مسیریاب

[شاهرخ مستقیمی]

پاسخ : مسیریاب

ماشاالله این همه پاسخ و سوال و... بابا یه ربات تعقیب خط درست کردن که این همه سوال نداره!! یا داره؟؟! نمیدونم والله! من که اولین تعقیب خطم یه سری راهنمایی ها گرفتم و بعدش خودم افتادم به جون برنامه نویسی.
راهنمایی هم که من گرفتم در اصل واسه برنامه نویسیش بود:یه مدل چیدمان سنسور انتخاب کنین، بعد تو برنامه شروع کنین با مثلا 3 تا سنسور کار کنین و فقط یه خط ساده رو ربات دنبال کنه.(مسیر خیلی پیچیده نباشه.فقط خط صاف و مثلا نیم دایره.) با مینیمم سرعت شروع کنین و نتیجه ی تست رو ببینین.وقتی حرکت رو دیدین که چطوره، سرعت ربات رو تو برنامه زیادتر کنین و دوباره تست.این مرحله تا جایی انجام بشه که ربات از نظر سرعت حرکت و حفظ پایداری روی خط با مثلا 3تاسنسور، اصطلاحا کم بیاره و سرعت رو نشه از حد خاصی بیشترش کرد.حالا سنسورهای بعدی هم تو برنامه ی ربات اضافه میشن و باز از سرعت نسبتا کم شروع به افزایش سرعت و افزایش حالات معتبر خونده شده توسط سنسورها کنین.همین جور برین جلو تا همه ی سنسورها تو برنامه استفاده بشه.به این ترتیب که جلو میرین، حالات90درجه و لوپ و معکوس و... هم به تدریج اضافه میشن به کد.چون مثلا با 3 تا سنسور که نمیشه لوپ رو درست تشخیص داد، اما با مثلا 7 تا سنسور میشه.پس وقتی که به تدریج سنسور های مورد استفاده تو برنامه رو زیاد میکنین، باید این حالات رو هم خودتون در نظر داشته باشین و به برنامه اضافه کنین.
و ضمناً به جای اینکه تو این تاپیک منتظر باشین کسی واستون برنامه بنویسه و حالت سنسور پیشنهاد بده، بشینین فکر کنین و یه مدل رو که در نظر دارین و یا بچه ها پیشنهاد دادن انتخاب کنین.نهایتا آستین ها رو بالا بزنین و بیفتین به جون برنامه نویسی و تست...
این هم یادتون باشه که قطعاً یه کد آماده واسه تعقیب خط، هیچوقت بهتر از کد نوشته شده و تست شده ی خودتون نمیشه.
خواهشا هم تاپیک رو بیشتر از این کش ندین!

[navard]

پاسخ : مسیریاب

ماشاالله این همه پاسخ و سوال و... بابا یه ربات تعقیب خط درست کردن که این همه سوال نداره!! یا داره؟؟! نمیدونم والله! من که اولین تعقیب خطم یه سری راهنمایی ها گرفتم و بعدش خودم افتادم به جون برنامه نویسی.
راهنمایی هم که من گرفتم در اصل واسه برنامه نویسیش بود:یه مدل چیدمان سنسور انتخاب کنین، بعد تو برنامه شروع کنین با مثلا 3 تا سنسور کار کنین و فقط یه خط ساده رو ربات دنبال کنه.(مسیر خیلی پیچیده نباشه.فقط خط صاف و مثلا نیم دایره.) با مینیمم سرعت شروع کنین و نتیجه ی تست رو ببینین.وقتی حرکت رو دیدین که چطوره، سرعت ربات رو تو برنامه زیادتر کنین و دوباره تست.این مرحله تا جایی انجام بشه که ربات از نظر سرعت حرکت و حفظ پایداری روی خط با مثلا 3تاسنسور، اصطلاحا کم بیاره و سرعت رو نشه از حد خاصی بیشترش کرد.حالا سنسورهای بعدی هم تو برنامه ی ربات اضافه میشن و باز از سرعت نسبتا کم شروع به افزایش سرعت و افزایش حالات معتبر خونده شده توسط سنسورها کنین.همین جور برین جلو تا همه ی سنسورها تو برنامه استفاده بشه.به این ترتیب که جلو میرین، حالات90درجه و لوپ و معکوس و... هم به تدریج اضافه میشن به کد.چون مثلا با 3 تا سنسور که نمیشه لوپ رو درست تشخیص داد، اما با مثلا 7 تا سنسور میشه.پس وقتی که به تدریج سنسور های مورد استفاده تو برنامه رو زیاد میکنین، باید این حالات رو هم خودتون در نظر داشته باشین و به برنامه اضافه کنین.
و ضمناً به جای اینکه تو این تاپیک منتظر باشین کسی واستون برنامه بنویسه و حالت سنسور پیشنهاد بده، بشینین فکر کنین و یه مدل رو که در نظر دارین و یا بچه ها پیشنهاد دادن انتخاب کنین.نهایتا آستین ها رو بالا بزنین و بیفتین به جون برنامه نویسی و تست...
این هم یادتون باشه که قطعاً یه کد آماده واسه تعقیب خط، هیچوقت بهتر از کد نوشته شده و تست شده ی خودتون نمیشه.
خواهشا هم تاپیک رو بیشتر از این کش ندین!

برای هرکس تو رشته ای که فعالیت دارد کارا اسون هست

[amirdifraxe1]

پاسخ : مسیریاب

برای هرکس تو رشته ای که فعالیت دارد کارا اسون هست

دوست عزیز من نه رشتمه نه هیچی من پیش دانشگاهی هستم به خوده ادم بستگی داره که چقدر دنباله کار بره من الان مدرکه MCITP,MCTS,CIW از ماکروسافت دارم (دبی امتحان دادم) ، مسلط به اکثر زبان های برنامه نویسی کامپیوتر ، عضو هییت رباتیک دانشگاه لاهیجان و رباتیک استان و....


تعریف نیستا ولی دارم می گم به خوده ادم بستگی داره

[navard]

پاسخ : مسیریاب

دوست عزیز من نه رشتمه نه هیچی من پیش دانشگاهی هستم به خوده ادم بستگی داره که چقدر دنباله کار بره من الان مدرکه MCITP,MCTS,CIW از ماکروسافت دارم (دبی امتحان دادم) ، مسلط به اکثر زبان های برنامه نویسی کامپیوتر ، عضو هییت رباتیک دانشگاه لاهیجان و رباتیک استان و....


تعریف نیستا ولی دارم می گم به خوده ادم بستگی داره

منظور منم همین بود
دنبال کار برود اسون میشود ما که تازه وارد شدیم یه سوالات خیلی پیش پا افتاده برامون پیش میاد
و تحسین میکنم تلاشتون را ولی یه چیز را یادت باشد که باید شرایط هم باشد یجا مثل شهر ما که قطعات الکترونیکی حتی مقاومت گیر نمیاد چه برسد بخواهیم کار رباتیک کنیم
هیچ جا برای اموزش برنامه نویسی نیست
بدتر از همه درامد اینجا بزور خرج زندگی را میدهد
پس شرایط هم مهم هست

[شاهرخ مستقیمی]

پاسخ : مسیریاب

باید شرایط هم باشد یجا مثل شهر ما که قطعات الکترونیکی حتی مقاومت گیر نمیاد چه برسد بخواهیم کار رباتیک کنیم
هیچ جا برای اموزش برنامه نویسی نیست
بدتر از همه درامد اینجا بزور خرج زندگی را میدهد
پس شرایط هم مهم هست

دوست من، منم تو شهرستان زندگی میکنم، برای خریدن ساده ترین قطعات 4 ساعت راه میرم تبریز و برمیگردم!
مهمترین فاکتور تلاش خود آدمه...

[navard]

پاسخ : مسیریاب

دوست من، منم تو شهرستان زندگی میکنم، برای خریدن ساده ترین قطعات 4 ساعت راه میرم تبریز و برمیگردم!
مهمترین فاکتور تلاش خود آدمه...

ممنون
خوب منم میخام شروع کنم
البته اگر شما با تجربه ها قابل بدونبد و راهنمایی کنید

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

حتما
اصلا چطوره یه تاپیک برای کسایی که تازه میخواند شروع کنند راه بندازیم ؟

[شاهرخ مستقیمی]

پاسخ : مسیریاب

ممنون
خوب منم میخام شروع کنم
البته اگر شما با تجربه ها قابل بدونبد و راهنمایی کنید

اینهایی که نوشتم خلاصه و مختصر و مفید هست! هرکسی قدرشون رو نمیدونه! :rolleyes: :icon_razz:

استفاده از رگولاتور های خطی باعث ایجاد حرارت زیادی میشه، و استفاده از دو طبقه رگولاتور هم باز تو اصل ماجرا فرقی نمیکنه.(چون معمولا باطری 12 ولت استفاده میشه)
وقتی که دارین از باطری استفاده میکنین، رسما دارین انرژی با ارزش ذخیره شده تو باطری رو به شکل گرما هدر میدین.
بهتره از مبدل های DC-DC استفاده بکنین.مدار کاهنده ی ولتاژ با MC34063 رو پیشنهاد میکنم که مدار خیلی ساده ای هم داره و 100% کار میکنه.این هم مدار نمونه با PCB و خروجی با تقویت جریان:
http://s4.picofile.com/file/7810601826/Buck.rar.html
پسورد رو تو صفحه ی دانلود نوشتم.
برین لذت ببرین!
واسه ترانزیستور هم هیت سینک اگه ببندین،لطف میکنین! اگه نبستین هم مشکلی پیش نمیاد.ولتاژ ورودی هم تا حدود 40 ولت موردی نداره!! خروجی هم تا حدود 1 آمپر میتونه جریان بده.اونی که من بسته بودم ولتاژ خروجیش 5.05 ولت بود! فقط سلف مدار مهمه که برین یه پاور کامپیوتر خراب پیدا کنین، سلف هسته تروئیدی روش داره که چندتا سیم پیچ هم روش پیچیده شده.یکی از سیم پیچ هاش رنگ لاکش قرمزه،بقیه سیم پیچ ها رو باز کنین و فقط اون رو بذارین بمونه. از این مدار جواب گرفتم و باهاش ربات و... هم راه انداختم.
دعای خیر هم فراموش نشه! :nerd:

برای افزایش تعداد سنسورها، علی الحساب اینکه میگین برد رو تکمیل کردین و هیچ پایه ای هم خالی نیست،دوراه به ذهنم میرسه:
اول اینکه روی همین برد عملیات جراحی انجام بدین و یه جوری رو به راهش کنین.مزیتش اینه که برد جدید طراحی نمیشه و صرفه جویی اقتصادی داره.ایرادش هم اینه که برد خیلی خوشگل دیده میشه!!
راه دوم هم طراحی یه برد جدید و استفاده از:
1-میکرو با پایه های بیشتر
2-روشهای توسعه ی ورودی خروجی مثل استفاده از لچ که اینجوری حتی با مگا8 هم میتونین بیش از 64 تا سنسور رو بخونین.که البته شاید واسه حجم کد جا کم بیارین.اما دیگه مگا16 راحت جواب میده.روش کار هم استفاده از یه پورت واسه Data bus و یه پورت هم واسه Address که میشه 8*8=64 تا سنسور.بقیه پایه هات هم خالیه.
اگه PC داری که پورت سریال داره، پیشنهاد میکنم یه بوت لودر سریال رو میکرو بریزی و دیگه خیال خودت رو از بابت پروگرم کردن میکرو و هی میکرو رو دربیار بنداز یا شلوغی سوکت ISP توی برد راحت کنی. روی برد دیپ سوئیچ هم بذار واسه انتخاب الگوریتم به شکل سخت افزاری - از رگولاتور باک واسه تغذیه میکرو و مدارات لاجیک استفاده کن و از رگولاتور بوست واسه افزایش ولتاژ اعمالی به موتورها.این مدار هم مخصوص همین کاربرد طراحی کردم:

http://s1.picofile.com/file/74832485...upply.rar.html


با این مدار میتونی یه کار جالب انجام بدی، هر وقت سنسور شیب، سربالایی رو تشخیص داد، میکرو یه پایه رو 1 میکنه و ولتاژ اعمالی به موتورها میشه 20 ولت!!تو حالت عادی هم ولتاژ موتورها 15 ولته، و از مزایای رگولاتور سوئیچینگ اینه که باطری 6-9-12 ولت میتونه باشه.فقط باید جریان دهی خوبی داشته باشه.
امیدوارم بتونی مقام بیاری.شیرینی ما هم محفوظ!! :rolleyes:

ماشاالله این همه پاسخ و سوال و... بابا یه ربات تعقیب خط درست کردن که این همه سوال نداره!! یا داره؟؟! نمیدونم والله! من که اولین تعقیب خطم یه سری راهنمایی ها گرفتم و بعدش خودم افتادم به جون برنامه نویسی.
راهنمایی هم که من گرفتم در اصل واسه برنامه نویسیش بود:یه مدل چیدمان سنسور انتخاب کنین، بعد تو برنامه شروع کنین با مثلا 3 تا سنسور کار کنین و فقط یه خط ساده رو ربات دنبال کنه.(مسیر خیلی پیچیده نباشه.فقط خط صاف و مثلا نیم دایره.) با مینیمم سرعت شروع کنین و نتیجه ی تست رو ببینین.وقتی حرکت رو دیدین که چطوره، سرعت ربات رو تو برنامه زیادتر کنین و دوباره تست.این مرحله تا جایی انجام بشه که ربات از نظر سرعت حرکت و حفظ پایداری روی خط با مثلا 3تاسنسور، اصطلاحا کم بیاره و سرعت رو نشه از حد خاصی بیشترش کرد.حالا سنسورهای بعدی هم تو برنامه ی ربات اضافه میشن و باز از سرعت نسبتا کم شروع به افزایش سرعت و افزایش حالات معتبر خونده شده توسط سنسورها کنین.همین جور برین جلو تا همه ی سنسورها تو برنامه استفاده بشه.به این ترتیب که جلو میرین، حالات90درجه و لوپ و معکوس و... هم به تدریج اضافه میشن به کد.چون مثلا با 3 تا سنسور که نمیشه لوپ رو درست تشخیص داد، اما با مثلا 7 تا سنسور میشه.پس وقتی که به تدریج سنسور های مورد استفاده تو برنامه رو زیاد میکنین، باید این حالات رو هم خودتون در نظر داشته باشین و به برنامه اضافه کنین.
و ضمناً به جای اینکه تو این تاپیک منتظر باشین کسی واستون برنامه بنویسه و حالت سنسور پیشنهاد بده، بشینین فکر کنین و یه مدل رو که در نظر دارین و یا بچه ها پیشنهاد دادن انتخاب کنین.نهایتا آستین ها رو بالا بزنین و بیفتین به جون برنامه نویسی و تست...
این هم یادتون باشه که قطعاً یه کد آماده واسه تعقیب خط، هیچوقت بهتر از کد نوشته شده و تست شده ی خودتون نمیشه.
خواهشا هم تاپیک رو بیشتر از این کش ندین!

بقول استاد عزیزمون جناب کی نژاد : مهمترین راه پیشرفت تمرکز هست!
این تاپیک، تاپیک خوبی هست، پست های جانبی رو بذارین کنار و روی مطالب اصلی تمرکز کنین.
موفق باشین.

[HOSSEIN_VAKILZADEH]

پاسخ : مسیریاب

این دو تا فیلم رو ببینید
اولی مال روباتیه که در بخش راهنمایی و دبستان شرکتش دادیم و اول شد که با توجه به سایزش سرعت خیلی خوبی داره
دومی هم مال تیمیه که خودم با دو تا از دوستام توش بودیم و در بخش دبیرستان اول و دوم شد(دو تا روبات یه شکل ساخته بودیم و توی دو تا تیم شرکتش دادیم)البته یه تیم هم 5تا روبات یه شکل اورده بود :surprised:آخر هم نشد :mrgreen:
http://www.aparat.com/v/Irvb1
http://www.aparat.com/v/biyem

با سلام و احترام

اون ربات کوچیکه ، اگه دقت کرده باشین ، موقع دور زدون لوپ ها ، خیلی قشنگ و نرم و دقیق دور میزنه.

حالا سوال من اینه که آیا این مورد به خاطر دقیق بودن چینش سنسورها است یا برنامه نویسی؟

راستی مدل چینش این ربت چیه؟ 8 است یا راست؟

مرسی.

[amirdifraxe1]

پاسخ : مسیریاب

با سلام و احترام

اون ربات کوچیکه ، اگه دقت کرده باشین ، موقع دور زدون لوپ ها ، خیلی قشنگ و نرم و دقیق دور میزنه.

