پاسخ : بحث در مورد قفل کردن بر روی هدف متحرک
سلام ...................
جناب "حمید" از نظر هزینه با شما هم عقیده هستم .روشی که شما فرمودید هزینش کمتره . اما ربات مسیریاب و تصویر یاب (سطحی) رو خوب اومدید . با سنسور میشه یه همچین موردی رو سیموله کرد .
ببینید اول برای مسیر یاب : خب همونطور که همه ی دوستان هم میدونن استفاده از سنسور هایی که به رنگ حساسن و یا فاصله یاب های مادن قرمز میشه یه همچین کاری رو کرد . فقط کافیه لنز اپتیک سنسور دور خط (Boundry of LINE) کالیبره بشه . این طوری در حقیقت سنسور خط رو گارد کرده و این معنیش اینه که میتونه به دقت تغییرات و انحرافات رو تشخیص بده (به واسطه ی تغییر رنگی که داده میشه) . اما یه نکته ی خیلی ظریف وجود داره که توی رباتیک هم روش تاکید جدی دارن ؛ اونم همگن بودن خط در امتداد مسیره . یعنی نباید ضخامت و نوع رنگ خط (حتی) در طول Tracking تغییر کنه . البته در یه دوره از مسابقات باب شده بود که ضخامت خط رو تغییر میدادن و سنسورها بودن که به دلیل وضعیت دینامیکشون ، باید محدوده ی خط رو پیدا میکردن . اینجا بود که شرکت کننده ها به فکر استفاده از پردازش تصویر افتادن (که باید دور خط رو تشخیص بده ) در غیر این صورت ایتفاده از سنسورها بهتر و سریعتر توی رباتیک جواب میده .
اما در مورد ربات تصویر یاب : خب این گونه ربات ها به گونه ای عمل میکنن که یک یا چند شکل هندسی رو در دیتابیس خودشون دارن (برنامه ریزی شدن) و تنها در محیط به دنبال اونها میگردن . در حقیقت یه اسمی که به اونها اطلاق میکنن Object Finder هست . ایده ی اصلی که توی پردازش تصویر برای این ربات ها قلمداد میشه یه حیطه به نام Object Recognition هست . خب این حیطه اصلا کارش روی این زمینه ها میچرخه ؛ یعنی میگرده اون Sample ای که توی دیتابیس داره با محیط مقایسه میکنه و مدام پی اینه که اون تصویر رو به هر ترتیبی که هست پیدا کنه . از کاربرداش میشه به ربات های فوتبالیست (که باید دنبال توپ باشن) یا ربات های امداد گر و یا موارد دیگه اشاره کرد .
http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=18538.0
اما اگه بخوایم با ماژولهای سخت افزاری به این قضیه نگاه کنیم
باید بگم که امکانش هست . حالا چطوری؟ اینی که الان میخوام بگم صرفا یه ایده هست و اگه هم مشکل داره دوستان اشکال نگیرن (به هر حال اسم تاپیک ایده های نو هست دیگه 
) ببینید شما میتونید برای اجسام حالتی در نظر بگیرین که با سنسور و نحوه ی بستن اونها ، تصویر رو قفل کنن . مثلا اگه یه مربع داشته باشین ، میتونین با سنسورهای فاصله یاب که دور 4 ضلع مربع قرار میگیرن ، تصویر رو گارد کنید یعنی چی؟ یعنی بر حسب فاصله ی از اضلاع تصویر رو بشناسید . حالا اگه تصویر حرکت داشته باشه شما برای اینکه فاصله از یه حدی بیشتر نشه یا تنظیمات فاصلتون به هم نخوره ، باید برید دنبال شکل . یعنی یه جورایی دارید تصویر مورد نظرتون رو دنبال میکنید . حالا اگه شکلتون دایره بود وضعیت یه کم فرق میکنه . یه سنسور بذارید مرکزدایره و فاصله از محیط رو حساب کنید حالا اگه تصویر حرکت کنه ؛ جون فاصله ی مرکز تا محیط باید یک اندازه باشه ، این سنسور هم باید حرکت کنه و در نتیجه جسم دنبال میشه . نمیدونم تا چه حد درست گفتم اما فکر کنم شدنی باشه . موفق باشید .
سلام ...................
جناب "حمید" از نظر هزینه با شما هم عقیده هستم .روشی که شما فرمودید هزینش کمتره . اما ربات مسیریاب و تصویر یاب (سطحی) رو خوب اومدید . با سنسور میشه یه همچین موردی رو سیموله کرد .
ببینید اول برای مسیر یاب : خب همونطور که همه ی دوستان هم میدونن استفاده از سنسور هایی که به رنگ حساسن و یا فاصله یاب های مادن قرمز میشه یه همچین کاری رو کرد . فقط کافیه لنز اپتیک سنسور دور خط (Boundry of LINE) کالیبره بشه . این طوری در حقیقت سنسور خط رو گارد کرده و این معنیش اینه که میتونه به دقت تغییرات و انحرافات رو تشخیص بده (به واسطه ی تغییر رنگی که داده میشه) . اما یه نکته ی خیلی ظریف وجود داره که توی رباتیک هم روش تاکید جدی دارن ؛ اونم همگن بودن خط در امتداد مسیره . یعنی نباید ضخامت و نوع رنگ خط (حتی) در طول Tracking تغییر کنه . البته در یه دوره از مسابقات باب شده بود که ضخامت خط رو تغییر میدادن و سنسورها بودن که به دلیل وضعیت دینامیکشون ، باید محدوده ی خط رو پیدا میکردن . اینجا بود که شرکت کننده ها به فکر استفاده از پردازش تصویر افتادن (که باید دور خط رو تشخیص بده ) در غیر این صورت ایتفاده از سنسورها بهتر و سریعتر توی رباتیک جواب میده .
اما در مورد ربات تصویر یاب : خب این گونه ربات ها به گونه ای عمل میکنن که یک یا چند شکل هندسی رو در دیتابیس خودشون دارن (برنامه ریزی شدن) و تنها در محیط به دنبال اونها میگردن . در حقیقت یه اسمی که به اونها اطلاق میکنن Object Finder هست . ایده ی اصلی که توی پردازش تصویر برای این ربات ها قلمداد میشه یه حیطه به نام Object Recognition هست . خب این حیطه اصلا کارش روی این زمینه ها میچرخه ؛ یعنی میگرده اون Sample ای که توی دیتابیس داره با محیط مقایسه میکنه و مدام پی اینه که اون تصویر رو به هر ترتیبی که هست پیدا کنه . از کاربرداش میشه به ربات های فوتبالیست (که باید دنبال توپ باشن) یا ربات های امداد گر و یا موارد دیگه اشاره کرد .
http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=18538.0
اما اگه بخوایم با ماژولهای سخت افزاری به این قضیه نگاه کنیم
باید بگم که امکانش هست . حالا چطوری؟ اینی که الان میخوام بگم صرفا یه ایده هست و اگه هم مشکل داره دوستان اشکال نگیرن (به هر حال اسم تاپیک ایده های نو هست دیگه ) ببینید شما میتونید برای اجسام حالتی در نظر بگیرین که با سنسور و نحوه ی بستن اونها ، تصویر رو قفل کنن . مثلا اگه یه مربع داشته باشین ، میتونین با سنسورهای فاصله یاب که دور 4 ضلع مربع قرار میگیرن ، تصویر رو گارد کنید یعنی چی؟ یعنی بر حسب فاصله ی از اضلاع تصویر رو بشناسید . حالا اگه تصویر حرکت داشته باشه شما برای اینکه فاصله از یه حدی بیشتر نشه یا تنظیمات فاصلتون به هم نخوره ، باید برید دنبال شکل . یعنی یه جورایی دارید تصویر مورد نظرتون رو دنبال میکنید . حالا اگه شکلتون دایره بود وضعیت یه کم فرق میکنه . یه سنسور بذارید مرکزدایره و فاصله از محیط رو حساب کنید حالا اگه تصویر حرکت کنه ؛ جون فاصله ی مرکز تا محیط باید یک اندازه باشه ، این سنسور هم باید حرکت کنه و در نتیجه جسم دنبال میشه . نمیدونم تا چه حد درست گفتم اما فکر کنم شدنی باشه . موفق باشید .
دیدگاه