[گفتگو و تبادل نظر] نحوه ساخت ربات پرنده 4 موتوره

[ARTANIC]

با سلام دوستان عزیز

من میخوام طریقه ساخت quadrotor و یادبگیرم و اینکه از کجا میشه قطعات مورد نظر و خرید و اگه کسی قبلا تو این کار بوده هزینه هاش چطور هست ؟





آیا نمونه هایی که میشه اسمبل کرد در بازار از این وسیله موجود هست ؟
اگه قیمتها و هزینه ها کم باشه و در نهایت قیمت نهایی تموم شده کم باشه باتوجه به بازار و تقاضا میتونم مقداری تو این بخش سرمایه بگذارم برای تولید اولیه 20 تا 30 ...برای شروع ( قطعات و باکس و تبلیغات در نت )

یه چیز ساده و ارزون نهایت وزنی که بلند کنه به همراه خودش 350 گرم .
با تشکر

[imijoon]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

یه بار که رفتم یه مغازه توی پاساژ امجد به نظرم همه چیز داشت . از قبیل موتور براشلس و انواع پره و حتی درایور .
من خودم به quadrotor خیلی علاقه دارم اما به خاطر هزینه ی زیاد تا حالا درست نکردم . یه بار هم به سرم زد با موتور براشلس داخل هارددیسک یکی درست کنم . اما وقت نشد .
در ضمن یه Pdf خیلی خوب هم دارم اگه میخواین بگین تا براتون پیدا کنم . کامل در مورد quadrotor توضیح داده .

[فرشاد اکرمی]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

اگه زحمتی نیست بگردین پیدا کنین !
خیلی ممنون

[ARTANIC]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

سلام

ممنون میشم ،اگه در دسترس هست و براتون امکان داشته باشه قرار بدین اگه از جایی که دانلود کردین هم بفرمایید میگردم پیدا میکنم .

دوست عزیز من زیاد از رباتیک اطلاعی ندارم . اما اونچه که از این چارت می فهمم فکر میکنم به یکسری از قسمت هاش نیازی نشه ( مثلا بخش دوربینهاش )

◄ اگه دوستی میدونه هر یک از قطعات زیر که در اون نقشه هم اومده چکاری انجام میده ( شاید بشه یکسری ش و حذف کرد ) :

GPS - ANTENNA
AHRS - COMPASS

RC که گیرنده هست باقی هم که مشخصا ( تقریبا ) پس آنتن و قطب نما چه کاری میتونه انجم بده ؟

:: به نظر شما اگه دقیقا مشخص بشه چه چیزی هایی نیاز هست و باید باشه میشه به یک نفر داد بوردش و طراحی و بسازه ؟

موتور و ملخ و اسکلت این مسائل فکر کنم ساده تر باشه مهم بوردهایی هست که موجوده و رادیو کنترل
رایدو کنترل برای این پرنده چی و چه قیمت تو بازار موجوده ؟

.....
سوالات زیاده و دانش من کم

[pajuhaan]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

دوستای من طراحی کردن . منم چندتا برنامه اتفاقا براش نوشتم و یه کنترلر هم خودم براش طراحی کردم که خیلی عالی جواب میداد . ( از نظر مسافت و ...) البته فقط واسه سرگرمی ! برای تست چندتا چیز هم استفاده کردم . دیدم روش دوربین میبندند و فیلمبرداری می کنند و ... ما روش یه لیدار و یه چیز دیگم گذاشتیم و یه سری تست هم گرفیتم. ایده ها جالبی ازش در میاد . بعضی ها هم حتی جو گیر میشند یه کواد روتور میسازند چیزا رو می برند ثبت اختراع می کنند
قیمت مدل های درست حسابیش 20-30 هزار دلاره . اگر خودت بخوای بسازی حتما بالای 400-500 تومن میشه . اونم با موتور های براشلس و باتری و جایرو و یه رادیو RC معمولی و ملخ های ارزون و ... کنترلر هاش هم هست اما برخلاف چیزی که گفتید بخش مکانیکیش اصل ماجراست(نوع ملخ ها! جنس ملخ ها!محاسبات موتور و ...) . باقیش شناخت ساخت مدل هست (جایرو -سرو ها و ...)
توی مدل های پروازی هم بحث موتور به همین سادگی نیست! با این موتور ها هم که گفتن یا توی تاپیک دیگه دیدم گفتند نمیشه چیزی رو بلند کرد! یکم توی فروشگاه های مدل بچرخید اشل کار دستتون میاد! بحث از 10 تا 80 آمپره واسه یه تراست معقوله . نه یه موتور کوچیک 0.5 آمپری یا 2 آمپری! پارامتر های سرعت موتور-توان-طول ملخ - فلوی هوا -نسبت ولتاژ به سرعت همشون به هم وابستند تا در نهایت یه مدل بلند شه.


