پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

[n340]

سلام دوستان
یک هلی rc هست
اگر در جریان مدل ها باشید هاور مدل بسیار سخته باز اونم 6 کانال
تصمیم گرفتم یک پایدار کننده بسازم
حالا اگه کسی تجربه کاری داره عالی میشه در میون بزاره و الان دنبال یک سنسور مناسبم
فقط مواردی که مهم است
سرعت فید بک بسیار سریع باید باشه
نسبت به لرزش کمی ایزوله باشه

[Study]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

سلام n340 جان
راستش من مدل های RC رو هاور نکردم اما با توجه به برخی تجربه های اخیر در زمینه پرنده مجهز به ملخ و علاقه ای که اخیرا به انواع پرنده ها ( فعلا در حد مدل ) پیدا کردم شاید بتونم کمک اندکی بکنم، این هلی کوپتر مدل که شما میگی سیستم پروازش از کدوم نوع هست؟ یک ملخ با زاویه ثابت بالا میآچرخه و یکی در دم هست که تغییر زاویه هم داره؟ این نمونه ها رو من دیدم تنها سنسوری که روش قرار داره یک ژیروسکوپ تک محوره هست که اون هم باید تنظیم بشه، مشکلی که شما با پایداری داری چی هست؟ منظورم این هست که چه کمبودی احساس میآکنید؟ آیا قصد دارید کل سیستم پایداری رو در دست بگیرید یا اینکه فقط در حد تعویض قطعه کار کنید؟ منظورم از کل سیستم پایداری این هست که آیا میخواهید مثلا سرعت و زاویه انحراف رو فیدبک بگیرید و پردازش کنید و سرعت موتورها و زاویه رو هماهنگ کنید یا اینکه احساس میآکنید با تعویض قطعه یا قطعات خاصی میتونید مشکل رو حل کنید؟

[n340]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

اگر به بازار اسباب بازی ها سر زده باشید
هلی کوپتر اسباب بازی زیادی می بینید اینها 3.5 کانال و نهایتا 4 کانال هستند
این نمونه دو ملخ بالا ی هلی وجو د داره که عکس هم میچرخند
و از پایداری بالای برخوردار هستند
و حداکثر زاویه که می گیرنده کمتر 30 درجه است که به سمت های عقب جلو چپ و راست حرکت می کنند
نمونه ای کاملا حرفه ای هست که به نام 6 کانال معرفه
پره هایی بسیار بزرگ و تک ملخ هستند
که پایداری بسیار سختی داره
بسیار تمرین می خواد تا بشه هاور کرد
و معمولا بسیار هم کرش(تصادف)تو کارش هست
حالا من می خوام برای نمونه های 6 کانال یک مداری بسازم که بشه
زاویه پرواز رو رو صفر درجه نگه داره
یعنی حداکثر زاویه که ایحاد میشه کمتر از 30 در جه باشه
تا راحت تر هاور کرد
اگر نه 6 کاناله ها توانایی پرواز برعکس یا 3d رو هم دارند
شتاب سنجی در دو محور x و y و بهتر بشه z
که براحتی بلند بشه

[Study]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

بابت راهنمایی ممنون در مورد ملخ روی دم در هر دو سیستم هم توضیح بدید لطفا
شما به سرعت موتورها دسترسی دارید؟ منظورم این هست که اگر سنسوری روی پرنده نصب کنید میآتونید بعد از پردازش اطلاعات اون تغییرات لازم در سرعت موتورها رو مستقیما ایجاد کنید یا نه؟

[pajuhaan]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شت&

فکر کنم یه مدل با ملخ های گام متغییر گرفتید که کار باهاش سخته . اگه اینجور باشه مشکل در پرواز و متعادل کردنش مربوط به کنترل دقیق تراتر و زاویه ملخ هاش هست که توی مدل نیمه اتوماتیک و یا کاملا مستقل هستند . مدل موقع بلند شدن به سمت جلو متمایل میشه که اکثر مواقع این موقع ملخ ها ممکنه... اگر از بخش سیستم کنترلیش سر در اوردید می تونید زاویه ملخ ها رو ثابت کنید که مثل گام ثبت میشه کنترلش.
البته اگر مشکل توی حرکت مدل موقع بلند شدن یا تغییر ارتفاع به سمت جلو یا عقب هست !
اصل ماجرا موقع پرواز 3D خواهد بود که کنترلش ممکنه از دست در بره.

