سلام به همه دوستان
یه جک هیدورولیک هست که میخوایم براش یه کنترلر درست کنیم ، این جک با اعمال عددی بین -4095 تا +4095 جابجا میشه با مقدار منفی بسته میشه با مقدار مثبت باز میشه ، خودش هم به آفستی داره که با اعمال 0 کم کم بسته میشه. یه خط کش هم برای تعیین موقعیت بهش وصل کردیم که بر حسب میلی متر موقعیت جک رو میده
حالا میخوایم به نحوی اون رو تو موقعیتی که میخوام ثابت کنیم با خوندن این پست:
http://www.eca.ir/forum2/index.php?PHPSESSID=f484a69d4f619d77fc1258ac043235 a9&topic=45121.msg229088#msg229088
که فکر میکنم درست هم باشه ظاهرا فقط باید PD داشته باشیم که من اینو پیاده سازی کردم حالا برام این سوال مطرحه که:
اگر بخوایم جک رو به موقعیت مثلا 100 ببریم و الان تو موقعیت مثلا 90 باشه و جسمی زیر جک باشه که برای پایین تر رفتن جک نیاز به انرژی بیشتری باشه ، از اونجایی که به موقعیت نزدیک شدیم مقدار خطا کم میشه و از اونجایی که نیروی وارده برای پایین تر رفتن مناسب نیست جک حرکتی نداره و مشتق هم صفر میشه(چون جابجایی نداریم) پس در عمل جک متوقف میشه بدون این که به موقعیت رسیده باشه
حالا برای حل این مشکل چکار میشه کرد ؟
یه جک هیدورولیک هست که میخوایم براش یه کنترلر درست کنیم ، این جک با اعمال عددی بین -4095 تا +4095 جابجا میشه با مقدار منفی بسته میشه با مقدار مثبت باز میشه ، خودش هم به آفستی داره که با اعمال 0 کم کم بسته میشه. یه خط کش هم برای تعیین موقعیت بهش وصل کردیم که بر حسب میلی متر موقعیت جک رو میده
حالا میخوایم به نحوی اون رو تو موقعیتی که میخوام ثابت کنیم با خوندن این پست:
http://www.eca.ir/forum2/index.php?PHPSESSID=f484a69d4f619d77fc1258ac043235 a9&topic=45121.msg229088#msg229088
که فکر میکنم درست هم باشه ظاهرا فقط باید PD داشته باشیم که من اینو پیاده سازی کردم حالا برام این سوال مطرحه که:
اگر بخوایم جک رو به موقعیت مثلا 100 ببریم و الان تو موقعیت مثلا 90 باشه و جسمی زیر جک باشه که برای پایین تر رفتن جک نیاز به انرژی بیشتری باشه ، از اونجایی که به موقعیت نزدیک شدیم مقدار خطا کم میشه و از اونجایی که نیروی وارده برای پایین تر رفتن مناسب نیست جک حرکتی نداره و مشتق هم صفر میشه(چون جابجایی نداریم) پس در عمل جک متوقف میشه بدون این که به موقعیت رسیده باشه
حالا برای حل این مشکل چکار میشه کرد ؟
دیدگاه