سنسور های ژیروسکوپ

[AlirezaT]

سلام
از دوستان کسی هستش که با سنسور ژیروسکوپ کار کرده باشه ؟ آیا تو ایران گیر میاد ؟ مکانیزم کاریش چجوریه ؟
من یه مدل رو پیدا کردم ولی فکر نکنم تو ایران گیر بیادش . ENC-03R
datasheet : http://www.datasheetarchive.com/pdf-...SA-415724.html

از دوستان اگه یکی راهنمایی کنه خیلی ممنون میشم . :cry:

[Study]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

بله دوست عزیز در ایران چندین نوع از سنسورهای ژیروسکوپ گیر میاد، به عنوان مثال میتونید به سایت زیر مراجعه کنید:
این سنسورها با خروجی های آنالوگ یا دیجیتال وجود دارند و میتونند تک محور یا دو محور یا سه محور باشند که شما بسته به نیاز انتخاب میکنید تا سرعت زاویه ای را از آنها بخوانید، حتما قبل از خرید مشخصات سنسور رو بخوانید که مطمئن بشید برای کاربردی که نیاز دارید مناسب باشند.

[aliila]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

ژیرویسکوپ ها قدیما مکانیکی بودن ولی نوع الکترونیکی با میدان مغناطیسی زمین کار میکنه عین قطب نما دیجیتالی

[Study]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

ژیروسکوپ هایی که در حال حاضر در بازار هستند از نوع MEMS هستند و به جاذبه زمین کاری ندارند، چیزی که مد نظر شماست مغناطیس سنج یا شتاب سنج هست که جاذبه زمین روی عملکرد اون تاثیر داره، ژیروسکوپ به سما سرعت زاویه ای میده و شما اگر بخواید به زاویه تبدیلش کنید باید در پردازشگر الگوریتمی پیاده کنید تا از سرعت زاویه ای زاویه رو به دست بیارید اما توسط یک شتاب سنج میتونید زاویه نسبت به محور x یا pitch و زاویه نسبت به محور Y یا ROLL را با توجه به نیروی جاذبه زمین تحت یک شتاب Static به دست بیارید. مغناطیس سنج هم اینکار رو میتونه انجام بده اما هر دو اینها مشکلاتی نیز دارند که بحث مفصل دارد.

[AlirezaT]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

دوست عزیز , Study : لینک رو درست نذاشتین .
سیستمی که مد نظر منه باید زاویش نسبت به زمین ثابت باشه . در ضمن شتاب دینامیک هم توی سیستم هستش به همین دلیل نمیتونم از سنسور شتاب سنج استفاده کنم . در ضمن سنسورهای Compass زاویه رو در دو بعد میدن . در سه بعد تا اونجایی که من دیدم جوابگو نیستن .
با سنسور ADXL330 کار کردم همون مشکلی رو داره که گفتم . درضمن کاری که من میخوام بکنم اینه که شیب نسبت به محور Z رو صفر کنه (عمود به زمین قرار بگیره )

[Study]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

Aliraza جان بابت سایت معذرت میآخوام سایت مربوط به فروشگاه بل الکترونیک بود که ظاهرا سایتش تغییر کرده و من بعد از اینکه تصمیم گرفتم سایت رو قرار ندم فراموش کردم جمله رو هم پاک کنم. آدرس این بود:
خ جمهوری- بعد از پل حافظ (آ به سمت بهارستان ) بین امجد و عباسیان- پاساژ فرشته- فروشگاه بل الکترونیک
مشکل شتاب داینامیک رو باید با استفاده از فیلترینگ حذف کنید و از شتاب سنج فقط مقدار استاتیک رو بخوانید. مغناطیس سنج سه بعدی هم من در فروشگاه دیدم اما متاسفانه هنوز استفاده نکردم که قاطعانه براتون توضیح بدم،آ به فروشگاهی که آدرسش رو در بالا دادم مراجعه کنید و سراغ بگیرید.
من منظورتون از شیب نسبت به Z رو شاید اشتباه متوجه شدم اما به طور کلی توضیح مختصری میدم:
محور Z در این سنسورها محوری هست که عمود بر زمین هست و در یک شتاب سنج مقدار این خروجی فقط در صورتی تغییر میکنه که شتابی به سمت بالا یا پایین به جسم وارد بشه،آ اما در صورت کج شدن جسم به هر طرف ( بدون اینکه جسم از مکان قبلی حرکت بکنه )آ مقدار خروجی محور X و Y تغییر میکنه که شما متوجه میشید جسم به یک طرف چرخش پیدا کرده و فکر میآکنم در مورد سیستم شما همین کافی باشه، اما اگر گردش حول محور Z رو میخواید باید حتما از مغناطیس سنج یا ژیروسکوپ استفاده کنید.

[AlirezaT]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

ممنون از جوابتون .
من از سنسور ADXL330 دقت خوبی در حالت استاتیک نگرفتم چه برسه به اینکه شتاب داینامیک رو هم بخوام فیلتر کنم !! در ضمن سرعت نمونه برداری هم خیلی پایین میاد . بهترین راه یا استفاده از Compass سه بعدی هستش (که من هنوز پیدا نکردم ) یا همون ژیروسکوپ درضمن من حتما باید از سنسور Compass توی سیستمم استفاده کنم ، برای جهت یابی جغرافیایی (من با CMP03 کار کردم ) .
میشه در مورد روش کار سنسورای ژیروسکوپ کمی توضیح بدین ؟
من یه مدل پیدا کردم ولی خیلی قیمتش بالاست : http://roboeq.com/PDF/0505008.pdf :
69000 تومنه !!!!!!! تازه پکیجش هم BGA هستش !!

[AlirezaT]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

کسی نیست راهنمایی کنه ؟؟؟؟ :angry: :angry:

[mahdiyar113]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

سلام
اگه منظورتون شیب نسبت به افقه شما می تونید با آویزان کردن یک مهره (سنگین) به یک پتانسیومتر و اندازه گرفتن ولتاژ ناشی از تقسیم ولتاژی که می ده شیب رو بسنجید.

[نو رسیده]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

سلام
اگه منظورتون شیب نسبت به افقه شما می تونید با آویزان کردن یک مهره (سنگین) به یک پتانسیومتر و اندازه گرفتن ولتاژ ناشی از تقسیم ولتاژی که می ده شیب رو بسنجید.

اخوی، تاریخشو دیدی؟

[Aryan_M]

پاسخ : سنسور های ژیروسکوپ

سنسورهای شتاب در حالت استاتیک خطا دارن بخاطر Offset.
اگه تو ویکیپدیا ببینین بهترین سنسورای شتاب دنیا در هر ساعت خطایی نزدیک به نمیدونم چند متر تا چند کیلومتر دارند. البته اگر بخواین 2 بار انتگرال بگیرین.
یک مقاله دیدم که 2 تا دانشجو مکانیک داشتن باهاش کار می کردن اونم استفاده از مدار انتگال گیر پ امپی و روش های کاهش خطا.
وقتی شتابو می برین تو مد دیجیتال انتگرال بگیرین خطا چندین برابر می شه. مخصوصا اگر نوسانات شتاب سریع باشه.
سنسورهای مغناطیس اکثرا 3 محوره هستند. چند مدل خیلی خاص مثل CMP03 2 محوره هستند.
سنسور مغناطیس مخصوص 3 محور ساخته شده و با 3 محور کار می کنه. شما هر مغناطیسی سنج دقیق (همون قطب نما) که بگیری حتما می تونی هم اطلاعات زاویه افقی قطب یا اطلاعات خالص 3 محور میدان مغناطیسی رو بگیری.
من با CMP10 شرکت Arodino نمی دونم چیچی کار کردم. این قطب نما هم شتاب سنج داره هم مغناطیس سنج 3 محوره و با شتاب سنج جهت شتاب رو پیدا می کنه که پیش فرض جهت گرانش در نظر گرفته شده. بعد بردار میدان مغناطیسی رو تصویر می کنه رو صفحه افق که بردار هادیش همون بردار گرانشه.
یک پشن هم داشت که اطلاعات 3 محور رو می داد البته نوسان زیاد داشت و باید مثلا 10 تا مقدارو میانگین می رفتم که مقدار دقیق بده. کلا سنسور مغناطیس کند و به درد نخوریه.
سنسورهای آماده مغناطیس شتاب ژیروسکوپ تو همین سایت ECA پیدا می شه ارزون 10-20 هزارتومنی. البته من تست نکردم.

من برام یک سوال پیش میاد. اگر سیستم مثلا یک ربات پرنده با سرعت حول محور Z بچرخه و قطب نما اپسیلون از محور نقطه سقل فاصله داشته باشه اونوقت مثلا بردار X شتاب جانب مرکز می گیره و بردار Y شتاب دورانی یا جفتشون ترکیبی از جفت اینا. اونوقت این اپسیلون شتاب تو انتگرال گیری مقدار خیلی زیادی خطا ایجاد می کنه. چی کار می شه کرد؟
برای زاویه reffrence که ربات خودشو باهاش تنظیم کنه فکر می کنم سنسور مغناطیس از همه بهتر باشه. چون نیاز به انتگرال گیری نیست. البته میانگین گیری برای افزایش دقت مانعی نداره ولی بجاش خطای Offset نداره.
بعد میشه با دونستن زاویه رفرنس شتاب مرجع گرانش رو از شتاب سنج خطی حذف کرد.البته چون مغناطیس سنج ها کند هستن این کار در سرعت های بالا امان پذیر نیست.
معمولا شتاب سنج ها برای اندازه گیری مکان سیستم در بازه های کوتاه زمانی بین پالسهای مکان یابی محلی یا جهانی استفاده می شه. برای کل مسیر معقول نیست مگر جسم با سرعت خیلی زیاد در زمان خیلی کم مثل موشک حرکت کنه.

من توصیه می کنم ابتدا سری به ویکیپدیا بزنین.