[n340]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج


اگر به فرض مثال به عکس بالا نگاه کنید
دستک هایی می بینید که به سرو متصل هشتند
و هنگام که قراره هلی به طرفین برود سرو حرکت کرده و یک زاویه به ملخ می دهد که هلی کوپتر می تواند حتی بلعکس شود
موتور اصلی هم بروشلس است
3 عدد سرو جهت تغییر زاویه دادن به ملخ اصلی است که می دانید سرو می تواند مقدار زاویه تنظیم کند
که از خروجی ریموت برای هر کانال سه سیم بیرون می اید سفید مشکی قرمز که مشکی فکر می کنم زمین است و + و - سیم های دیگر هستند
---
هلی کوپتر های مدل با طراحی خوب جهت چرخش ملخ دم از تسمه چهت انتقال قدرت استفاده می کنند و تغییر گام ملخ دم هلی کوپتر را از چرخیدن جلوگیری می کنند که در عکس پست اول می بینید که یک موتور نصب شده که در این سیستم سرعت موتور کم و زیاد می شود که زیاد هاور جالبی نداره
اصولا اسباب بازی ها از این سیستم استفاده می کنند
--
یک ژیرو فکر می کنم تک کاناله هلی من داره که کارش فقط کنترل دم هستش که هلی بدور خودش نچرخه ولی فکر می کنم با کرش اولم کمی تنظیمش از بین رفته
--
در سیستم 3d دور موتور اصلی حداکثر میشه و فقط گام ملخ اصلی کم زیاد میشه که کاره هر هلی و کسی نیست
بسیار سخته
حالا من فعلا برای مدل معمولی یعنی فقط بتونه هلی با تعادل از روی زمین بلند بشه و از ترکیب دستورات سمت ریموت و سنسور یک دستور مناسب به سرو ها اعمال کرده تا یک پرواز راحت تر داشته باشیم
مدل هلی من هم belt-cp v1 هست

[Study]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

مهندس جواب من رو ندادی، شما میتونید در برنامه پردازشگر دست ببرید یا به هر شکلی داده های خوانده شده از ژیروسکوپ رو پردازش کنید و با توجه به اون زاویه ملخ و سرعت رو تغییر بدید؟
منظور شما از گام ملخ چیه؟
همونطور که گفتید یک ژیروسکوپ تک محوره دارید که فقط برای کنترل دم هست و باید حتما تنظیم باشه، من یک نمونه از اون رو خریده بودم، خروجیش پالس PWM بود که مستقیما به دم وصل میشد و با تغیر میزان سرعت زاویه ای پهنای پالس تغییر میآکرد. تا اونجا که من متوجه شدم در این مدلآها برای پایداری بهتر تنها کاری که در حالت عادی میشه انجام داد تغییر تنظیمات ژیروسکوپ یا رادیو کنترل هست، اما چیزی که شما در ابتدا مطرح کردید اضافه کردن سنسور دیگری بود و این در حالی میآتونه فایده داشته باشه که شما بتونید با توجه به داده هایی که از اون میآخوانید در تغییر سرعت موتورها یا عملکرد سروو تغییرات لازم رو انجام بدید (آ البته بعد از پردازش لازم )

[n340]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

مهندس جواب من رو ندادی، شما میتونید در برنامه پردازشگر دست ببرید یا به هر شکلی داده های خوانده شده از ژیروسکوپ رو پردازش کنید و با توجه به اون زاویه ملخ و سرعت رو تغییر بدید؟
منظور شما از گام ملخ چیه؟

منظوز این قسمت رو نفهمیدم
دقت کن
اصلا پردازشی وجود نداره
رادیو 6 کانال هست
5 تا برای سرو ها و یک کانال برای ژیرو استفاده میشه
شما پیچ مثلا چپ رو میچرخونی به همان اندازه که چرخوندی سرو موتور زاویش تغییر می کنه و ملخ اصلی کج میشه و هلی زاویه دار میشه و به همون سمت حرکت می کنه
من می خوام ژیرو دم که تک جهت هست رو بردارم ژیرو 2 یا 3 محوره بزارم
مثلا هلی روشن که میشه اطلاعات از ماژول شتاب سنج بگیره و در هر صورتی زاویه ملخ رو صفر نگه داره تا هلی بقولی صاف بلند بشه
و وقتی از ریموت چیزی ارسال میشه دستورات رو ردیف کنه و یک زاویه کم به ملخ بده
منظور از گام زوایه است که ملخ ها می گیرند

--
به نوعی می خوام سیستم کنترل خودکار به هلی اضافه کنم که بخودی خود سیستم کنترلی الانه روی هلی نیست جز پردازش همون ژیرو برای دم
که تک محوره است

[hish]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

سلام،
سیستم استابلایزر و اتو پایلوت برای انواع پرنده های کنترل دار موجود است که برای هلی یکی از ارزانترین سیستمهای موجود FLYmentor 3D هست که کنترل پرنده رو در دست میگیره و اونو در حالت هاور نگه میداره. این سیستم از یک ژایرسکوپ سه محوره و همچنین از یک دوربین که در زیر هلی وصل میشه استفاده میکنه. این دوربین با کپچر کردن پیاپی عکسها و مقایسه آنها سعی میکند که هلی رو در یک نقطه نگه دارد.
اطلاعات بیشتر:
http://www.helipal.com/kds-flymentor-3d-auto-stabilizer.html

[jimbo54]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

سلام،
سیستم استابلایزر و اتو پایلوت برای انواع پرنده های کنترل دار موجود است که برای هلی یکی از ارزانترین سیستمهای موجود FLYmentor 3D هست که کنترل پرنده رو در دست میگیره و اونو در حالت هاور نگه میداره. این سیستم از یک ژایرسکوپ سه محوره و همچنین از یک دوربین که در زیر هلی وصل میشه استفاده میکنه. این دوربین با کپچر کردن پیاپی عکسها و مقایسه آنها سعی میکند که هلی رو در یک نقطه نگه دارد.
اطلاعات بیشتر:
http://www.helipal.com/kds-flymentor-3d-auto-stabilizer.html

فکر میکنم 99 دلار برای این استبلایزر خیلی گرونه!البته بدرد مدلهای خیلی گرونتر از 99 دلار میخوره.

[n340]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

بله همچین سیستمی هست
ولی اول نیاز به دوربین
پردازش سمت کامپیوتر
و قیمت بالایی داره اینجا 200 هزار تومان

[Study]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

خوب اگر به کنترلر موتورها دسترسی هست که میشه با همون ژیروسکوپ و میکروکنترلر پایدارش کرد.

[n340]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

خوب حالا سنسور خوب چی سراغ دارید
در ضمن این سنسور ها می نویسند 2g 10g به چه معنی است

[mojalan]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

1g همون شتاب گرانش زمین یا همون شتاب جاذبه است برابر با تقریبا 9.8 متر بر مجذور ثانیه

[Study]

پاسخ : پایدار کننده پرواز هلیکوپتر مدل با شتاب سنج

منظورتون از سنسور خوب چی هست؟ ژیروسکوپ ها گران قیمت هستند، شما حداقل ژیروسکوپ دو محوره نیاز دارید، ضمن اینکه اگر بخواید مبنای نسبت به افق رو بدون انجام پردازش های تبدیل سرعت زاویه ای به زاویه داشته باشید به یک شتاب سنج دو محور هم نیاز دارید ( یک ADXL202 ارزان قیمت در این مورد کافی هست،آ البته به شرط فیلترینگ خوب )
زیروسکوپ ها گران قیمت هستند و معمولا به خاطر نوع آرایش پایه ها و بسته بندی به صورت ماژول شده فروخته میآشوند، یک شتاب سنج 3g با یک ژیروسکوپ 300 درجه بر ثانیه کار شما رو راه میآاندازه (آ به شرط کنترل صحیح و استفاده مناسب از داده هایی که ازشون خوانده میشه )