عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

[arfn1366]

سلام و خسته نباشید.
لطفا اگه ممکنه کمک کنید.

در لیگ مسابقات مسیریاب ویژه نحوه عبور از مانع یک سانتیمتری به چه شکلیه. چه مکانیسمی معمولا برای عبور استفاده می شه؟

دوم اینکه بهترین فرکانس تایمر برای تولید موج PWM توسط چه پارامترهایی مشخص می شه؟

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

زیاد سخت نگیر مسیریاب ویژه اونقدرا هم که میگن وِیژه نیست! مانع 1 سانتی چیزی نیست اصلا نگران نباش!
برای pwm هم فاکتور های زیادی تعیین کنندست البته باتوجه به قطعات واقعا استاندارد موجود در بازار!! بهتره دنبال محاسبه نری و تجربی کار کنی من خودم معمولا فرکانس pwm رو بین 10 تا 20 کیلوهرتز میزارم
معمولا اگه فرکانس تایمر خیلی بالا باشه موتور صوت میکشه و قدرتش هم کم میشه اما در عوض حرکتش خیلی نرم میشه و وقتی فرکانس پایین باشه قدرت موتور بالا میره ولی به صورت کوبشی حرکت میکنه که اصلا جالب نیست! البته یه خازن 1 میکرو در خروجی pwm هم بد نیست!
راستی قطر چرخ و دور موتورت چنده؟ وزن ربات؟ درایور؟چند سنسوره؟ ارایش؟(منظورم سنسور هست ها!!)

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

نمی شه به سادگی هم ازش گذشت. بصورت عادی که امتحان می کنیم هرزگرد شدیدا با مانع برخورد می کنه و ربات نمی تونه عبور کنه. فک کردم شاید قبلا راه حل هایی ارائه شده باشه. البته چند روشی برای عبور به ذهن می رسه اما خب استفاده از ایده های قبلی بهتر به نظر می رسه که هیچجا چیزی مشاهده نکردم. درضمن شیب مسیریاب ویژه هم چیزی نیست که بشه ازش بسادگی گذشت. موتورهای قبلی ما توان عبور رو نداشت.

در مورد ربات از دوتا L6203 استفاده می کنیم با 16 سنسور با آرایش خلیجی اوه نه نه هشتی با کمی تغییرات بخاطر زمین. وزن ربات هم در حد 1.2 کیلو. البته اینا چه ربطی به مانع داره؟

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

بیخیال بابا وقتی مانع هست که دیگه هرز گرد نمیزارن!
مهم ترین چیز خلوص نیت هست! من به جد میتونم بهتون بگم در 90 درصد مسابقات مسیریاب ویژه تیم اول هرزگرد نداشته و به جاش از یه بست پلاستیکی(بست کمربندی) که بصورت چوب اسکی(یعنی جلوش یکم بالاتر) زجلوی ربات قرار داده شده استفاده میکنند(دو تا) همچنین میتونین هرزگرد ها رو به عقب منتقل کنید و موتور ها رو بیارید جلو اما من توصیه نمیکنم به علت پاسخ گویی دیر موتور
l6203 واقعا خیلی بهتر از 298 هست و انتخابتون عالی بوده
ارایش هشت عالیه اما اگه در دو طرف جلوی ربات(گوشه ها) دو تا سنسور بزارید عالیه(واسه 90)
در مورد شیب هم مصلما قوانین همه مسابقات یکی نیست شما اول بگو شیب چقدره
دوما جلوی ربات رو سنگین کن(باتری) سوما چسب دو طرفه خیلی موثره
من یک پیشنهاد دیگه هم براتون دارم
اگه در تیمتون یه نفر خبره در زمینه مکانیک دارین میتونین از مکانیسم 4 چرخ استفاده کنین که واقعا شیب رو میخوره!! البته باید هر چهار تا چرخ تراز باشن و ....
اگرم بتونین یه تغییری تو مدار بدین و برای چرخ های جلو هم موتور بزارین واقعا عالیه! سربالایی که .... همچنین در پیچ های تند هم خیلی بدردتون میخوره اگه رباتتون سرعتی باشه(دریفت)
اگه میتونی یه تست بگیر از ربات و فیلمش رو بزار یه نگاه بکنم
با تشکر

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

سلام. مرسی از کمکات.
بیخیال چرخ هرزگرد؟ نمی شه که. بدون اون باید از 4 چرخ استفاده بشه که موقع دور زدن چرخهای جلو اصطکاک ندارن؟ یا قراره از خورشیدی استفاده بشه؟ یا کلا منظورت اینه که سیستم تانکی هم بی خیال!!
در مورد بست پلاستیکی می شه توضیح بدی؟ عکسی شکلی نداری؟ من دقیقا منظورتو متوجه نشدم.
شیب حداکثر 40 درجه اس.
تیم هم فقط بچه های کامپیوتر هستن. جالبه نه؟ البته تا الان چیزی نبوده که از پسش بر نیایم.

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

یه فیلم بزار
ربات به مربع نزدیک باشه اصطحکاک ندارن در ضمن چرخ خورشیدی بدرد اسباب بازی میخوره نه ربات!
بست : http://www.google.com/imgres?imgurl=http://shahinmafsal.co.ir/Farsi/Products/atesalateKabl/bastekable/bs-ka.jpg&imgrefurl=http://shahinmafsal.co.ir/Farsi/Products/atesalateKabl/bastekable/678.aspx&usg=__7KIoctsc4i-2r8NxT4aleN2qKUw=&h=233&w=300&sz=14&am p;hl=en&start=2&sig2=n1CbH2WCMEsMrW-tBCVIVQ&zoom=1&tbnid=aNYNhGWmo3OihM:&t bnh=90&tbnw=116&ei=X1zzTf6cLIqCgAfO36iYDQ& amp;prev=/search%3Fq%3D%25D8%25A8%25D8%25B3%25D8%25AA%2B%25D A%25A9%25D9%2585%25D8%25B1%25D8%25A8%25D9%2586%25D 8%25AF%25DB%258C%26um%3D1%26hl%3Den%26sa%3DN%26biw %3D1366%26bih%3D638%26tbm%3Disch&um=1&itbs =1
یه طرفش بدون اصطحکاک هست و مثل تخته اسکی میمونه
مگه شنی بستی برای ربات 1کیلویی اونم سرعتی!!!؟؟؟؟
با تشکر

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

بازم ممنون از راهنمائیت.
ربات هنوز تکمیل نیست و کامل اسمبل نشده. سوارش که کردیم یه فیلم می زارم.
ما از چرخای 5 سانت با ضخامت 2 سانت استفاده می کنیم. در مورد استفاده از 4 چرخ با حالا هر ضخامتی به نظرم چرخای جلو سر پیچا خیلی باید اصطکاک داشته باشن.
در مورد وزن ربات تقریبا 80 درصدش رو باتری و موتورا تشکیل می دن. که فک نمی کنم دیگه از این کمتر بشه.
اولین کاری که ما کردیم این بود که با قرار دادن یه سطح شیب دار جلوی روبات (شبیه به یه مثلث) تا حدی سر روبات رو بالا می بردیم تا هرزگرد بتونه رد بشه اما این باعث می شد که هرزگرد وسطهای برد ربات قرار بگیره و تعادلو بهم بزنه. الان با حذف هرزگرد به نظر می رسه که سطوح شیب دار اصطکاک زیادی با زمین نداره . یعنی یه چیزی شبیه به همون چوب اسکی شده.
یه سوال دیگه. ما رگلاتورها رو برای گرفتن جریان زیاد ازشون با هم موازی می کنیم. (7805 برای تغذیه مدار و 317 برای تغذیه موتورها) اما به نظر می رسه که همیشه از یکی از رگلاتورها خیلی بیشتر از بقیه جریان می گذره. یعنی مثل اینکه جریان لازم بین چند رگلاتور مدار تقسیم نمی شه. آیا واقعا اینجوری باید باشه یا خیر؟ یعنی یه رگلاتور همه جریانو تامین می کنه تا جریان بیش از حد توانش بشه. اونموقع رگلاتور بعدی شروع به تامین جریان می کنه. برای رفع این مشکل باید چیکار کرد. چون با وجود هت سینک رگلاتور فوق العاده داغ می شه.