حالا سوال من اینه که آیا این مورد به خاطر دقیق بودن چینش سنسورها است یا برنامه نویسی؟

راستی مدل چینش این ربت چیه؟ 8 است یا راست؟

مرسی.

loop رو که همه خوب می رن وقتی ربات به سطح بچسبه خوب می ره دیگه ! ربات جدیدمون در حال راه اندازی هست تا 2و3 روز دیگه فیلمش رو می زارم بعد بگید سرعتش کمه ! می بینیم

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

در این آرایش سنسورها روی یک نیم دایره چیده شده اند
و دقتش هم بخاطر عدد های مناسبه که موتورا داده شده .اصولا با هر چیدمانی میشه لوپ رو این طوری رفت

[navard]

پاسخ : مسیریاب

سلام
چند سوال
زمانی که رنگ خط سفید و اطراف مشکی میشود چطور باید ربات ادامه دهد
و زمانی که یک لوپ داریم چطور اونو دور بزند وراه را ادامه بدهد

[شاهرخ مستقیمی]

پاسخ : مسیریاب

اگه با همین روش که عرض کردم برین جلو، خودتون متوجه میشین!

یه مدل چیدمان سنسور انتخاب کنین، بعد تو برنامه شروع کنین با مثلا 3 تا سنسور کار کنین و فقط یه خط ساده رو ربات دنبال کنه.(مسیر خیلی پیچیده نباشه.فقط خط صاف و مثلا نیم دایره.) با مینیمم سرعت شروع کنین و نتیجه ی تست رو ببینین.وقتی حرکت رو دیدین که چطوره، سرعت ربات رو تو برنامه زیادتر کنین و دوباره تست.این مرحله تا جایی انجام بشه که ربات از نظر سرعت حرکت و حفظ پایداری روی خط با مثلا 3تاسنسور، اصطلاحا کم بیاره و سرعت رو نشه از حد خاصی بیشترش کرد.حالا سنسورهای بعدی هم تو برنامه ی ربات اضافه میشن و باز از سرعت نسبتا کم شروع به افزایش سرعت و افزایش حالات معتبر خونده شده توسط سنسورها کنین.همین جور برین جلو تا همه ی سنسورها تو برنامه استفاده بشه.به این ترتیب که جلو میرین، حالات90درجه و لوپ و معکوس و... هم به تدریج اضافه میشن به کد.چون مثلا با 3 تا سنسور که نمیشه لوپ رو درست تشخیص داد، اما با مثلا 7 تا سنسور میشه.پس وقتی که به تدریج سنسور های مورد استفاده تو برنامه رو زیاد میکنین، باید این حالات رو هم خودتون در نظر داشته باشین و به برنامه اضافه کنین.

[bstar2]

پاسخ : مسیریاب

زمانی که رنگ خط سفید و اطراف مشکی میشود چطور باید ربات ادامه دهد

شما برای این کار شرطی تعریف مینمایید مبنی بر اینکه اگر مثلا سنسور های کناری در ان واحد سفید را تشخیص دهند و سنسور مرکزی رنگ سیاه را شرط یک را اجرا نمایید ( خط سیاه را دنبال نمایید ) و برعکس شرط دوم را (خط سفید را دنبال نمایید )

[شاهرخ مستقیمی]

پاسخ : مسیریاب

اگه بخوام خیلی با جزئیات توضیح بدم اینطور میشه که تو برنامه اطلاعات خونده شده از سنسورها رو میریزین تو یه متغیر و با ساختارswitch-case عدد خونده شده رو بررسی میکنین.برای دستور به موتورها هم زیربرنامه های جداگانه بنویسین که تو ساختار case فقط چندتا عدد به عنوان دستور PWM و جهت چرخش موتورها داشته باشین.
این پله به پله هم که هی میگم اما هیشکی اصلا توجه نمیکنه اینه که اول تو ساختار switch-case شما فقط 3 تا case داری.با توجه به شماره ی سنسور ها که چطوری به میکرو وصل شدن مثلا (case(1 میشه سنسور 1 که نشون دهنده ی خط مستقیم هست و ربات باید صاف بره.پس به هردو موتور دستور حرکت به جلو با دیوتی سایکل مثلا 150 میدین.(2)case حرکت به چپ و (3)case حرکت به راست.داخل (2)case موتور چپ خاموش و موتور راست روشن با دیوتی سایکل 150 و داخل (3)case هم برعکس باید ربات به راست بپیچه و این یعنی موتور راست خاموش و موتور چپ روشن با دیوتی سایکل 150. این حالت تست میشه و وقتی ok بود میایم دیوتی سایکل ها رو تو همین سه تا ساختار case زیاد میکنیم و ادامه ماجرا که تو پست قبلیم اشاره کردم.
ماشاالله فقط سوال پرسیده میشه و جماعت اصلا جواب ها رو با دقت نمیخونن! :NO: