درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

[hadikazemi]

سلام

یه سوال داشتم ... برای تشخیص زاوه انحراف یک جسم که حول یک نقطه قابلیت حرکت داره چه راهکاری دارید .. دقتش می خوام خوب باشه .. در حد 0.1 درجه ...

یه پیشنهاد استفاده از پتانسیومتر هست .. ولی میترسم که اصطکاک پتانسیومتر آزادی عمل جسم من رو کم کنه .. یعنی خود پتانسیومتر که برای تشخیص زاویه گذاشتم .. مانع از چرخش جسم بشه یا اینکه گشتاورش رو کاهش بده !

[Mohammad6490]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

سلام هادی جان
می تونی ار انکودر استفاده کنی،نمونه های مختلفی با تعداد پالسهای متفاوت وجود داره
البته اگر نمی خوای زباد خرج کنی مب تونی ار انکودر موس استفاده کنی
من در پروژه پاندول معکوس استفاده کردم،توی قسمت سیستمهای کنترلی هست

[hadikazemi]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

از هر دوی شما ممنونم ...

البته آقای یار محمدی عرض کنم که پاندول معکوس شما رو دیده بودم قبلا ولی فکر کنم دقت زیادی نداره انکودر موس!

انکودر اصلا چی هست ؟ یکم توضیح یا یه لینک خوب ... و اینکه دقت خوبی دارن ؟ زاویه رو میشه اندازه گرفت ؟ در حد 0.1 درجه ؟ تو جمهوری انکودر با دقت پیدا میشه ؟

راستش هدف من ساخت یک ربات پاندول معکوسه .. ولی باید پاندول رو تا ابد حفظ کنه .. حتی اگه بهش ضربه ی آرومی زدیم !! :redface:

[Mohammad6490]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

سلام
بله انکودر موس خیلی جالب نیست
برای اطلاعات بیشتر راجع به انکودر به سیستمهای کنترلی،کنترل موتور DC مراجعه کنید،کامل توضیح داده شده
انکودرهایی هست که 3500 پالس در هر دور میده دقتش میشه 360 تقسیم بر 3500؛البته انواع صنعتیش گرونه،و ولتاژش هم معمولا 12 تا 24 هست
اساس کارشون مثل موس هست و میشه یه راحتی باهاش زاویه رو اندازه گیری کرد
البته فکر میکنم نمونه های با خروجی TTL هم باشه،برای رباتیک،که احتمالا ارزون تره
اگر مکانیک رباتت خوب باشه راحت می تونی نگهش داری،حتی اگر بهش ضریه وارد باشه
در موردی که من ساختم چند تا علت داشت که خیلی موفقیت آمیز نبود،مهمترینش مکانیک خیلی افتضاحش(من کل اون پروژه رو 3 روزه انجام دادم،توی این مدت کار بهتری نمیشد کرد)
دوم اینکه کنترلر فازی روش بود و مجبور بودم با PC کنترلش کنم،که این کنترلر من Real Time نبود و ...
هادی جان اگر میخوای مکانیکش رو خودت بسازی از این چاپگرهای قدیمی با عرض زیاد استفاده کن،این چاپگرها یک ریل مانند دارن که هد روش سواره شما میتونی به راحتی پاندولت رو به جای هد سوار کنی
اینجوری خیلی خیلی کارت راحت میشه چون خیالت از مکانیک قضیه راحته!!
خلاصه اگر کمک خواستی می تونی رو من حساب کنی
موفق باشی

[amir_moayeri]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

.......................
راستش هدف من ساخت یک ربات پاندول معکوسه .. ولی باید پاندول رو تا ابد حفظ کنه .. حتی اگه بهش ضربه ی آرومی زدیم !! :redface:

با سلام

اگه اشتباه نکرده باشم ، شما برای تشخیص و تصحیح زاویه انحراف روبوت پاندولی خود نسبت به عمود ، باید از سنسور INCLINO استفاده نمایید .

در بخش سنسورها ، چند مطلب در رابطه با این سنسورها وجود دارد ( نظیر ADXL202 ......)

[hadikazemi]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

از کمک همه ممنون .. بزارید من امتحان فردامو بدم .. این چیزایی که گفتین رو یه نگاه بندازم و اگه باز مشکلی بود و یا کمکی خواستم بهتون می گم !!

[hadikazemi]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

آقا من تصمیم گرفتم که از میکرو استفاده نکنم و از چیزایی که تو درس کنترل خطی خوندم یه مدار کنترل کننده و جبران کننده بسازم ...

هنوز گیج می زنم برای بخش زاویه !! یه فرض هایی کردم و از یه سایت خارجی هم چیزایی پیدا کردم .. فردا می رم با یکی از اساتید صحبت می کنم ببینم چیزی که تا حالا طراحی کردم خوبه یا بد ...

برای پیاده کردنش باز باید بیام ازتون بپرسم ... اگه استاد OK داد .. فایل محاسبات و طراحی جبران کننده رو می زارم که شاید به درد دیگران هم بخورهآ!

هنوز وقت نکردم تون 2 موردی که گفتید رو بخونم !!! برمیگردم ............

[hadikazemi]

پاسخ : درخواست راهکار برای تشخیص زاویه با دقت بالا

آقا من نگاه کردم یه چیزایی فهمیدم .. برای اینکه ربات خوب کار کنه باید از 3 چیز استفاده کنم :
1 - شتاب سنج
2 - جیروسکوپ
3 - فیلتر KALMAN

راستی منظور من از پاندول معکوس self balancing robot بود. برای همین تجهیزات پرینتر به کار نمی یاد ...

بازم از دوستان ممنون ..