این عکسی که گذاشتید گویا بدنه و ملخ ها از جنس فیبر کربنه و اگر اینجور باشه حتا بالای 20-30 هزار دلاره .

[skaflone]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

من و همکارم مشغول ساخت یک کواد کوپتر هستیم .فعلا موتورها و ESC هاشو خریدیم و یک نفراز دوستانم هم تو کار Embedded linux هست قول همکاری داده تا اینجای کار حدود 400 برامون آب خورده .کسی مایل به مشارکت نیست؟
در ضمن ما یه کارگاه نسبتا کامل تو کرج اجاره کردیم

[pajuhaan]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

من و همکارم مشغول ساخت یک کواد کوپتر هستیم .فعلا موتورها و ESC هاشو خریدیم و یک نفراز دوستانم هم تو کار Embedded linux هست قول همکاری داده تا اینجای کار حدود 400 برامون آب خورده .کسی مایل به مشارکت نیست؟
در ضمن ما یه کارگاه نسبتا کامل تو کرج اجاره کردیم

مگر می خواید تولید کنید؟ کلا چیز بدرد بخوری هست فقط مراقب ملخ هاش باشید اگه فیلد کنه یکی از موتوراش و از کنترل خارج شه (مخصوصا موقع تست هاور) به را حتی می تونه گردن یه نفر رو خورد کنه! به همین راحتی! :job:

[Study]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

نمونه هایی که بشه اسمبل کرد هست،آ یکی از دوستان یکی رو از آلمان خریداری کرده قیمت حدود 2 میلیون تومان، همان مدل در تهران حدود 4 میلیون بود.
برای داشتن وزن حدود 350 گرم شما نیاز به قطعاتی دارید که در کشور پیدا نمیآکنید، شما اگر بخواهید از ارزان ترین مدل ریموت کنترل رادیویی و ارزان ترین موتور براشلس و درایورها و فریم دست ساز و ... استفاده کنید کمتر از 500 نمیآشود خرج کرد .
موتورها بهتر هست براشلس باشند اما با موتور DC و گیربکس مناسب هم میآتوانید این کار را انجام بدید اما اگر وزن بیش از 1 کیلوگرم میآخواید بلند کنید باید براشلس استفاده کنید.
ملخ های شما باید دوتا ساعتگرد و دوتا پادساعتگرد باشند که متاسفانه کم گیر میاد اما هست، من روی این مدل که دارم کار میآکنم 10 اینچ یک تکه استفاده میآکنم.
در مورد دو موردی که سوال فرمودید:
GPS دقیقا نقش موقعیت یابی رو داره، مثل همیشه.
compass یا قطب نما وظیفه کنترل زاویه حول محور Z را بر عهده دارد،آ به این معنی که جلوی روبات را در مکانی که باشد قرار دهد ( برای حرکت صحیح در مسیر مورد نظر )
AHRS توضیح مفصل دارد اما به طور خلاصه این قسمت وظیفه مشخص کردن زوایا و جهت را دارد و از این طریق پرنده متوجه خواهد شد که در کدام جهت و در چه زاویه قرار دارد و به کدام سمت حرکت میآکند، حرکت کرده یا حرکت خواهد کرد.
خیر اگر دقیقا مشخص باشد که چه چیزهایی نیاز دارد ( که مشخص هم هست ) هر کسی نمیآتواند اینکار را به طور کامل انجام دهد، مگر اینکه بعضی از عملیات مهم را به عهده بوردها آماده مخصوص اینکار بگذارد، سیستم پایداری این نوع پرنده ها پیچیده است و شما برای اینکه بتوانید این روبات را کنترل کنید نیاز به فیدبک گرفتن از چندین سنسور و پردازش نسبتا سنگین و محاسباتی هستید که اگرچه از طریق آزمون و خطا خیلی از قسمت ها را میآتوان انجام داد اما کار پیچیده ای است و الگوریتم پایداری راحتی ندارد، منظورم این هست که این پروژه ای نیست که به یک نفر که پروژه های الکترونیکی انجام میآدهد بدهید و انجام دهد، نیاز به یک تیم متخصص در زمینه، الکترونیک، کامپیوتر، مکانیک و هوا و فضا و علم کنترل دارد ( البته در صورتی که بخواهید کنترل درست و حسابی داشته باشد )
موتور و ملخ و اسکلت بسیار مهم هست به گونهآای که بعد از اینکه روبات را پایدار کردید اگر زاویه یکی از موتورها کمی تغییر کند روبات به پایداری لازم نمیآرسد، یا باید موتور و ملخ را به زاویه اصلی برگردانید یا ضرایب حلقه کنترلی را مجددا تغییر داده و اصلاح کنید.
قبل از شروع به ساخت و تست پرواز ابتدا باید یک ساختار مناسب و امن طراحی کنید به دو دلیل: 1- در صورتی که ملخ ها محافظ نداشته باشند در هر برخورد کوچک به یک جسم سخت شکسته یا خورد میآشوند. 2- در صورتی که به دست یا هر قسمت از بدن شما یا هر فردی تماس پیدا کنند میآتوانند آسیب های جدی برسانند، بنده شخصا مورد عنایت قرار گرفتهآام.
شاد و موفق باشید.