[amirna3r]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

خوب میتونید از LM78H05 استفاده کنید. حدود 2 امپر دائم و 3 امپر لحظه ای جریان میده. دیتاشیت پیدا نکردم. رفتم بخرم سعدی فروشنده 78S05 نداشت گفت اینا هم همونجوریه. شکلش قابلمه ایه. راستش اصلا وقت نکردم تست کنم. 2A دائم و 3A لحظه ای! در ضمن مگه برای مدار 5V چی داری که اینقد جریان میخواد؟

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

مرسی امیرجان
آی سی های بسیار مختلفی وجود داره که کمتر کسی در مورد اونا اطلاعات داره درحالیکه 3 سوت کار آدمو راه می ندازن.
واسه معرفی آی سی خیلی ممنون.

راستش مدار 2 آمپر لازم نداره. ولی خب با 16 تا سنسور و حداقل 5 6 تا آی سی دیگه حدودا یک آمپر لازمه که برای احتیاط حدود 2 آمپر رو باید ساپورت کنم.

[amirna3r]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

این ایسی نیست! درسته LM داره ولی 3پایه داره! رگولاتوره! از اینا استفاده کن! در ضمن 7805 تو دیتاشیت زده OUTPUT CURRENT TO 1.5A که فک کنم جواب کارتو بده!

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

این ایسی نیست! درسته LM داره ولی 3پایه داره! رگولاتوره! از اینا استفاده کن! در ضمن 7805 تو دیتاشیت زده OUTPUT CURRENT TO 1.5A که فک کنم جواب کارتو بده!

عزیزم ای سی یا مدار مجتمع نیاز نیست حتما 1000 تا پایه داشته باشه!
در مورد سوال این دوست عزیزمون هم همونطور که گفتید باید از رگلاتور قابلمه ای استفاده کنند
و موازی کردن رگلاتور ها به خاطر ولتاژ خروجی متفاوت(د ر حد میلی ولت) جریان برگشتی ایجاد میشه و رگلاتورالکی داغ میکنه

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

مرسی علی آقا.

پس اجازه بدین من کل مدارمو از نو ببندم!.

این مدار فعلیه ربات ماست.
http://www.4shared.com/file/pJgQSmOb/Line_Follower_16_S_with_L6203_.html?
نسبتا خوب هم کار می کنه. (بجز داغ شدن رگلاتورها). البته یه نکته وحشتناک اینکه مدارهای قبلی ما بدون Mux بوده و با OA ساخته بودیم (و یا با 8 تا ADC) اینکه با ADC و Mux بشه 16 تا سنسور رو با سرعت قابل قبول خوند رو مطمئن نیستیم اما با توجه به مطالبی که خوندیم فک می کنیم کار کنه. نه؟ نگین نه!!

(ما بچه های مهندسی کامپیوتر هستیم پس اگه مشکل فاحشی چیزی داره نخندید!)

در مورد خازنها و وات اونها اگه ممکنه راهنمایی کنید مخصوصا خازن C1 و C2 و C5

شما چه رگلاتورهایی رو واسه جایگزینی معرفی می کنید؟ البته تغییر ولتاژ خروجی برای موتورها واسه ما مهمه. حدود 4 آمپر برای موتورها و 1.5 آمپر برای مدار لازمه.
کلا چه پیشنهادایی واسه بهتر شدن مدار می کنین؟
البته خواهشا نگین که فلان چیز را فلانجا قرار بده چون فک نمی کنم متوجه بشم :redface: (با جسارت تمام) اگه فایل Proteus رو تغییر بدین واقعا ممنون می شم.

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

در مورد سرعت بزار یک چیز رو بهت بگم و راحتت کنم!
من هم اول مثل تو وسواس سرعت داشتم و رفتم دنبال اورکلاک میکرو و ... ولی بعد از چند بار تجربه فهمیدم اصلا تاثیر نداره! چون سرعت پاسخ گویی موتور ها و سنسور های ما انقدر پایینه که(مخصوصا موتور) که سرعت میکرو توش گم میشه
در مورد خازن هم معمولا مولفه توان واسه خازن نداریم! و ولتاژش مهمه و ظرفیتش که ظرفیتی که توی شماتیک انتخاب کردید بسیار عالی و حساب شده هست(واقعا دانشجوری کامپیوتر هستید همتون!؟؟) و میمونه ولتاژ که شما ببین حداکثر چه ولتاژی میوفته رو خازن و خازنی با ولتاژ 2 برابر اون مقدار بزار تو مدار مثلا C2 رو باید 10 ولت بزاری که من پیشنهاد میکنم 25 بزار تا عمرش بیشتر شه(تفاوت قیمت زیاد نیست)
PCB که حتما طراحی کردی؟ بدون PCB ربات یعنی کشک(نویز و ....) اگه فقط مین برد رو هم PCB بزنی کافیه چون برد سنسور PCB زدنش یه مقدار سخته(اگه بخوای اصولی کار کنی)
در مورد رگلاتور هم از رگلاتور قابلمه ای استفاده کن + هیت سینک خوب و اگه لازم شد یه فن 3 سانتی واسش بزار(هیت سینک پدر مادر دار بزار نه قوطی حلبی!!)
باتری هم لیتیوم یون
و یه چیز دیگه!! سعی کن تا میتونی تمیز کار کن! جوری ربات رو درست کن که اگه 2 سال دیگه خواستی ازش استفاده کنی فقط روشنش کنی بزاری تو مسیر! نه این که همه ی سیم ها رو ربات ولو باشه و .....
استرس نداشته باش و وقتی از ربات جواب دلخواه رو گرفتی دیگه طمع نکن و دست بهش نزن! (اینو تجربه میگه!!)
چون اگه ربات روز اخر خراب بشه دیگه انقدر حول میشی و استرس پیدا میکنی که به سختی میتونی درسش کنی
و توصیه اخر اینکه برنامه رو تا میتونی ساده بنویس! معمولا رتبه های اول مسیریاب برنامشون کمتر از 20 خطه)
امید وارم موفق باشی

[amirna3r]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

در مورد ایسی باید بگم صحبت شما صحیحه! ببخشید! یه اشتباه تو خوندن و نوشتن کردم که عذر میخوام!
دوست عزیز فکر کنم میخوای تو مسابقات زنجان شرکت کنی درسته؟ یا رهفا کاپ؟
به نظر من برای مسیریاب همون 8تا سنسور کافیه! حالا 2تا هم اون گوشه ها 10تا! به نظر من جواب میده! من خودم از 10تا استفاده کردم! فاصله هم حدود 2.5CM افقی و به صورت 8 فارسی! من تست کردم تا 90 رو راحت رد کرد! فقط میمونه سرعت!؟؟!!! چون تست بود و اماده نیست فیلم ندارم... به نظر شما اینطوری میشه کاری کرد یا حتما باید بیشتر باشه؟

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

تعداد سنسور بسته به سطح تجربه برنامه نویس و خیلی فاکتور های دیگه داره مثلا من خودم بیشتر از 20 تا خوب جواب نگرفتم اما کسی رو میشناسم که با یه برنامه 20 خطی تونسته از 34 تا سنسور به راحتی جواب بگیره