ژیروسکوپ چیه؟؟؟

[roboreza]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

نمی دونم اینو گفتن یا نه اما اسم سنسورش GY-80هست که مجموع این ها رو داره

اون یه ماژوله که سنسور ژایرو l3g4200 و شتابسنج adxl345 و قطبنمای hmc5883 و یه سنسور فشار که اسمش یادم نیست رو کنار هم قرار داده

یه روش دیگه که ظاهرا قطعات الکترونیکی هم ازش ساخته شده، روشیه که مغز انسان برای تشخیص زاویه استفاده میکنه.
یه ظرف مثل کاسه رو در نظر بگیرین که توش مثلا تا نصف مایعی هست و توی دیواره هاش سنسور نصبه. وقتی ظرف توی جهتهای مختلف بچرخه، چون مایع داخلش همیشه همتراز با افقه، زاویه چرخش توسط سنسورها اندازه گیری میشه.

اون یجورایی مثل شتابسنجه

[نو رسیده]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

اون یجورایی مثل شتابسنجه

نه. شتابسنج نیست. اصولا شتابسنجها خطی عمل میکنن و شتاب حرکت توی محور های X و Y و Z رو میدن. ولی تو این روش مقدار مطلق زاویه نسبت به افق اندازه گیری میشه.

[voyager2020]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

نه. شتابسنج نیست. اصولا شتابسنجها خطی عمل میکنن و شتاب حرکت توی محور های X و Y و Z رو میدن. ولی تو این روش مقدار مطلق زاویه نسبت به افق اندازه گیری میشه.

این روشی هم جهت چرخش هم میزان چرخش رو تشخیص میده هم سرعت چرخش!

[ebismps]

پاسخ : پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

اونا هم الکترومکانیکی هستند و با تکنولوژی mems

سلام
داخل قطعات mems قطعه متحرکی استفاده نشده که مکانیکی بحساب بیاد.
http://www.egr.msu.edu/classes/ece410/mason/files/MEMS%20overview.pdf

[voyager2020]

پاسخ : پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

سلام
داخل قطعات mems قطعه متحرکی استفاده نشده که مکانیکی بحساب بیاد.
http://www.egr.msu.edu/classes/ece410/mason/files/MEMS%20overview.pdf

دقیقا قطعه ی متحرک استفاده میشه و قوانین مکانیک و ارتعاشات بکار میره و اگر زیر میکروسکوپ ببینید دقیقا دارن حرکت میکنن
من ژیروسکوپ mems با خصوصیتهای خاص طراحی کردم

[armay]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

احتمالا منظور شما از ژیروسکوپ سنسور الکترونیکی ژیرسوکوپ یا همون gyro هست، عملکردش با شتاب سنج و قطب نما کاملا متفاوت هست، چیزی که ژیروسکوپ مستقیما به شما میده سرعت زاویه ای هست نه زاویه، شما میتونید با خواندن شتاب استاتیک شتاب سنج مقدار زاویه رو متوجه بشید اما سرعت زاویه ای رو به شما نمیده و باید با محاسبات تغییرات زاویه در زمان سرعت زاویه ای رو به دست بیارید و البته برعکس، یعنی جایرو یا ژیروسکوپ به شما سرعت زاویه ای میده و شما میتونید با محاسبه از اطلاعات اون مقدار زاویه رو به دست بیارید.
اما سرعت زاویه ای چی هست و به چه درد میخوره و خلاصه اینکه ژیروسکوپ به چه درد شما میخوره که شتاب سنج نمیخوره:
همونطور که گفتم ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو مستقیما به شما میده، مثلا سرعت 5 درجه بر ثانیه رو در جهت حرکت عقربه ساعت از اون میخوانید، این یعنی وسیله شما داره با سرعت گردش درجه در ثانیه حول اون محور گردش میکنه، مثلا شما یک پرنده یا هر وسیله ای طراحی کردید که باید موازی با سطح افق باشه و سنسور شتاب سنج و جایرو بهش وصل کردید، با کج شدن وسیله حول محور مثلا ایکس شتاب سنج به شما اطلاع میده که الان وسیله بجای زاویه صفر شد زاویه یک، چند لحظه بعد شد زاویه 2 و همینطور داره افزایش پیدا میکنه و کج تر میشه، اینکه این با چه سرعتی داره کج میشه رو جایرو به شما گزارش میده، یعنی همینکه شروع کنه به کج شدن اگر سرعت کج شدن یا دورانش حول اون محور کم باشه جایرو سرعت زاویه ای کمتر و اگر زیاد باشه سرعت زاویه ای بیشتر رو گزارش میده و شما با علم بر اینکه وسیله شما در حال حاضر با چه سرعتی داره کج میشه ضرایب اصلاح رو به سیستم اعمال میکنید تا دوباره به سطح افق برگرده، شما میتونید با فرمول های ریاضی و مشتق و انتگرال عملکرد جایرو رو از شتاب سنج بگیرید و بر عکس اما در اون صورت نیازمند زمان بیشتری هستید مثلا باید شتاب سنج رو توی بازه زمانی های خاص بخوانید تا متوجه بشید مثلا در 1میلی ثانیه 4 درجه کج شده پس سرعت دورانش میشه 4000 درجه بر ثانیه، در حالی که جایرو همین سرعت دوران رو در لحظه اول میتونه به شما بده بدون اینکه توی برنامه محاسباتی انجام بدید، و برعکس همین قضیه هم حام هست. به همین خاطر معمولا توی پرنده هایی که پایداری بیشتر لازم هست هم از شتاب سنج و هم جایرو استفاده می کنند تا بتونند سریع تر و بدون محاسبتا اضافی ضرایب مورد نیاز جهت اصلاج پایداری رو به سیستم اعمال کنند و اینکه با استفاده از هر دو سنسور لغزش و خطا رو کاهش بدهند.
ژیروسکوپ ها هم مثل شتاب سنج ها که محدوده اندازه گیری خاصی دارند بازه اندازه گیری خاصی دارند مثلا میگن فلان جایرو میتونه تا 300 درجه بر ثانیه رو اندازه گیری کنه!

ممنون از توضیحات کاملتون

---

اضافه شده در تاریخ :
ببخشید بچه ها که پست دیمی گذاشتمو رفتم.:sad: بسیار عذر میخوام :cry2: همش تقصیر این مخابرات کلاه برداره :angry: :cry2:
چند وقتی اینترنت نداشتم نتونستم بیام الانم بزور با ایرانسل اومدم. بازم ببخشید. (واقعا خمار بودم :biggrin
خیلی خوشحالم که همچین جایی وجود داره ک دوستان گلی مث شما اینقدر آدمو راهنمایی و کمک میکنن.
توضیحاتی که دادید بسیار کامل و مفید بود. یکسری سوال دیگه هم مونده که ازتون خواهم پرسید...

---

اضافه شده در تاریخ :
دوتا سوال دیگه هم داشتم:

1- این که میگن فلان ژیروسکوپ 3محوره هستش مگه این نیست که ینی حول محورهای x,y,z عمل میکنه؟؟؟
خوب پس اینا که مثلا میگن 9محوره ینی چه؟؟؟ فکر کنم ماژول هایی که هم ژیرو دارن و هم شتابسنج این قابلیتو داره؟ درسته؟؟؟
خوب حالا اصلا منظور از این 9 محوره چی هستش؟؟؟


2- درجه آزادی ینی چه؟؟؟ (مثلا 10درجه آزادی)

[mojalan]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

درجه آزادی به سادگی یعنی تعداد پارامترهایی که بطور مستقل (بدون محاسبه ؛ انتگرال گیری یا هر پردازش دیگه ای ) به شما میده
مثلا ماژولهای 10 درجه 3 محور شتاب خطی(که مثلا با انتگرال گیری میشه سرعت خطی رو ازش بدست آورد ولی دیگه درجه آزادی حساب نمیشه)؛ 3 محور سرعت زاویه ای با ژیروسکوپ؛ سه درجه میدان مغناطیسی با کامپس و 1 درجه هم فشار بارومتریک رو در اختیار شما قرار میدن

[armay]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

پس طبق گفته شما (چیزی که من فهمیدم) و و ویکی از دوستان که اینجوری توضیح دادن:

"درجه ی آزادی IMU یعنی چی:

درجه آزادی IMU فاکتوری هست که نشون میده IMU برای دادن خروجیش از چند سنسور استفاده می کنه . دیدیم که شتاب سنج سه عدد برای معرفی بردار شتاب به ما میداد . همینطور قطب نما سه عدد برای بردار مغناطیسی زمین و ژیروسکوپ سه عدد سرعت زاویه ای حول هر کدوم از از محور هاش . برای همین مثلا به IMU ای که داخل خودش این سه دسته سنسور رو داره ، IMU نه محوره حوره (یا 9 درجه ی آزادی ) میگند . البته جزئیات این موضوع به اساس تئوری IMU و کنترل برمیگرده و از حوصله ی این بحث خارجه . "

محور و درجه آزادی یکی هستن. درسته؟؟؟

پس چرا توی سایت فروشگاه نوشته :
"ماژول IMU ده درجه آزادی و نه محور GY-87 - سنسور MPU6050 HMC5883L BMP180"

10درجه آزادی و 9محور!

نکنه چون این یه مجموعه هستش و یه فشار سنج و و دماسنج هم داره خروجی بارومتر یا دماسنج رو جزء درجه آزادی حساب میشه و محور نه چون محور نداره بارو متر و دما؟؟؟

خوب پس اگه اینطوریه ک میشه 9محور و 11درجه آزادی؟

راستش من درست متوجه نشدم :sad: میشه یکم بیشتر توضیح بدید؟؟؟

[mojalan]

پاسخ : ژیروسکوپ چیه؟؟؟

اولین جمله و در واقع آخرین کلمه این صفحه رو بخون
http://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom