مشکل کار با PID

[ehsanbagheri]

پاسخ : مشکل کار با PID

وقتی متغیر روی فلوت گذاشته شد مشکلات حل شد البته توی برنامه خود PID هم تغییراتی دارم که کد نهایی بخش PID به این شکل شد.

        Error = Analog1 - Analog2 ;

         

        Pterm = TP * Error;

        Iterm = (TI * Error ) + Last_Error;

        Dterm = TD * (Last_Process - Processvalue);

        

        Processvalue = ( Pterm + Iterm + Dterm );

        

        Last_Error = Error;

        Last_Process = Processvalue;

سلام
چیزی که بهتره به کارتون اضافه کنید anti wide up هست که جلوگیری میکنه از به اشباع رفتن مقدار انتگرال گیر هست
اگر سیستم به دلیلی کند بشه ممکنه مقدار انتگرالگیر به اشباع بره که سیستم رو میتونه نا پایدار کنه یه شرط بذارید بعد از انتگرال گیر در صورتی که بیشتر از حدی
محدودش کنه با این کار دیگه به اشباع نمیره

[saeid.fzly]

پاسخ : مشکل کار با PID

سلام
چیزی که بهتره به کارتون اضافه کنید anti wide up هست که جلوگیری میکنه از به اشباع رفتن مقدار انتگرال گیر هست
اگر سیستم به دلیلی کند بشه ممکنه مقدار انتگرالگیر به اشباع بره که سیستم رو میتونه نا پایدار کنه یه شرط بذارید بعد از انتگرال گیر در صورتی که بیشتر از حدی
محدودش کنه با این کار دیگه به اشباع نمیره

سلام عذر میخام متوجه دقیق نشدم یعنی باید چه کار کنم؟

[ehsanbagheri]

پاسخ : مشکل کار با PID

سلام عذر میخام متوجه دقیق نشدم یعنی باید چه کار کنم؟

بعد از خط چهارم یه خط اضافه کن و با یه شرط چک کن اگر مقدار Iterm بیشتر از حدی شد اون رو محدود کن
if(iterm>500 ) iterm=500;
if(iterm<-500)iterm=-500;

[saeid.fzly]

پاسخ : مشکل کار با PID

بعد از خط چهارم یه خط اضافه کن و با یه شرط چک کن اگر مقدار Iterm بیشتر از حدی شد اون رو محدود کن
if(iterm>500 ) iterm=500;
if(iterm<-500)iterm=-500;

اوکی متوجه شدم میگین توی یه بازه محدودش کنم حالا سوال اینه چرا 500 ؟