[ARTANIC]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

با سلام
ممنون از پاسخ های تک تک دوستان
به اعتقاد من این وسیله میباید خیلی راحت تر از هلی کوپتر بوده باشد ولی با اوصافی که دوستان فرمودن ظاهرا به همین سادگی ها هم نیست. و زحمات خاص خودش و میطلبه ..

دوستانی اگر هستند که قطعاتی خریداری کردن ( که در این مدل می شه گنجاند ) میتونن ما رو از ریز قیمتهای قطعاتشون مطلع کنن

با سپاس فراوان

[hafez2007]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

سلام
ریموت فرستنده و گیرنده آماده برای این منظور وجود داره .کسی میدونه مشخصات کاری این ریموت ها به چه صورته و همچنین قیمتشون با تشکر

[Study]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

اگر منظور شما همین ریموتآهای فرستنده گیرنده هست که در مدل ها استفاده میآشه از 90 تومان هست به بالا، چیزی که ما داریم حدود 100 تومان هست اما پیشنهاد میآکنم اگر میآخواهید از این نوع ریموت ها بخریدکمتر از 300 تومان نخرید.

[فرشاد اکرمی]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

در ضمن یه Pdf خیلی خوب هم دارم اگه میخواین بگین تا براتون پیدا کنم . کامل در مورد quadrotor توضیح داده .

آقا وقت نکردی این pdf رو بیابی ؟

[skaflone]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

این موتورهایی که خریدیم در عین کوچکی خیلی توانمند هستند.اون اوایل که داشتم روی درایو اونها کار میکردم یک بار فقط یکی از موتورها رو داشتم تست میکردم(هر 4 تا موتور روی اسکلت کواد سوار بودند) هیچ ذهنیتی از سرعتشون نداشتم و سرعتش رو روی ماکس تنظیم کردم .نتیجه این شد که همون یه دونه موتور کل شاسی کواد رو با شتاب زیادی :surprised: بلند کرد. شاسی روی هوا یه دور دور خودش چرخید و شترق رفت تو دیوار.همش هم در عرض 1 ثانیه. 2 کیلو وزنم کم شد از ترس

[Ghasede del]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

این موتورهایی که خریدیم در عین کوچکی خیلی توانمند هستند.اون اوایل که داشتم روی درایو اونها کار میکردم یک بار فقط یکی از موتورها رو داشتم تست میکردم(هر 4 تا موتور روی اسکلت کواد سوار بودند) هیچ ذهنیتی از سرعتشون نداشتم و سرعتش رو روی ماکس تنظیم کردم .نتیجه این شد که همون یه دونه موتور کل شاسی کواد رو با شتاب زیادی :surprised: بلند کرد. شاسی روی هوا یه دور دور خودش چرخید و شترق رفت تو دیوار.همش هم در عرض 1 ثانیه. 2 کیلو وزنم کم شد از ترس

سلام
درایور موتورها رو خودتون ساختید یا آماده تهیه کردید در مورد کار کرد شون برامن توضیح میدی :question:

[skaflone]

پاسخ : ◄ نحوه ساخت کوآدروتر quadrotor

ابتدا قصدم طراحی درایورش بود ولی بعد از تحقیق در مورد موتورهای Brushless و نحوه راه اندازی اونها به این نتیجه رسیدم که اگر درایورش رو بخوام خودم طراحی کنم هزینه تمام شدش حدود 10 هزار تومن از نمونه آمادش کمتر در میاد با توجه به وقتی که براش می خواستم صرف کنم عقلا بهتر دیدم آمادشو بخرم.30 آمپریشو خریدم 37000 تومن
این موتورها سه فاز هستند و در دو مدل کلی با سنسور اثر هال و بدون سنسور اثر هال موجودند.شما برای اینکه این موتورها رو درایو کنی باید پالسهات رو در زمان مناسب اعمال کنی و فهمیدن زمان هم با سنسور هال انجام میشه.در موتورهای بدون سنسور در هر لحظه از یکی از فازهای موتور برای تشخیص موقعیت استفاده میکنی که بعد از اعمال هر پالس به صورت گردشی با فاز بعدی عوضش میکنی.خلاصه بگم درایو کردن این موتورها مشگل هست و اصلا شبیه Step motor و یا سروو ها نیستند چند نا PDF خوب از تئوری نحوه درایو کردن آنها دارم که اگه Email بدی برات میفرستم کامل روشن میشی :biggrin: