کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

[setareh_sorbee3]

سلام من قبلا با موتور های براشلس کار کردم ولی بیشتر کنترل سرعت آنها ، در واقع پروژه ربات پرنده بود و فقط کافی بود سرعت ها رو عوض کنم تا ربات پرنده وظیفه خود را انجام دهد.
پروژه جدیدی دارم که باید در آن پوزیشن دقیق به موتور بدهم و موتور در یک نقطه خاص توقف کند، دقیقا چیزی که در گیمبال ها دیده میشه. در این پروژه موتور باید قابلیت تغییر جهت داشته باشه .
جستجویی که کردم فکر میکنم باید بجای کنترل سرعت از کنترل گشتاور استفاده کنم. اگر امکان داره دوستان راهنمایی کنند.

[glassybox]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

سلام این موتور ها برای کنترل موقعیت مناسب نیستند بخ دلیل نوع شارز و همچنین نوع درایو مربوطه توانایی توقف در هر زاویه را ندارند و در کار کرد کنترل موقعیت همانند استپر موتور ها هستند یعنی فقط در روبروی قطب ها توانایی پارک کردن را دارند و همچنین توانایی کنترل گشتاور ضعیفی نیز در این وضعیت برخوردار اند . نوع دیگری از موتور ها که برای این منظور استفاده می شوند PMSM ها هستند که البته bldc هم از همین خانواده است اما با کمی تغییرات برای ساده تر شدن درایو . در کل درایو کردن این موتور های PMSM هم چیز ساده ای نیست بهتره که از ترکیب موتور DC و انکودر استفاده کنید و در طراحی درایو موتور DC هم گشتاور و هم سرعت را کنترل کنید و در آخرین حلقه کنترل حلقه کنترل موقعیت را قرار دهید

[sepehr63]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

من با استفاده از خواندن سنسور های هال افکت موتور bldc تونستم دقیقا مکانشو پیدا کنم

[glassybox]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

من با استفاده از خواندن سنسور های هال افکت موتور bldc تونستم دقیقا مکانشو پیدا کنم

یکی از مشکلات همینجاست سنسور هال مثل یک انکودر 6 وضعیتی عمل میکنه یعنی شما هر 60 درجه الکتریکال از موقعیت روتور مطلع میشید و در زوایای بین اینها شما هیچ اطلاعاتی در مورد موقعیت روتور ندارید برای همین نمیشه در کاربردی مثل کنترل موقعیت از این روش استفاده کرد. این کار انکودر مطلق میخواد و قبلا هم گفتم که موتور bldc اگر واقعا bldc باشه امکان کنترل موقعیت نداره هرچند که من تا حالا تو ایران موتورbldc ندیده ام و معمولا منظور مردم از bldc در طریقه درایو کردن 6 مرحله ای بوده و موتور ها تماما pmsm با bemf سینسوی یا نزدیک به آن بوده البته جایی دیده که اومده بودند و از یک موتور با روش درایو ۶ مرحله ای که روش یک گیر بکس با نسبت تبدیل زیاد برای کنترل موقعیت استفاده کرده بودند که تا حدی مشکل رزولوشن کنترل رو جل می کنه اما هنوز مشکل عدم کنترل دقیق بر روی گشتاور هنوز سر جاشه برای همین پیشنهاد من همون موتور dc ساده است

دلیل: ادغام دو پست برای جلوگیری از اسپم

اگر که اسرار به استفاده از این موتور ها دارید باید روش کنترل رو به طور کامل عوض کنید و از FOC استفاده کنید و انکودر هم نیاز می باشد برای اطلاعت بیشتر میتونید به سایت شرکت هایی مثل TI سر بزنید که تو اینکار خبره اند یا عبارت زیر رو در یوتیوب سرچ کنید که فیلم یک کارگاه آموزشی از TI در مورد همین موتور ها است.
Teaching Old Motors New Tricks
درضمن روش کنترل مستقیم گشتاور یا DTC به درد کنترل موقعیت نمی خوره این روش در سرعت های پایین و حالت ایستا عملکرد بسیار ضعیفی داره

[فکر]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

سلام این موتور ها برای کنترل موقعیت مناسب نیستند بخ دلیل نوع شارز و همچنین نوع درایو مربوطه توانایی توقف در هر زاویه را ندارند و در کار کرد کنترل موقعیت همانند استپر موتور ها هستند یعنی فقط در روبروی قطب ها توانایی پارک کردن را دارند و همچنین توانایی کنترل گشتاور ضعیفی نیز در این وضعیت برخوردار اند . نوع دیگری از موتور ها که برای این منظور استفاده می شوند PMSM ها هستند که البته bldc هم از همین خانواده است اما با کمی تغییرات برای ساده تر شدن درایو . در کل درایو کردن این موتور های PMSM هم چیز ساده ای نیست بهتره که از ترکیب موتور DC و انکودر استفاده کنید و در طراحی درایو موتور DC هم گشتاور و هم سرعت را کنترل کنید و در آخرین حلقه کنترل حلقه کنترل موقعیت را قرار دهید

با سلام و درود
چطور است که موتورهای Brush less که در دوربین گردان[1] های ربات های پرنده استفاده می شود حرکات دقیقی دارد؟

[1]- gimbal

[glassybox]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

من از این چیزی رو که میگید تا حالا از نزدیک ندیده ام اما حدس میزنم که روش درایو آنها FOC است و هم اینکه نوع شار در آنها سینوسی است

[فکر]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

من از این چیزی رو که میگید تا حالا از نزدیک ندیده ام اما حدس میزنم که روش درایو آنها FOC است و هم اینکه نوع شار در آنها سینوسی است

چند نمونه از موتورهای مورد بحث:
Gimbal Motors - T-MOTOR

چند مطلب پیرامون این موضوع و نحوه ساخت دوربین گردان با استفاده از این موتورها:
1- Servo Camera Gimbal VS Brushless Gimbal – FPV Quadcopter
2- Brushless Gimbal with Arduino
3- The Making of A DIY Brushless Gimbal with Arduino
4- DIY Camera Gimbal


اگر متوجه شدید ساختار این موتورها چگونه است لطفاً اطلاع دهید.

[glassybox]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

خوب این جور که متوجه شدم درایورشون به FOC که نمی خوره و ساختار موتور هم smpmsm هست که قابلیت درایو سنسور لس در حالت ایستا نداره پس از این موتور ها داره به شکل یک استپر موتور استفاده میشه به این شکل که اگر در هر 360 درجه الکتریکال 6 حالت قابل انتخاب وجود داشته باشد و تعداد پل های یک موتور مثلا 20 پل (مگنت) باشد رزولوشن قابل انتخاب میشود 6*20/2 که می شود60 حالت قابل انتخاب در 360 درجه مکانیکال کنترلش دقیقا مثل استپر موتور است و مشکلات استپر رو هم مثل رد کردن دارد به خصوص که این موتور هایی که من دیدم سنسور حال هم روش نیست و نوع فیدبک هم به گونه ای است که حتما موتور باید یک مینیمم سرعتی داشته باشه تا بتونه از روی bemf موقعیت مگنت ها رو تشخیص بده.چیز پیچیده ای نیست شما اگه علاقه داشته باشید و کمی هم دانش میکرو و علاقه می تونید خودتون بسازید . معمولا در سیستم های حرفه ای مثل دوربین هایی که زیر پهپاد های نظامی می بندند از موتور dc استفاده می کنند و یک رزولورم باهاش کوبل می کنند تا پرفرمنس خیلی خوبی بگیرند البته از این موتور ها هم میشه پرفرمنس خیلی خوبی گرفت حتی بهتر از موتور dc اما چون درایوشون خیلی سخت تر از موتور dc ساده است من تاحالا ندیده ام استفاده بشه.
امید وارم جوابون رو داده باشم

[ezraeell]

پاسخ : کنترل پوزیشن موتور های BLCD براشلس DC

خوب این جور که متوجه شدم درایورشون به FOC که نمی خوره و ساختار موتور هم smpmsm هست که قابلیت درایو سنسور لس در حالت ایستا نداره پس از این موتور ها داره به شکل یک استپر موتور استفاده میشه به این شکل که اگر در هر 360 درجه الکتریکال 6 حالت قابل انتخاب وجود داشته باشد و تعداد پل های یک موتور مثلا 20 پل (مگنت) باشد رزولوشن قابل انتخاب میشود 6*20/2 که می شود60 حالت قابل انتخاب در 360 درجه مکانیکال کنترلش دقیقا مثل استپر موتور است و مشکلات استپر رو هم مثل رد کردن دارد به خصوص که این موتور هایی که من دیدم سنسور حال هم روش نیست و نوع فیدبک هم به گونه ای است که حتما موتور باید یک مینیمم سرعتی داشته باشه تا بتونه از روی bemf موقعیت مگنت ها رو تشخیص بده.چیز پیچیده ای نیست شما اگه علاقه داشته باشید و کمی هم دانش میکرو و علاقه می تونید خودتون بسازید . معمولا در سیستم های حرفه ای مثل دوربین هایی که زیر پهپاد های نظامی می بندند از موتور dc استفاده می کنند و یک رزولورم باهاش کوبل می کنند تا پرفرمنس خیلی خوبی بگیرند البته از این موتور ها هم میشه پرفرمنس خیلی خوبی گرفت حتی بهتر از موتور dc اما چون درایوشون خیلی سخت تر از موتور dc ساده است من تاحالا ندیده ام استفاده بشه.
امید وارم جوابون رو داده باشم

سلام میشه به زبان ساده درمورد این bemf بیشتر توضیح بدید
من یک درایور ساختم فقط موقعیت های دقیق نیستند تا موتور سرعت بگیره و بهینه تر کار کنه