افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

[hjsoft]

چه طوری و به طور مثال چه کار هایی می تونم انجام بدم تا سریعتر خط سنس بشه ! مثلا کریستال رو قوی کنم یا ..... با تشکر از راهنمایی هاتون

[majid_teh2005]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

سرعت میکرو شما حتی در 1 مگاهرتز خیلی سریعتر از اونه که شما نگرانش هستید .

شما باید اینرسی حرکت رو درنظر بگیرید . این مسئله ( وزنآ)آیکی از مهمترین موارد برای عکس العمل سریع است . بعد از اون هم تعدد و دقت سنسور هاو سرعت و قدرت موتور و ....

[hess]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

سلام ................

فقط به فکر Algorithm Optimization باشید .. موفق باشید ..

[Study]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

اگر از میکرو استفاده میکنید برای افزایش سرعت برنامه از کدهای اسمبلی استفاده کنید ( البته اگر وارد هستید و فکر میکنید میتونید بهتر از کامپایلر کار که میخواید رو انجام بدید )

[hjsoft]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

دوستان در مورد Algorithm Optimization یکم بیشتر توضیح بدین !
در ضمن فکر کنم بیسکام قدرت کافی داره در ضمن ، من از موتور آینه های ماشین و با ولتاژ 4 ولت کار می کنم ، وزن ربات زیاده ( 6 تا باطری قلمی شارژی ) حالا چه کار کنم ! در ضمن شما باطری سبک و کوچک سراغ دارید که شارژی هم باشه ؟

[hess]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

سلام ...............

دوستان در مورد Algorithm Optimization یکم بیشتر توضیح بدین !

بهینه سازی الگوریتمی که رباتتون باید با اون منطبق بشه .. مثال میزنم .. شما میدونید در Corner Point ها باید ربات بچرخه اما نحوه ی پیاده سازی این منطق خیلی مهمه .. اگه چرخش شما با ثابت بودن یک چرخ و چرخیدن چرخ بعدی همراه باشه خب به طبع؛ نتیجه چرخش خوبی نیست .. چون بار دوران میفته روی دوش یه چرخ اما اگه در هنگام چرخش همون چرخ اون یکی در خلاف جهت با سرعت کمتر بچرخه اتفاقی که میفته اینه که دایره ای که به مرکزیت چرخش ایجاد میشه از شعاع کمتری بر خورداره و این یعنی چرخش تیز تر ..

مثال بعدی .. فرض کنید الگوریتمتون رو روی منطق Base True ایجاد کردید .. یعنی به صورت کاملا Default فرض رو بر این میذارید که همیشه خطوط سیاه Detect میشن (یا سنس میشن ..) در این منطق اگه خط سفید سنس بشه به معنی باگ خواهد بود و هشداری که باید مورد توجه قرار بگیره .. یعنی در واقع براتون مهم نیست که خطوط سیاه سنس بشن بلکه برعکس براتون ارزشمنده که خطوط سفید سنس نشن .. برای سرعت بخشیدن به این الگوریتم ها هم معمولا این باگ رو با روال وقفه ارتباط میدن یعنی چی؟ یعنی اینکه اگه اتفاق افتاد به صورت Interrupt جبران سازی صورت بگیره (جبران سازی نه به اون معنا ..) در حقیقت پاسخ فیدبک رو در روال وقفه میده .. در ضمن استفاده از کریستال خارجی هم میتونه خیلی به شما کمک کنه .. موفق باشید ..

[farid-a]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

بهترین روش برای کنترل ربات تعقیب خط تو سرعت بالا استفاده از یک حلقه کنترلی PD هستش.
بطوریکه مقدار خطا در این کنترل کننده رو میشه شماره سنسور در نظر گرفت.
فرض کنید یه چند تا سنسور خطی دارین :
X X X Y V V V
Y سنسور وسطیتون هستش و Y همرنگ پس زمینه باشه , حالا شما باید دنبال مقدار خطاتون بگردین.
مثلا اگر سنسور سمت راست دومی V ساه میبینه و بقیه همه سفید میبینن شما خطای 2 دارین.
حلا با یه کنترل دور موتور با PWM به اینصورت میتونین رباتتون رو خوب راش بندازین:
PWM(MOTOR)=Kp+Kd(e2-e1)
که Kp یک مقدار ثابت هستش که معمولا 0.6 مقداری هستش که تو اون مقدار نوسانات شروع میشه.
تو ربات تعقیب خط , طراحی یک الگوریتم کنترلی خیلی مهم تر از سرعت پردازش هستش.
همونطور که گفتن 1Mhz هم زیاده.
یکی از دوستان من تو مسابقات قزوین 2 سال پیش مقام اول شد , دقیقا همین روش رو اجرا کرده بود .
خودشم با AT89c2051 (2KBّ Flash) :biggrin:

[vahids]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

دوست عزیز من فکر کنم که موتورهایی که استفاده کردی یکم کم سرعت باشه اگه از موتور پر سرعت استفاده کنی و با PWM سرعتش را تنظیم کنی بهتره. حتما از گیرنده و فرستنده مادون قرمز استفاده کن و شدت نور را با فرستنده هایی که زیر رباتت می ذاری تنظیم کن. با توجه به مواردیکه آقای farid-a گفتن PWMموتور ها را کنترل کن. حتما موفق می شی.

[hjsoft]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

مرسی از دوستان ، اگه میشه روش هایی که تا حالا دیدین کار ساز بوده رو برامون ذکر کنید

[majid_teh2005]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

از باتری های لیتیوم یون استفاده کن . بسیار سبک هستند (آمثل باطری مبایل )آ.

[hess]

پاسخ : افزایش سرعت برنامه و مدار برای ربات تعقیب خط

سلام ................

به لینک زیر هم میتونید یه سر بزنید .. موفق باشید ..

http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=24135.0