کمک در مورد ساخت ربات پرنده

[robofire]

سلام دوستان ببخشید ولی مجبور شدم این پست را بزنم امیدوارم با همکاری شما دوستان عزیز به نتیجه برسم
من میخواستم یک ربات پرنده عمود پرواز 4 موتوره به ابعاد تقریبی 50*50 با وزن تقریبی 1 و نیم کیلو و با قابلیت باربری تا 4 کیلو را بسازم
برای ملخی 20 یا 30 سانتی از نظر مقاومت و استحکام چه جنسی بهتر است و برای خرید باتری از کجا خرید کنم که مناسب ترین قیمت را داشته باشد.
من یک موتور دیدم میخواستم ببینم از این http://www.modeliran.com/index.php/component/k2/item/219-emax_2832 استفاده کنم یا از موتور های دیگر و همچنین در مورد فرستنده و گیرنده xbee pro 900 می خواستم بدانم http://www.digi.com/products/wireless/point-multipoint/xbee-pro-900.jsp#overviewچیزی شنیده اید و اگر کار کرد آن را می دانید برای من توصیح دهید چون من اصلا در مورد نصب و راه اندازی و پایه ها ی آن اطلاعاتی ندارم.
در مورد انتخاب جنس بدنه هم می خواستم نظرتون را بپرسم که هم مقاوم باشد و هم سبک.
از همه خیلی خیلی متشکرم

[abtinst]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام،
به نظر میاد شما دقیقاً نمی دونید که مشخصاتی که دارید میگید از نظر طراحی و ساخت چه مشکلاتی رو ایجاد میکنه. من یه مقدار مساله رو باز میکنم و در ادامه مسائل و مشکلات رو توضیح میدم بهتون تا بتونید بهتر تصمیم بگیرید.
ربات عمودپرواز 4 ملخه یا به اصطلاح Quadrotor از نظر مکانیکی سادست ولی چیزی که اون رو مسئاله دار کرده و در حال حاضر در بسیاری از دانشگاه های دنیا دان روش کار میکنن کنترل اونه. همین طور که میدونید یا شاید بهتره بدونید همه ی پروژه ها یک نقطه ی حساس دارن که کل پروژه به اون وابسته است، یا به قولی پاشنه ی آشیل پروژست و اینجا هم که بحث سیستم کنترل پیش میاد، پاشنه ی آشیل این پروژه رو میتونیم ژیروسکوپ (یا عامل فیدبک دهندهی این سیستم کنترلی) در نظر بگیریم.
در نمونه های تجاری این پرنده ( که بیشتر برای مدلرها ساخته شدن تا مهندسا!!!) از ژیروسکوپ های الکترومکانیکی با دقت کم استفاده شده که با توجه به مدار و همین طور مشخصات مکانیکی اون پرنده ی مشخص تنظیم شده، یعنی نمی تونید با مهندسی معکوس و این چیزا ازش استفاده کنید و مثلاً بازش کنید و روی پرنده ی خودتون ببندینش.
برای همین باید از نمونه های کاملاً الکترونیکی استفاده کرد که قیمتش از 140 هزار تومن تا 1 میلیون 400 هزار تومن میتونه متفاوت باشه، که این بسته به کارایی و دقت و ابعاد و وزن میتونه متفاوت باشه.
مسائله ی بعدی اینه که شما از چه موتوری دارید استفاده میکنید، موتورهای مختلفی رو میشه پیشنهاد کرد که کلاً بر دو قسم هستند، موتورهای brushless dc و موتور های brushed. موتورهای براشلس دارای بازدهی بالا و قدرت زیاد هستند ولی حتماً نیاز به درایور مخصوص به خودشون دارن (که در بین مدلرها به کنترلر موتور براشلس معروف) ولی این موتورها به معنای واقعی کلمه خورنده ی توان هستند و به سرعت باتری رو تموم میکنند، ضمن اینکه جریان زیادی میکشن. برای همین در کنارشون باید از باتری های لیتیوم پلیمر یا لیتیوم یون (به خاطر نسبت توان خروجی به وزن) استفاده کرد، باتری های لیتیوم پلیمر از نوع لیتیوم یون به خاطر وزن کمتر و توان بیشتر بهترن ولی بعد از 200 الی 300 دفعه شارژ دیگه غیر قابل استفاده میشه، ضمن اینکه هر دو نوع این باتری ها نباید ولتاژشون به هنگام دشارژ از یک حدی کمتر بشه وگرنه باد میکنه و منفجر میشه (مثل باتری موبایل که بعد از پایان عمرش باد میکنه) ، پس برای این مورد به یک سیستم مدیریت باتری یا Battery Management System (BMS) نیاز داریم. خب حساب کنید که همینایی که گفتم چقدر وزنش و حجمش میشه؟ باتری، موتور، کنترلر موتور، سیم های رابط این قضایا که باید جریان بالا رو تحمل کنندو مقاومتشون کم باشه.
موتورهای معمولی این قضایا رو ندارن، مصرفشون کمتره ولی بازدهیشون به مراتب پائین تره و همینطور توان خروجیشون هم کمتره، در نمونه های تجاری و همینطور آزمایشگاهی که تا الان ساخته شده از همین موتورها استفاده شده، چ.ن به هر حال برای هر وسیله ی پرنده ای وزن مهمترین چیزه.
هنوز یک مسئاله مونده و اون هم ملخه. برای هر موتور در شرایط کاری مختلف، ملخهای متفاوت بهترین بازدهی رو دارن، منظورم اینه که اگه شما یک موتور داشته باشید که بخاید هم روی یک هوا پیمای آکروباتیک و هم روی یک هواپیمای با طول پرواز زیاد ازش استفاده کنید نمیتونید یک ملخ به کار ببرید. پس برای عمود پرواز هم شما باید بگردید و بهترین ملخی رو که تو این شرایط جواب میده پیدا کنید. نکته ای که هست اینه که به خاصر مسائل مکانیکی ( که ذکرش مطلب رو طولانی میکنه) شما باید از دو جور ملخ اسفاده کنید، دوتا ملخ چپ گرد و دوتا ملخ راستگرد. اگر اشتباه نکنم ملخ چپ گرد بسیار زیاده و به راحتی پیدا میشه اما ملخ چپ گرد با همون مشخصات ملخ راستگرد شما وجود نداره، یعنی در هیچ کجای دنیا تولید نمیشه، حالا چراش بر میگرده به اینکه تا حالا هیچ موتور راستگردی برا مدل ها استفاده نشده. از فکر ساختش هم بیاید بیرون چون برای رسیدن به بهترین بازدهی باید ملخ ویژه ای با زاویه ی حمله مناسب داشته باشید (که اصطلاحاً بهش Pitch میگن) که این نیاز به ساخت قالب و تزریق پلاستیک و ... داره و هزینش سر به قیامت میزنه. نمونه های تجاری که شما میبینید از ملخهای بشیار ساده ای استفاده میکنند که سبک و کم بازده هستند. ولی خب ارزونن و در دسترس.
از بدنه ی پرنده هم غافل نشید، باید در عین سبکی نیرومند و مقاوم باشه.
حالا اینارو گفتم تا برسیم به پروژه ی شما.
اگر بخائید که پرندتون 4 کیلو بار رو تکون بده (که وزن خودش رو هم باید در نظر گرفت، من خوشبینانه میگم 4 کیلو منهای 1.5 کیلو وزن خود پرنده میشه 2.5 کیلو) باید موتورهایی داشته باشید که با ملختون بتونن حدوداً 12 نیوتون نیرو تولید کنن. اون 2 نیوتون رو برای این حساب کردم که صرفاً نگه داشتن پرنده روی هوا نیاز به 4*10 نیوتون نیرو داره و الباقی نیرو میمونه برای حرکت کردن و مانور دادن پرنده. همچین موتورهایی که بتونن این نیرو رو تولید کنن فقط و فقط براشلس هستند. وزنشون هم چیزی حدود 200 گرمه، کنترلرشون هم میشه حدوداً 20 تا 30 گرم بسته به مدلش فرق میکنه. برای این قضیه باتری هم نیازه که بستگی به انتخاب شما داره چقدر توان میخاید داشته باشه و پرندتون چقدر رو هوا بمونه. هر موتور چیزی در حدود 10 آمپر در حالت معمولی و در حدود 25 آمپر پیک میکشه که روی هم میشه 40 آمپر نرمال و 100 آمپر پیک، پیک یعنی حداکثر توان. در ضمن باید سیمهایی داشته باشید که در عین وزن و مقاومت کم بتونن این جریان رو تحمل کنن، برای این منظور باید از سیهایی موسوم به سیم سیلیکون (که مدلر ها استفاده میکنن) استفاده کنید، وزن اون هم حدوداً میشه 200 گرم. اتصالات مربوط به کانکتور ها رو هم در نظر بگیرید. تا اینجا بدون احتساب باتری )4*200 + 4*30 + 200) 1120 گرم وزن پرندمون شده. میمونه وزن باتری که مهمترین مسئاله ست. اینو دیگه میزارم به عهده ی خودتون ولی برای حدوداً 10 دقیقه پرواز مداوم باتری هاتون وزنی در حدود 1.2 کیلوگرم خواهند داشت. تازه باید وزن مدار کنترل کننده ی پرنده، ژیروسکوپ و اینها رو هم حساب کنید.
خلاصه کلام اگه بخایم از هزینه هایی که باید متحمل شید بگذریم، این کار از نظر فیزیکی شدنیه، به شرطی که قید بلند کردن بار با این پرنده رو بزنید، یا لااقل اندکی تخفیف بدید. مضافاً که کلی باید برای سیستم کنترلی اون وقت گذاشت و تازه باید برای مدارها و ژیروسکوپ هم جون کند.
من فقط این رو بگم که ما در دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران ظرف 3 سال و با هزینه ی 6 میلیون تومن و با کلی امکانات آزمایشگاهی و اینکه تازه ما خودمون تمامی جداول مربوط به نیرو و توان موتور و باتری رو در آوردیم هنوز نتونستیم یک نمونه عمود پرواز خورشیدی بسازیم، البته ابعاد و order پروژه ی ما خیلی گنده تر از این چیزیه که شما تو فکرشید، ولی نمونهی کوچک و سادهی اون رو (با ابعاد 25 در 25 سانتیمتر ) ساختیم، که هیچ کدوم از این مسائل رو نداشت، یعنی موتورهای ساده با ملخهای ساده، وزن فوق العاده کم و همه فقط برای صرفاً بلند شدن و چند دقیقه مانور دادن، برای مطالعه ی مفهوم عمود پرواز.

با این حال من نه میگم نکنید و نه میگم بکنید :mrgreen: فقط خواستم بگم قضیه از این قراره. اگر در ادامه سوالی داشتید یا نیاز به کمک فکری داشتید، اگر وقت بهم اجازه بده تا اونجا که بتونم در خدمتم.
موفق باشید

[robofire]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام دوست عزیز واقعا متشکرم از اینکه به پست من جواب دادید نمی دونید چقدر منتظر بودم تاکسی بیاید و جواب مرا بدهد
می شود در مورد پاسخ خود بیشتر توضیح دهید به نظر شما این موتوری که من انتخاب کردم خوب است شما چه مدل باتری و اسپید کنترلری را برای این موتور پیشنهاد می کنید می خواهم بدانم واحد استاندارد اندازه ملخ چیست چون من درجایی خواندم واحد آن اینچ است و در جای دیگر سانتی متر برای همین برای خرید آن دچار مشکل شدم.
اینطور که شما در مورد وزن ربات گفتید فکر کنم باید قید حمل بار را بزنم و به همان عمودپرواز بودن و مانور دادن و فیلمبرداری کفایت کنم.
می شود در مورد ژیروسکوپ بیشتر توضیح دهید.
من برای شاسی می خواهم از ورق پلی کربنات استفاده کنم چون هم سبک است و هم مقاوم راستی آیا شما در مورد ورق CFK و قیمت و محل فروش آن چیزی می دانید.
باز هم به خاطر جوابتان تشکر می کنم واقعا کمک زیادی به من کردید.
منتظر پاسخ شما هستم. :job: :read:

[mohpooria]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام من هم چند مدتی است دارم روی quadrotor کار میکنم
بیشتر وسایل مثل موتور و اسپید کنترل و باتری و ... خریده ام!
مشکل در حال حاضر این جایرو هست!
یکم میشه درباره این ملخ بیشتر توضیح بدید؟

[imijoon]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام به همه دوستان .
اما من فکر میکنم اون قدر ها هم سخت نباشه . دوست عزیز آبتین من فکر میکنم که موتور های براشلس نسبت به دوری که میزنن و نیرویی که میتونن تولید کنند وزن نا چیزی دارن . فقط باید وزن یه کنترلر رو هم اضافه کنیم . در ضمن این جریان خیلی زیاد رو واسه چه موتوری و با چه ابعادی گفتین ؟ :eek:
من یه PDF پیدا کردم که شاید به درد بخوره .
http://www.4shared.com/file/PF7uKhuZ/5823.html

[robofire]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام به همه دوستان .
اما من فکر میکنم اون قدر ها هم سخت نباشه . دوست عزیز آبتین من فکر میکنم که موتور های براشلس نسبت به دوری که میزنن و نیرویی که میتونن تولید کنند وزن نا چیزی دارن . فقط باید وزن یه کنترلر رو هم اضافه کنیم . در ضمن این جریان خیلی زیاد رو واسه چه موتوری و با چه ابعادی گفتین ؟ :eek:
من یه PDF پیدا کردم که شاید به درد بخوره .
http://www.4shared.com/file/PF7uKhuZ/5823.html

آقا خیلی ممنون واقعا عالی بود دوستان اگر باز هم سایت یا PDF یا کتاب مربوط به موضوع دارند بگذارند کمک بسیاری به ما می کنند.

[abtinst]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام به همه ی دوستان، ببخشید که یکم دیر جواب رو میدم
اول به دوست عزیز آقای iman-d باید بگم که همچین هم که میگید نسبت دور و وزن موتور براشلس کم هم نیست، اساساً نحوه ی استفاده از نیروی تولیدی مهم هست، یک وقت هست که شما با یک موتور براشلس تصمیم دارید یک هواپیما رو بلند کنید، خوب، اینجا شکل بال هواپیما یک عامل کمکی برای موتور شماست، در واقع موتور یک تنه قرار نیست که بار بلند کردن هواپیما رو به دوش بکشه، اما وقتی صحبت از هلی کوپتر و پرنده هایی نظیر اون میشه که حرکتشون غالباً عمودی هست، این موتور هست که باید تمام بار رو بلند بکنه، در ضمن با توجه به این مقاله (paper) ای که گذاشتید، باید بگم اولاً اینجا از موتور dc استفاده شده، نه موتور براشلس، فلذا به طور قطع شاسی اون یک شاسی میله ای ساده به صورت صلیب (cross) هست، بیشتر قابلیت تحقیقاتی داره، ضمن اینکه نویسنده ( یا نویسندگان ) اشاره کرده که فقط سیستم رو مدل کردند و بحث مدل کردن با اجرا خیلی فرق میکنه؛ همین ( IMU (Inertial Measurement Unitایی که استفاده کردند بسیار حجیم و سنگین هست و بدرد این کار نمیخوره. مشخصاتی که من راجع به موتور دادم مریوط به موتور های براشلس AXI ساخت کشور جمهوری چک هست، برای مثال نمونه ای که خود ما استفاده کردیم مدل AXI 2826/12 GOLD LINE بود که میتونید برید و مشخصات کلی اوون رو تو سایتش ببینید:
http://www.modelmotors.cz/index.php?...&line=GOLD
باز هم میگم که باید ببینید، نیروی تولیدی یک موتور چگونه قراره استفاده بشه، وگرنه در توانایی موتور براشلس شکی وجود نداره.
اما در مورد جایرو،
در مورد جایروهایی که در پرنده های مدل به صورت تجاری استفاده میشن، تو همون سایت مدلیران مقاله ی بسیار خوبی هست که توصیه می کنم بخونیدش، اما من نمیدونم که شما خودتون می خواید سیستم کنترلی اون ( شامل مدارها، رادیو و ... ) رو بسازید، یا می خواید از نمونه های آماده استفاده کنید. اینکه خودتون بنا دارید مدارات رو بسازید، باید دنبال سنسور های Gyro و accelerometer بگردید، هر جفتش، ولی مساله اینه که باید از سیگنال خروجی اونها انتگرال بگیرید و این یعنی خطای بیشتر، برای این مساله باید فیلتر های مختلف نرم افزاری و سخت افزاری رو تست کنید و ببینیند که کدومشون به درد شما می خورند، همینطور سیستم های کنترلی مختلفی رو تست کنید. کار ساده ای نیست ولی نشدنی هم نیست.
همین مقاله ای که دوستمون iman-d گذاشتن برای شروع خوبه ولی بد نیست یه سرچ تو اینترنت حول کلمه ی quadrotor بزنید و ببینید بقیه چی کار کردن.
موتوری که انتخاب کردید به نظر من، (اگر نظر من رو میخاید بدونید) خوبه، حتی میتونم بگم با توجه به توان تولیدی و مصرف باتریش، یکمی زیاده، چون کنترلرش باید 80 آمپر باشه، و این یعنی وزن بیشتر، البته خوب، باید ببینید که مصرف نرمالش چقدره، چون به هر حال باتری زمانی بیش از 10-15 دقیقه دوام نمیاره با این موتور. حتماً حواستون هست که شما 4 تا موتور میخاید دیگه!! و این یعنی 240 هزار تومن ناقابل
در مورد بدنه، من نمیتونم نظری بدم بهتون چون برقی ام نه مکانیکی.
در مورد ملخ هم استاندارد بر مبنای اینچ هست، راستش نمیدونم چه توضیح بیشتری میخواید، چون هر چی بود رو قبلاً گفتم، اگه مشخص کنید دقیقاً چی میخواید بدونید بهتر میتونم کمک کنم.
:bye

[robofire]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام
جناب آقای صمدی یک خواهشی داشتم اگر می شود برخی از فایل ها و عکس های مربوط به ربات پرنده ای را که ساخته اید در سایت قرار دهید تا دیگران هم استفاده کنند و راهنمایی باشد برای ما
باز هم تشکر می کنم از این که به این پست پاسخ دادید. :smile:
منتظر پاسخ شما هستم

[alt.ir]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

با تشکر از دوست عزیزی که ماشالا همه راههای رفته را یکجا گفتند...

چندتا سوال ، ایا از موتورهای بنزینی نمیشه استفاده کرد ؟
ایا از سیستم چرخدنده و گیربکسی برای افزایس سرعت ملخها نمیشه استفاده کرد ؟
نرم افزاری برای محسبات این مدل پرنده ها هست ؟
( خودم یک نرم افزار داشتم که فقط برای محاسبات آیرودینامیک بدنه هواپیماها بود )
ایا برای اطمینان از سرعت گردش برابر موتورها نمیشه از شافت انکودرها استفاده کرد تا ملخا سینک بشن و پرنده گیج نزنه ؟

[sutech88]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام

IMU رو از کجا میشه پیدا کرد؟

مرجعی برای مقایسشون میشناسید؟

[amintanharpd]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

واقعا دست همه درد نکنه عالی بود این فایل pdfهم اگه میشه یه بار دیگه پ کنید چون مشکل داره من هم دارم میسازم کلی تو نت سرچ کردم سایت ها خارجی اطلاعات بیشتری میتونن بدن برای موتور هاشم من که تو تهرانم یه مغازه هست توی جمهوری پاساژ عباسیان طبقه 1- موتور وملخ آماده اش رو داره میفروشه مفته 9 تومن بعدش یه سوال چه فرقی بین mikrokopter با quad هست از لحاظ ظاهری عین هم هستند ولی توی نت اصلا سایتاشون هم با هم فرق داره

[pejmanxl]

پاسخ : کمک در مورد ساخت ربات پرنده

سلام
دوست عزیز من هم بعد اینکه تو BBC این روباتو دیدم، خیلی تو نخش بودم، ولی بعدش متوجه شدم که این کار باید حتما یه کار تیمی و علمی باشه.موضوع بازخورد ژیروسکوپا تقریبا میشه گفت همه چیز این پروژه است.
راجع به این پروژه تحقیق کردم، دیدم دو سه تا دانشگاه (آلمان، آمریکا) این پروژه رو درست کردن، ولی با توجه به اینکه همشون از باتری هم برای موتور هم برای قسمت های الکترونیکی استفاده کرده بودن بیشتر از 600-700 گرمو نمیتونست پرندشون بلند کنه.
به هر حال برات دو تا لینک به دانلود پروژه این دانشگاه ها میزارم، تقریبا همه اطلاعات فنی پروژشونو توش آوردن. امیدوارم به دردت بخوره
http://ccs.uibk.ac.at/bib/pdf/eckert2009indoor.pdf
http://www.societyofrobots.com/robottheory/Energy-Efficient_Autonomous_Four-Rotor_Flying_Robot_Controlled_at_1_Khz.pdf

[soodi]

سلام

من دارم یدونه می سازم اگر کمک خواستید در خدمتم
آموزش بالا رو هم نوشتم شاید بدرد بخوره ، فقط یکم ویرایش می خواهم که فردا انجام می دهم

با سپاس

---

سلام

چرا اینقدر شما مسئله رو بزرگش کردید ؟؟؟
توی مطالعه ای که روی پست های بالا داشتم باید بگم که :
1 . ملخ های چپ گرد و راست گرد رو می توانید در فروشگاه های مدل تهیه فرمایید مانند پژواک هابی و شیراز آرسی
2 . یدونه برد KK میخاین و یدونه دسته بازی Wii که همه کار ها رو میکنه
3 . نیاز به Battery Management System ندارید چون همه این کار هارو اسپیدکنترلر انجام میده

در کل باید بگم که پست زیر رو بخونید

---

با سلام

کوادکوپتر یا ربات پرنده :
هر ربات از 3 بخش اصلی تقسیم می شود :
1 . مکانیک
2 . الکترونیک
3 . برنامه نویسی یا نرم افزار

1 . مکانیک :
مکانیک کوادکوپتر ها به صورت ساده از 4 قسمت برای نصب موتورها و قسمتی برای نصب مدار الکترونیکی و قسمتی برای نصب باتری و قطعات دیگر مانند گیرنده و ... و قسمتی برای نصب دوربین که این قسمت معمولا به صورت مانت دوربین 2 محوره طراحی می گردد که از لرزش های حاصل از موتور ها و عوامل محیطی دیگر ، بر تصویر ضبط شده تاثیر نگزارد
بیس اغلب فریم ها برای کوادکوپتر معمولا به صورت + می باشد و یا می توان به صورت چهار چوب به صورت # طراحی کرد
بهترین گزینه برای ساخت بدنه کوادکوپتر استفاده از فیبرکربن میباشد که به دلیل موجودیت کم ، از آلومینیوم و یا چوب برای بیس و برای جایگاه نصب موتور و مدار و ... از پلکسی و یا فایبرگلاس (فیبر مدار چاپی) برای این منظور استفاده می شود
جزء دیگر مکانیک کوادکوپتر ها ، ملخ می باشد که دارای 2 مشخصه گام و سایز است که نسب به موتور انتخاب می شود و با دریافت کردن دیتاشیت موتور می توانید ملخ های معرفی شده برای استفاده با موتور مورد نظر را مشاهده نمایید

2 . الکترونیک :
مدار الکترونیکی (فلایت کنترلر) که برای کنترل موتور ها و تنظیم سرعت آنها نسبت به داده های دریافتی از سنسور ها و گیرنده رادیوکنترلر و ماژول ها و ...

××× برای شروع کار می توانید از برد فلایت کنترلر سورس باز KKMulticopter استفاده کنید که به رادیوکنترلر 4 کاناله و 3 عدد جایرو برای Yaw و Pitch و Roll و قابلیت کنترل 6 موتور را دارد برای کسب اطلاعات بیشتر و دریافت PCB برای ساخت مدار و ... فریمور و ... به سایت http://kkmulticopter مراجعه نمایید

سنسور ها و ماژول هایی که در فلایت کنترلر ها استفاده می شود مانند :
1- جایرو : برای اندازه گیری شتاب خطی می باشد
2- سنسور شتاب سنج : برای اندازه گیری شتاب زاویه ای می باشد
3- GPS
4- فرستنده گیرنده
5- بارو متر
6- میدان سنج مغناطیسی
7- فاصله سنج
و ...

××× به دلیل هزینه بالای جایرو ، برای کمتر شدن هزینه ساخت از جایرو های موجود در دسته بازی کنسول Wii با نام Wii Monition Plus استفاده می شود

اسپیدکنترلر :
مارک های چینی موجود در بازار که از کیفیت خوبی نیز برخوردار است مانند TowerPro و MyStery و DualSky و HobbyWing
برای استفاده در کوادکوپتر معمولا از اسپیدکنترلر های 30 آمپر استفاده می شود که قیمت های تقریبی به صورت زیر است :
1 . MyStery 30A : قیمت 33000 تومان
2 . TowerPro 30A : قیمت 26000 تومان
3 . HobbyWing 30A : قیمت 37000 تومان

مشخصات اسپیدکنترلر ها :

1 . رنج جریان های مورد نیاز برای بلند شدن پرنده از زمین از 15 آمپر به بالا شروع می شود و خیلی عادی است اگر پرنده شما در لحظاتی 30 آمپر هم مصرف نماید ساخت این مدار با این توانایی آمپر دهی چقدر هزینه دارد ؟

2 . باطری یکی از قطعات گران قیمت روی پرنده است ( در بسیاری از موارد گرانترین قطعه است اگر با رنچ قیمت آشنا نیستید به عنوان مثال یک باطری 3 سل با 2200 میلی آمپر ساعت و 25c در حدود 60 الی 70 هزار تومان قیمت دارد ) پشن های حفاظتی که در هنگام تخلیه و حد مینیمم ولتاژ باطری باید لحاظ شود توسط اسپید کنترلر قابل برنامه ریزی است تا از آسیب باطری جلوگیری شود!
××× اینجانب خودم یک باتری 25000 تومانی رو با شارژ و تخلیه نامناسب از دست دادم ×××

3 . رزولیشن اسپید کنترلر ها به مفهوم کمترین بازه تغییرات عرض پالس سیگنال PWM ورودی که توسط اسپید قابل درک است و دیده می شود بطور قابل قبولی کم است!

4 . کالیبراسیون اسپید کنترلر ها برای مینیمم و ماکسسیمم سرعت برای یک موتور قابل برنامه ریزی است

6 . برای انواع موتور ها با تعداد قطب های مختلف قابل برنامه ریزی است

7 . تنظیماتی همچون Brake,Battery type,Rotation reverse,Soft start,Under voltage,Timing,Frequency,Active RPM Control
مانند تنظیمات برای انواع باتری ها و تنظیمات فرکانس و .... که این قابلیت ها توسط رادیوکنترلر و بوق هایی که توسط اسپیدکنترلر تولید میشود ، قابل تنظیم است

و بسیاری از امکانات دیگر ....

رادیوکنترلر :
برای شروع می توانید از رادیوکنترلر با قیمت کم استفاده کنید که نمونه زیر مناسب می باشد :
WFLY 4 Channel 2.4Ghz
این مدل رادیو کنترل 4 کانال است و در فرکانس 2.4 گیگاهرتز می باشد و در جعبه آن رادیو کنترل و ریسیور موجود است.

باتری :
باتری باید متناسب با نوع موتور انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
باتری های مورد استفاده در کوادروتور باتری های لیتوم پلیمر Li-Po و با آمپر متوسط بین 2000 تا 2500 میلی آمپر و 3 سل و میزان تخلیه و دشارژ بین 20c تا 30c انتخاب می شود که باز هم لازم به ذکر است که باتری باید متناسب با موتور مورد استفاده انتخاب شود (مراجعه به دیتاشیت موتور)
قیمت متوسط بین 50000 تومان تا 80000 تومان می باشد

××× لازم به ذکر است که از شارژر ها و بالانسر های مخصوص استفاده نمایید
شارژر های IMAX مدل B6 (مولتی شارژر) یا (شارژر همه منظوره) با قیمت تقریبا 70000 تومان

3 . برنامه نویسی یا نرم افزار :
فریمور های مورد استفاده در برد KK و اپتیمایز شده برای جایرو های Wii را می توانید از لینک زیر دریافت نمایید :

http://www.kkmulticopter.com/index.php?option=com_content&view=category&id=58:firmware-downloads&Itemid=65&layout=default

با سپاس