دستور برای خواندن آخرین وضعیت سنسور ها

[zoheyr79]

سلام به همه eca ها :biggrin:
این برانامه رباتمه(مسیریاب):
[code=qbasic]

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 8000000

'_________________________ CONFIG TIMER MOD=PWM ________________________________

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Start Timer1


'______________________________ CONFIG PORT ____________________________________


Config Portd = Output
Config Portb = Input
Config Portc = Input
'__________________________ DECLARE & SUB ______________________________________
Declare Sub Left210()
Declare Sub Left200()
Declare Sub Left180()
Declare Sub Left130()


Declare Sub Back()
Declare Sub Forward()

Declare Sub Right210()
Declare Sub Right200()
Declare Sub Right180()
Declare Sub Right130()


'____________________________ VARIYBALE ________________________________________

Dim S(16) As Byte
Dim Ss As String * 16
Dim I As Byte

'__________________________ START PROGRAM ______________________________________

'____________________________ SUB Black ________________________________________



Do

S(1) = Pinb.0
S(2) = Pinb.1
S(3) = Pinb.2
S(4) = Pinb.3
S(5) = Pinb.4
S(6) = Pinb.5
S(7) = Pinb.6
S(8) = Pinb.7

S(9) = Pinc.7
S(10) = Pinc.6
S(11) = Pinc.5
S(12) = Pinc.4
S(13) = Pinc.3
S(14) = Pinc.2
S(15) = Pinc.1
S(16) = Pinc.0




Ss = Str(s(1)) + Str(s(2)) + Str(s(3)) + Str(s(4)) + Str(s(5)) + Str(s(6)) + Str(s(7)) + Str(s(8)) + Str(s(9)) + Str(s(10)) + Str(s(11)) + Str(s(12)) + Str(s(13)) + Str(s(14)) + Str(s(15)) + Str(s(16))







If Ss = "0111111111111111" Then Call Right210()
If Ss = "1011111111111111" Then Call Right200()
If Ss = "1101111111111111" Then Call Right180()
If Ss = "1110111111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111011111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111101111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111110111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111111011111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111101111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111110111111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111011111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111101111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111110111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111111011" Then Call Left180()
If Ss = "1111111111111101" Then Call Left200()
If Ss = "1111111111111110" Then Call Left210()

If Ss = "0011111111111111" Then Call Right210()
If Ss = "1001111111111111" Then Call Right200()
If Ss = "1100111111111111" Then Call Right180()
If Ss = "1110011111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111001111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111100111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111110011111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111001111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111100111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111110011111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111001111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111100111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111110011" Then Call Left180()
If Ss = "1111111111111001" Then Call Left200()
If Ss = "1111111111111100" Then Call Left210()

If Ss = "0001111111111111" Then Call Right210()
If Ss = "1000111111111111" Then Call Right200()
If Ss = "1100011111111111" Then Call Right180()
If Ss = "1110001111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111000111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111100011111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111110001111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111000111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111100011111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111110001111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111000111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111100011" Then Call Left180()
If Ss = "1111111111110001" Then Call Left200()
If Ss = "1111111111111000" Then Call Left210()

If Ss = "0000111111111111" Then Call Right210()
If Ss = "1000011111111111" Then Call Right200()
If Ss = "1100001111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1110000111111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111000011111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111100001111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111110000111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111000011111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111100001111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111110000111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111000011" Then Call Left130()
If Ss = "1111111111100001" Then Call Left200()
If Ss = "1111111111110000" Then Call Left210()

If Ss = "0000011111111111" Then Call Right210()
If Ss = "1000001111111111" Then Call Right200()
If Ss = "1100000111111111" Then Call Right180()
If Ss = "1110000011111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111000001111111" Then Call Right130()
If Ss = "1111100000111111" Then Call Forward()
If Ss = "1111110000011111" Then Call Forward()
If Ss = "1111111000001111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111100000111" Then Call Left130()
If Ss = "1111111110000011" Then Call Left180()
If Ss = "1111111111000001" Then Call Left200()
If Ss = "1111111111100000" Then Call Left210()

'(

&#039



Loop



'________________________ SUB FORWARD __________________________________________
Sub Forward()
Reset Portd.0
Set Portd.1
Pwm1b = 210
Set Portd.2
Reset Portd.3
Pwm1a = 210
Return
End Sub
'___________________________SUB RIGHT ___________________________________________
Sub Right210()
Set Portd.2
Reset Portd.3
Pwm1a = 210
Set Portd.0
Reset Portd.1
Pwm1b = 210
Return
End Sub

Sub Right200()
Set Portd.2
Reset Portd.3
Pwm1a = 210
Set Portd.0
Reset Portd.1
Pwm1b = 210
Return
End Sub

Sub Right180()
Set Portd.2
Reset Portd.3
Pwm1a = 210
Set Portd.0
Reset Portd.1
Pwm1b = 210
Return
End Sub

Sub Right130()
Reset Portd.0
Set Portd.1
Pwm1b = 175
Set Portd.2
Reset Portd.3
Pwm1a = 200
Return
End Sub

''''''''&# 039;'''''''&#03 9;'''''''' ''''''''&# 039;'''''''&#03 9;'''''''' ''''''''&# 039;'''''''&#03 9;'''''''' '''''

Sub Left210()
Reset Portd.0
Set Portd.1
Pwm1b = 210
Reset Portd.2
Set Portd.3
Pwm1a = 210
Return
End Sub

Sub Left200()
Reset Portd.0
Set Portd.1
Pwm1b = 210
Reset Portd.2
Set Portd.3
Pwm1a = 210
Return
End Sub

Sub Left180()
Reset Portd.0
Set Portd.1
Pwm1b = 210
Reset Portd.2
Set Portd.3
Pwm1a = 210
Return
End Sub

Sub Left130()
Reset Portd.0
Set Portd.1
Pwm1b = 205
Set Portd.2
Reset Portd.3
Pwm1a = 170
Return
End Sub
[/code]
از چه دستوری استفاده کنم تا اگه خطو گم کرد آخرین وضعیت سنسور هارو بدونه و به طرف مورد نظر بچرخه؟؟؟

[1768lpc]

پاسخ : دستور برای خواندن آخرین وضعیت سنسور ها

میتونی هربار که داری وضعیت سنسورهارو چک میکنی، این وضعیت رو تووی یه متغیری هم ثبت بکنی (مثلا به صورت کد شده) و یه شرط به شروط برنامت اضافه کنی که اگه هیچ کدوم از سنسورا ندیدن، وضعیتی که تووی متغیر ذخیره شده رو در نظر بگیره و دستور مربوط به اون وضعیت رو انجام بده.

[zoheyr79]

پاسخ : دستور برای خواندن آخرین وضعیت سنسور ها

میتونی هربار که داری وضعیت سنسورهارو چک میکنی، این وضعیت رو تووی یه متغیری هم ثبت بکنی (مثلا به صورت کد شده) و یه شرط به شروط برنامت اضافه کنی که اگه هیچ کدوم از سنسورا ندیدن، وضعیتی که تووی متغیر ذخیره شده رو در نظر بگیره و دستور مربوط به اون وضعیت رو انجام بده.

ممنون ولی بخش اول شو نفهمیدم

[1768lpc]

پاسخ : دستور برای خواندن آخرین وضعیت سنسور ها

شما یه سری if تووی برنامت داری که میای با اونا وضعیت سنسورهارو بررسی میکنی و متوجه میشی که کدوم سنسور در حال دیدن خط هست. بعدش میای بر اساس اون یه دستوری به رباتت میدی که به عنوان مثال به چپ حرکت کنه.
حالا بیا تووی این شرط ها یه خط دیگه اضافه کن که تووی این خط میای به یه متغیری (به عنوان مثال x) یه مقداری میدی.
به عنوان مثال اگر سنسور شماره 3 دید، ربات باید به سمت راست حرکت کنه و داخل متغیر x مقدار 3 ذخیره بشه. یه همچین دستوری رو برای تمام شرط ها مینویسی.
اینجوری به ازای هر کدوم از وضعیت های سنسور، یه عدد مشخص تووی x ذخیره شده.
حالا میای یه شرط دیگه به برنامت اضافه میکنی. اینکه: اگه هیچ کدوم از سنسورا ندیدن، مقدار متغیر x بررسی بشه و نسبت به اون یه حرکتی برای ربات در نظر گرفته بشه.