سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

[MReza.p]

سلام. امیدوارم یه نفر هر چه زودتر به سوالاتم جواب بده. خدا کنه که این طور بشه.
من یک روبات تعقیب خط رو دارم برنامه نویسی می کنم که بعد از اون هم مسلمآ بسازمش اما چون تجربه زیادی توی تعقیب خط ندارم و اصولآ رباتیک، می خواستم ببینم که 1- برای یک روبات که پهنای خط 10 سانتی متر رو جواب بده 15 تا cny70 بصورت 8 کافیه؟
2- طرح پایه برنامه ای که من می نویسم بر مبنای pwm هستش، می خوام بدونم که با درایور l298 از چه موتورهایی(معمولی یا گیربکس یا مینی گیربکس) با کدوم دور موتور استفاده کنم؟ البته فکر میکنم یه موتور گیربکس 240 یا 360 دور مناسب باشه.
ربات نسبتآ سبکه و از منبع تغذیه استفاده می کنم. از نظر ابعادی با توجه به 15 تا سنسورش قابل حدسه. اندازه قطر چرخ هاش هم 4 سانتی خواهد بود(احتمالآ).
یه نکته: همون طور که کاملا قابل حدسه، روبات رو واسه مسابقات اصفهان (27 آبان) می خوام.

خواهش می کنم کمک کنید...

[MReza.p]

اعتراض: سوال در مورد موتور گیربکس و سنسور های cny70

من منتظرم. پس چرا کسی جواب نمیده؟ هر کی که میدونه لطفآ اگه در مورد این که چه طوری 2 تا بایت( پورت میکرو) رو بصورت یک عبارت 16 رقمی(0 یا 1) بررسی کنیم هم اطلاعاتی دارید، خیلی ممنون میشم که بدونم.

[Drastic]

پاسخ : مسابقات روباتیک صنعتی اصفهان

1- کافیه (البته اگه منظورت میدانی به قطر 10 س متره که این قطر کمه و مثلا من قطر برد سنسورم 23 س متره)
2- موتورهای گیربکسی استفاده کن(400 دور zga28)

[MReza.p]

پاسخ : مسابقات روباتیک صنعتی اصفهان

سلام. از شما ممنونم. :NO:
کسی در مورد این که چه طوری 2 تا بایت( پورت میکرو) رو بصورت یک عبارت 16 رقمی(0 یا 1) بررسی کنیم، چیزی نمی دونه؟ ضروریه. :eek:

ضمنآ ربات من(ما) قراره قسمت های دایره ای و ... که خط یک دفعه قطور میشه رو رد کنه که حداکثر افزایش قطر خط 10 سانتی متره.

[MReza.p]

پاسخ : مسابقات روباتیک صنعتی اصفهان

چرا هیچ کس راهنمایی نمیکه؟؟؟؟

من عجله دارم. کارم عجله ایه. چراجواب نمی دید؟؟؟؟

سوالم همون طور که بالا گفتم در مورد برنامه نویسی و راهنمایی دقیق در مورد موتور هاست.

<abbr=دوست گرامی لطفا عنوان تاپیک را اصلاح کنید ، در این صورت زودتر به جواب میرسید></abbr>

[masoudehsani]

پاسخ : مسابقات روباتیک صنعتی اصفهان

دوست عزیز ! داری با C می نویسی دیگه درسته ؟

نمی دونم در چه حد برنامه نویسی بلدین ولی من فکر می کنم هر پورت رو به 2 تا int بریز بعد دوتا رو به یه int

حالا یه نمونه برات می نویسم شاید به دردت خورد:
آخراش رو ; نمی ذارم تا قاطی نکنه

unsigned int z , x , y
x=PINA
y=PINB
x=x<<8
y=y & 0x00ff
z=x|y

ما وقتی از دو پورت A و B می خونیم مسلما 8 بیت اول int رو پر می کنن و بقیه خالی هستن x رو 8 تا شیفت می دم سمت چپ بعد برای اطمینان از صفر بودن 8 بیت بالای y اون رو با 0x00ff AND کردم بعدش هم با x ر OR کردم و گذاشتم داخل z الان هر 16 تا سنسورت به ترتیبی که اتخاذ می کنی تو z قرار می گیره!


منم در حال ساخت یه رباتم البته برای مسابقات داخلی دانشگاه خودمون منم می خوام همه ی سنسورامو تو یه متغیر داشته باشم و اون یه دونه متغیر رو چک کنم ولی از طرفی هم ، سخت می شه باید عدد مورد نظر رو در بیاری switch case اش هم مشکل میشه من می خوام هر سنسور رو یک بیت تعریف کنم اونا رو چک کنم هر کدوم رو که دلم خواست تک تک چکش کنم

نمی دونم شاید هم مثل خواسته ی شما بهتر باشه حالا سوال من اینه : اگه دلیل قانع کننده ای دارین که تو یه متغیره خوب جواب میده به من هم بگید
ممنون می شم.

[MReza.p]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

سلام.
بابت برنامه خیلی ممنون. اما من دارم با Basic می نویسم.(البته با PWM)
ببینید: در حالت معمول و ابتدایی برای چک کردن تعداد سنسور بالای 5 تا بهتره(این فقط نظر من نیست) که همشون رو یک بایت در نظر بگیریم. با توجه به این که این کار توی Bascom و با زبان Basic فوق العاده ساده و بی دردسره.با این جور در نظر گرفتن یک کنترل کامل به سنسور ها داریم که این کنترل کامل خیلی وقت ها بیشتر از اون چیزیه که ما برای کنترل موتورها و تغییر وضعیت لازم داریم.
حالا اگه بخوایم از بیشتر از 8 سنسور استفاده کنیم، پایه خروجی تثبیت شده ی Op-Amp اون ها رو نمی تونیم به یک پورت وصل کنیم و استفاده از 2 پورت و سنسور های بیشتر یک مشگل بزرگ و نکته ی مبهم برای من دارند(که احتمالآ به علت ضعف برنامه نویسی بنده س.) و اون اینکه چه جوری هم زمان 2 تا پورت رو بخونیم؟؟؟ یعنی یک یک عدد یا رشته داشته باشیم به طول 16 تا 0/1 که این 2 تا پورت رو بصورت یکپارچه نظارت کنیم. فکر نمی کنم کار خیلی سختی باشه، اما من Basic رو کامل بلد نیستم و تیکه تیکه یاد گرفتم. لطفآ هر کس می تونه کمک کنه....لطفآ :angry:

راستی یک سوال دیگه هم دارم که مربوط به سنسور ها میشه، اینجا مطرحش کردم:http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...8689#msg228689

[ahmadpashaei]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

سلام.
بابت برنامه خیلی ممنون. اما من دارم با Basic می نویسم.(البته با PWM)
ببینید: در حالت معمول و ابتدایی برای چک کردن تعداد سنسور بالای 5 تا بهتره(این فقط نظر من نیست) که همشون رو یک بایت در نظر بگیریم. با توجه به این که این کار توی Bascom و با زبان Basic فوق العاده ساده و بی دردسره.با این جور در نظر گرفتن یک کنترل کامل به سنسور ها داریم که این کنترل کامل خیلی وقت ها بیشتر از اون چیزیه که ما برای کنترل موتورها و تغییر وضعیت لازم داریم.
حالا اگه بخوایم از بیشتر از 8 سنسور استفاده کنیم، پایه خروجی تثبیت شده ی Op-Amp اون ها رو نمی تونیم به یک پورت وصل کنیم و استفاده از 2 پورت و سنسور های بیشتر یک مشگل بزرگ و نکته ی مبهم برای من دارند(که احتمالآ به علت ضعف برنامه نویسی بنده س.) و اون اینکه چه جوری هم زمان 2 تا پورت رو بخونیم؟؟؟ یعنی یک یک عدد یا رشته داشته باشیم به طول 16 تا 0/1 که این 2 تا پورت رو بصورت یکپارچه نظارت کنیم. فکر نمی کنم کار خیلی سختی باشه، اما من Basic رو کامل بلد نیستم و تیکه تیکه یاد گرفتم. لطفآ هر کس می تونه کمک کنه....لطفآ :angry:

راستی یک سوال دیگه هم دارم که مربوط به سنسور ها میشه، اینجا مطرحش کردم:http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...8689#msg228689

سلام prm1992 خوبی؟من یه سوال دارم،مسابقات اصفهان از کی تا کی ثبت نام میشه و کی برگزار میشه؟ با تشکر :nerd:

[MReza.p]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

مسابقات 27-28 آبان امسال (حدود یک ماه دیگه) برگزار میشه و برای ثبت نام تا آخر همین هفته وقت دارید. برای اطلاعات کامل برید سایت مسابقات: www.raadcup.ir
ضمنآ من از طریق دانشگاه (با حمایت مالی دانشگاه) ثبت نام می کنم و هزینه های ورودی و ... نسبت به مسابقات دیگه بالاست و اگه قراره شخصی شرکت کنید و اهل شهر های خیلی دور از اصفهان هستید، رک بهتون بگم: ارزش شرکت کردن نداره :read: مسابقات دانشگاه آزاد قزوین و مسابقه های خیلی معتبر تر دیگری نیز وجود دارند.

[masoudehsani]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

بازم سلام

در کل بیسیک با C فرق زیادی نداره و باز هم شما می تونید دوتا پورت رو جداجدا بخونید میکرو با فرکانس 16 مگا کار می کنه پس جدا جدا خوندن پورت ها زیاد تاخیر ایجاد نمی کنه و اینکه باز اون برنامه ای که من نوشتم رو میشه تو بیسیک هم پیاده کرد من اولش بیسیک کار بودم ولی حالا با C خیلی حال می کنیم!!!

در مورد اون سوالت هم می تونی با از دوتا سنسور مادون قرمز استفاده بکنی ولی با تغییراتی که می دیدی حساس به رنگ مورد نظر بکنی و پایه اون سنسور رو بدی به ایمتراپت که هر ووقت دید و مسیر درست رو تشخیص داد زودی یه پرچم بده تا وقتی که رسیدی به دو راهی راه درست رو بری
جالبه شاید منم ثبت نام بکنم باید با مدیر گروهمون در میون بذارم ببینم چی میگه تو دانشگاه کلاسای روباتیک رو هم من تدریس می کنم خیلی ساده میشه قوانین این مسابقه رو هم پیاده کرد!

فعلا بای

[masoudehsani]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

البته وقتی صدق می کنه که حتما رباتت تو مسیر صاف باشه و فقط اون موقع Enable Interrup رو بزنی در بقیه موارد Diable بزنی
البته با داخل برنامه هم می تونی چک کنی ولی حتما باید زانی چک بشه که مسیر صاف باشه

[Jiimbo]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

دوست عزیز سلام
من یکی از شرکت کننده های دوره قبل این مسابقات هستم.در مورد برنامه و شبیه سازی اون تو پروتئوس و سنسور و موتور من میتونم اطلاعات ربات خودم رو در اختیارتون بزارم.
اگه خواستید ایمیلتون رو بزارید تا براتون بفرستم. :nerd:

[reza_agha]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

مشکل شما چیزی نیست که اینقدر براش حساسیت به خرج میدین. اما اگه نانو ثانیه ها هم براتون مهمه:

unsigned short n = ((unsigned short)PINA) << 8 | PINB

این کل بیت های PINA رو در بیت های بالایی و بیت های PINB رو در بیت های پایینی قرار میده.

راه دیگه اش در C استفاده از union هست.
اما کد بالایی احتمالا توسط یک کامپایلر خوب فقط به دو دستور اسمبلی تبدیل میشه یعنی روی 16 مگا هرتز فقط نیم میکرو ثانیه طول میکشه.

[MReza.p]

پاسخ : سوال فوری-طراحی تعقیب خط برای مسابقات اصفهان

با تشکر خیلی خیلی زیاد از آقا رضا و Jiimbo عزیز. با توجه به اینکه من ترم یک بودم و هستم و ترم یک است و هزاران هزار مشگل و ...
با هم تیمی ها صحبت کردیم تا روبوتیک صفهان را بی خیال شده و ان شا ا... در مسابقات دانشگاه آزاد اسلامی قزوین که گویا معتبر تر هم هست، شرکت کنیم.==> چند ماه دیگه دوباره میام و مزاحم همه مهندسای عزیز میشم.