سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

[S_Ahmad]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

سلام
من با شتاب سنج های ADXL چند بار کار انجام دادم. از اون دو محوره های قدیمیش 5-6 سال پیش چندین تا خریدم خراب بود. 2 سال پیش هم چند تا دیگه زدم اونا هم ایراد داشت. کلاً جالب نبود!
ولی پارسال تو یه دستگاه لرزه نگار یه سه محوره (فکر کنم ماژول ADXL330) راه انداختم. با آنالوگ خوندمش. خوب بود. قشنگ کارمو راه انداخت.

برای زاویه سنجی بهتره از ماژولهای آماده زاویه سنج استفاده کنید. تا 0.1 درجه هم دارند. تو بعضی کارهام استفاده کردم خوب جواب می ده.

یه نکته ظریفی توی تبدیل شتاب به جابجایی وجود داره؛ این سنسورها برای کمیت فیزیکی شتاب ساخته شدند. درسته تو درسا خوندیم که با دو بار انتگرالگیری از شتاب می رسیم به جابجایی، ولی دقت کنید که در عمل با انتگرالگیری آنالوگ، یا روشهای عددی، نمی تونیم چنین کاری انجام بدیم. یادمه 6 سال پیش یه بنده خدایی با ADXL خیلی حال می کرد و می خواست چنین کاری انجام بده، ولی نشد که بشه.
کوچکترین خطا توی محاسبه مکان اولیه و سرعت اولیه، تأخیر خروجی سنسور، نویزهای مکانیکی و غیره، می تونن آفست های بزرگی توی انتگرال خروجی (جابجایی) ایجاد کنند.

ماژولهای آماده زاویه سنج مثل چی؟

[roboreza]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

برای زاویه سنجی بهتره از ماژولهای آماده زاویه سنج استفاده کنید. تا 0.1 درجه هم دارند. تو بعضی کارهام استفاده کردم خوب جواب می ده

منظورتان از این کدوم ماژول هاست؟


برای تبدیل خروجی شتابسنج به زاویه از لو پس فیلتر استفاده میشه نه انتگرال
خروجی این شتابسنج ها شتاب نیست که با انتگرال گیری بشه سرعت و زاویه رو بدست آورد

[2012rostami]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

تو بازار چندین مدل هست. ZCT245AN، ZCT260 و کلاً از این چینیا در کلاس معمولی یا صنعتی.

برای تبدیل خروجی شتابسنج به زاویه از لو پس فیلتر استفاده میشه نه انتگرال

ما که هیچ جا نگفتیم از روی شتاب با انتگرال می شه زاویه بدست اُورد! شما هم یه نکته ای رو از قلم انداختی، اون چیزی که باهاش می تونی زاویه رو به دست بیاری، ژایروئه، نه شتاب سنج.
ضمناً فیلتر پایین گذر، شبیه همون انتگرالگیره، صرفاً جهت اطلاع..

خروجی این شتابسنج ها شتاب نیست که با انتگرال گیری بشه سرعت و زاویه رو بدست آورد

ببخشید؟!! پس خروجیش چی چیه؟!! شتاب سنجه دیگه. خروجیش شتابه. از اون حرفا بودا!
خروجی شتاب سنج های ADXL دقیقاً شتابِ خطیه. همون چیزی که توی فیزیک خوندیم. تو تئوری میشه با انتگرالگیری ازش سرعت و جابجایی رو بدست اُورد، نه زاویه رو. زاویه بحثش فرق می کنه.
ولی من تو نوشته قبلی عرض کردم که در عمل نمیشه از روی شتاب خطی، سرعت و جابجایی رو بدون آفست و خطا بدست اُورد. به زاویه هم کاری نداشتم که انقدر گیر دادی بهش!

[roboreza]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

تو بازار چندین مدل هست. ZCT245AN، ZCT260 و کلاً از این چینیا در کلاس معمولی یا صنعتی.
ما که هیچ جا نگفتیم از روی شتاب با انتگرال می شه زاویه بدست اُورد! شما هم یه نکته ای رو از قلم انداختی، اون چیزی که باهاش می تونی زاویه رو به دست بیاری، ژایروئه، نه شتاب سنج.
ضمناً فیلتر پایین گذر، شبیه همون انتگرالگیره، صرفاً جهت اطلاع..
ببخشید؟!! پس خروجیش چی چیه؟!! شتاب سنجه دیگه. خروجیش شتابه. از اون حرفا بودا!
خروجی شتاب سنج های ADXL دقیقاً شتابِ خطیه. همون چیزی که توی فیزیک خوندیم. تو تئوری میشه با انتگرالگیری ازش سرعت و جابجایی رو بدست اُورد، نه زاویه رو. زاویه بحثش فرق می کنه.
ولی من تو نوشته قبلی عرض کردم که در عمل نمیشه از روی شتاب خطی، سرعت و جابجایی رو بدون آفست و خطا بدست اُورد. به زاویه هم کاری نداشتم که انقدر گیر دادی بهش!

با شتابسنج و لو پس فیلتر میشه دقیقا زاویه های رول و پیچ رو بدست آورد در کل هم با مگنتومتر هم با ژایرو هم با شتابسنج میشه زاویه رو بدست آورد
اون ماژولها هم ماژولهای خوبیه اما مشکل سر اندازه گیری زاویه توی محور Z هستش که اینا نمیتونه اندازه بگیره و این فقط کار ژایرو و کامپس هست

[S_Ahmad]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

با شتابسنج و لو پس فیلتر میشه دقیقا زاویه های رول و پیچ رو بدست آورد در کل هم با مگنتومتر هم با ژایرو هم با شتابسنج میشه زاویه رو بدست آورد اگه در این حد اطلاعات ندارید حق ندارید که اینقدر تند صحبت کنید

اون ماژولها هم ماژولهای خوبیه اما مشکل سر اندازه گیری زاویه توی محور Z هستش که اینا نمیتونه اندازه بگیره و این فقط کار ژایرو و کامپس هست

اندازه گیری محور Z بستگی به ماژول با بهتر بگم به سنسورتون داره!
در سری اکثر ADXLها طبق عکس برگرفته شده از اپلیکشن نوت :

هر سه محور خروجی دارند!
_____________
در ضمن چرا نشه با شتاب سنج، زاویه رو بدست آورد؟ (البته زاویه انحراف یا شیب)
این هم مستنداتش: فرمولهای زیر برای شکل فوق هستن:

_____________
توی ژایرو رو دقیق نمی دونم، ولی کامپس که در واقع زاویه حول محور قائم رو می دهد و کارش یه چیز دیگر است!
_____________

[roboreza]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

اگه به اون عکس ها هم دقت کنید میبینید که فقط حول محور های x و y سنسور رو چرخونده
و اگه شما سنسورتون رو حول z بتابونید یعنی بذاریدش روی یه میز صاف و بچرخونیدش امکان نداره بتونید زاویه چرخش رو بدست بیارید
زاویه ای که کامپس حول محور قائم میده همون محور z هست دیگه
مثل ماژولهای cmps03 که فقط z رو میده یا cmps10 که هر سه محور رو میده که حتی توی اون ماژول ها هم اگه دقت کنید میبینید که سنسور شتابسنج رو برای تصحیح مقادیر x و y گذاشته و عملا توی چرخش تنهای محور z تاثیری نداره
نهایتا کامپس هم بخاطر مشکلات زیادی که داره خیلی جاها چیز مفیدی نیست و فقط به صورت ترکیبی با ژایرو و شتایسنج قابلیت استفاده داره

[S_Ahmad]

پاسخ : پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

اگه به اون عکس ها هم دقت کنید میبینید که فقط حول محور های x و y سنسور رو چرخونده

چهار تا شکل داره در شکل آخر 3 محور رو چرخونده و فرمول هم برای اونها گذاشته است!
________________________________

و اگه شما سنسورتون رو حول z بتابونید یعنی بذاریدش روی یه میز صاف و بچرخونیدش امکان نداره بتونید زاویه چرخش رو بدست بیارید
زاویه ای که کامپس حول محور قائم میده همون محور z هست دیگه
مثل ماژولهای cmps03 که فقط z رو میده یا cmps10 که هر سه محور رو میده که حتی توی اون ماژول ها هم اگه دقت کنید میبینید که سنسور شتابسنج رو برای تصحیح مقادیر x و y گذاشته و عملا توی چرخش تنهای محور z تاثیری نداره
نهایتا کامپس هم بخاطر مشکلات زیادی که داره خیلی جاها چیز مفیدی نیست و فقط به صورت ترکیبی با ژایرو و شتایسنج قابلیت استفاده داره

بنده قبلا هم در زیر عرض کرده بودم زاویه انحراف رو می دهد نه زاویه چرخش!!!!!!

در ضمن چرا نشه با شتاب سنج، زاویه رو بدست آورد؟ (البته زاویه انحراف یا شیب)

ببنید ما سه بُعد یا بهتره بگم سه محور داریم X Y Z
رفتار این سه محور در هر سنسوری هیچ ربطی به سنسورهای دیگر ندارد!
یعنی خروجی های کامپس ، شتاب سنج و ژایرو و ... هر کدام جنس متفاوتی دارند! ولی شاید وجه اشتراکی در شیوه ی تغییر مقدار داشته باشند!(منظورم این این بند این هست که در ژایرو و شتاب سنج ما وجه اشتراک زیادی در محور های X و Y داریم)
ولی ما نمی توانیم محور Z در کامپس ، شتاب سنج و ژایرو و ... رو باهم قیاس کنیم!
هر کدام در جای خود شکل و رفتار جداگانه ای دارند!

پس اینها رو با هم قاطی نکنیم!

[roboreza]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

درسته با هم فرق میکنن
اما برای ورودشون به فیلتر کالمن باید خروجی همشون رو به زاویه تبدیل کرد حالا یکی با انتگرال یکی با لوپس فیلتر و در مورد کامپس هم اطلاعات دقیقی ندارم که چطوری میشه به درجه تبدیلش کرد اما ماژولهای کامپسی که هست همه گی زاویه میدن یه نمونش این ماژول cmps03 که راهش انداختم:
http://s2.picofile.com/file/7974800214/CMPS03.wmv.html

[S_Ahmad]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

درسته با هم فرق میکنن
اما برای ورودشون به فیلتر کالمن باید خروجی همشون رو به زاویه تبدیل کرد حالا یکی با انتگرال یکی با لوپس فیلتر و در مورد کامپس هم اطلاعات دقیقی ندارم که چطوری میشه به درجه تبدیلش کرد اما ماژولهای کامپسی که هست همه گی زاویه میدن یه نمونش این ماژول cmps03 که راهش انداختم:
http://s2.picofile.com/file/7974800214/CMPS03.wmv.html

بله ، درسته!
کامپس ها چه 03 باشه چه 09 باشه چه 10 باشه! همشون زوایه چرخش حول محور قائم رو می دهند! ولی جنس داده ای که کامپس های می دهند با ژایرو و شتاب سنج متفاوت هست!گاهی اوقات رفتارشون هم متفاوت هست! حرف من اینه!

[roboreza]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

بله درسته
بله همشون Z رو میدن
03 فقط z رو میده اما 09 و 10 دو محور دیگه رو هم میدن
بدی این کامپس ها اینه که تغییرات میدان مغناطیسی خیلی روشون تاثیر داره مثلا اگه یه فلز توی فاصله 30 یا حتی 40 سانتی جلوش تکون بدید خروجیش تغییرات محسوسی داره حالا اگه نزدیک کنید که دیگه هیچ حسابی روی خروجی نیست
ولی مثلا همین 03 رو اگه با یه فلزی که قراره همیشه کنارش باشه کالیبر کنید دیگه مشکلی نداره
یه مشکل دیگه هم سرعت پایینشونه مثلا 03 حداقل هر 33 میلی ثانیه خروجی رو پدیت میکنه

[mary111]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

با سلام
من یه شتاب سنج از سری شتاب سنج های adxl رو راه اندازی کردم والان می خوام از شتابی که به دست آوردم به سرعت وجابه جایی برسم .از دوستان خواهش می کنم یه رابطه دقیق ارایه کنند. خیلی ضروریه .

[sina-t]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

سلام
من با شتاب سنج های ADXL چند بار کار انجام دادم. از اون دو محوره های قدیمیش 5-6 سال پیش چندین تا خریدم خراب بود. 2 سال پیش هم چند تا دیگه زدم اونا هم ایراد داشت. کلاً جالب نبود!
ولی پارسال تو یه دستگاه لرزه نگار یه سه محوره (فکر کنم ماژول ADXL330) راه انداختم. با آنالوگ خوندمش. خوب بود. قشنگ کارمو راه انداخت.

برای زاویه سنجی بهتره از ماژولهای آماده زاویه سنج استفاده کنید. تا 0.1 درجه هم دارند. تو بعضی کارهام استفاده کردم خوب جواب می ده.

یه نکته ظریفی توی تبدیل شتاب به جابجایی وجود داره؛ این سنسورها برای کمیت فیزیکی شتاب ساخته شدند. درسته تو درسا خوندیم که با دو بار انتگرالگیری از شتاب می رسیم به جابجایی، ولی دقت کنید که در عمل با انتگرالگیری آنالوگ، یا روشهای عددی، نمی تونیم چنین کاری انجام بدیم. یادمه 6 سال پیش یه بنده خدایی با ADXL خیلی حال می کرد و می خواست چنین کاری انجام بده، ولی نشد که بشه.
کوچکترین خطا توی محاسبه مکان اولیه و سرعت اولیه، تأخیر خروجی سنسور، نویزهای مکانیکی و غیره، می تونن آفست های بزرگی توی انتگرال خروجی (جابجایی) ایجاد کنند.

عرض سلام .
امکانش هست توضیح بدید که مقدار خازن های cx cy cz کدام یک یک از مقادیر جدول در دیتا شیت ADXL330 باشد ؟ بهتر است پهنای باند کمتر باشد یا بیشتر ؟ چه تاثیری در عمل ADC دارد؟

[2012rostami]

پاسخ : سنسور adx330(و کلا سنسور های شتاب)

خازن بزرگتر یعنی پهنای باند کمتر.
پهنای باند به دینامیک سیستم شما بستگی داره که می خواید حرکت های سریع رو هم با سنسور اندازه بگیرید یا خیر. هر چی پهنای باند کمتر باشه نویز خروجی سنسور هم کمتره.

توضیحات توی دیتاشیت مفصل گفته شده. پیشنهاد می کنم بیشتر مطالعه کنید. از Google هم استفاده کنید بد نیست!

موفق باشید