با سلام .
من روی ساخت فلایت کنترلر کار می کنم .
تا الان زاویه های roll pitch yaw رو با سنسور mpu و فیلتر کالمن به خوبی به دست میارم
خروجی pid کنترلر برای هر زاویه رو به مقدار pwm اعمال می کردم که با ست کردن انها با یک تراتل خاص درست بود و با افزایش تراتل بهم می ریخت
فهمیدم که این خروجی باید به duty cycle pwm اعمال شه
که با تغیر به این حالت فکر می کنم پارامتر تراتل و خروجی pid برای هر زاویه از هم تفکیک شدن و روی هم تاثیر ندارند
الان برای تنظیم ربات با دو طناب به در می بندم و ضرایب و کم و زیاد می کنم ولی به نتیجه ای نمی رسم رفرنس pid رو روی 20 درجه قرار میدم و نمودار خروجی رو میبینم ولی حس میکنم این کار بیهودس و موقع پرواز این ضرایب درست نیستن .
برای autotune ضرایب خیلی سرچ کردم ولی چیزی دستگیرم نشد .
اگه کسی تو این موضوع سر رشته داره ممنون میشم راهنمایی کنه
من روی ساخت فلایت کنترلر کار می کنم .
تا الان زاویه های roll pitch yaw رو با سنسور mpu و فیلتر کالمن به خوبی به دست میارم
خروجی pid کنترلر برای هر زاویه رو به مقدار pwm اعمال می کردم که با ست کردن انها با یک تراتل خاص درست بود و با افزایش تراتل بهم می ریخت
فهمیدم که این خروجی باید به duty cycle pwm اعمال شه
که با تغیر به این حالت فکر می کنم پارامتر تراتل و خروجی pid برای هر زاویه از هم تفکیک شدن و روی هم تاثیر ندارند
الان برای تنظیم ربات با دو طناب به در می بندم و ضرایب و کم و زیاد می کنم ولی به نتیجه ای نمی رسم رفرنس pid رو روی 20 درجه قرار میدم و نمودار خروجی رو میبینم ولی حس میکنم این کار بیهودس و موقع پرواز این ضرایب درست نیستن .
برای autotune ضرایب خیلی سرچ کردم ولی چیزی دستگیرم نشد .
اگه کسی تو این موضوع سر رشته داره ممنون میشم راهنمایی کنه
دیدگاه