه Stepper موتور در حالت نیم پله معمولا 400 پله حرکتی داره و در حالت تمام پله 200 پله حرکتی داره که فکر کنم اشتباه تایپی بوده.
من که طرح دوستمون میکروپرو رو کاملا فهمیدم و می گم که ساختش امکان پذیره اما یه مشکلی که هست محاسبه زوایا دو موتور برای رسیدن به نقطه دلخواهه.خیلی هم سخت نیست اما اگر محورهاتون رو دکارتی یعنی X و Y بود و حرکت کاملا در راستای محور ، کار ساده تر می شد. اگر به اینش فکر کردید روابط اونو بنویسید.