اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

ساخت گام به گام روبات (مرحله دوم: مین یاب)

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    #31
    پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

    مشکل از نتم بود(مشکلات همیشگی شاتل!) و سرعت سندم به مکانی که سرور eca هست توش بسیار پایین بود احتمالا که فعلا درست شده
    نوشته اصلی توسط بی مخ!
    - - - -
    من هرچقدر روش فکر کردم و طرح کشیدم می بینم 10 12 سنسور کاملاً مشکلم رو حل می کنن! یعنی شاید بخاطر اینکه تجربه یه مسابقه پیشرفته رو نداشتم اینطوره!
    خوب من فک می کنم به همون طرح قبلی یک سنسور به زیر سنسور وسطی اضافه کنم مشکل پیدا کردن مسیر رو ندارم!
    - - - -
    در مورد تعداد سنسور حق با شماس بهتره از همین 10 12 تا شروع کنید
    هستند کسانی که با 6 یا 8 تا سنسور و یه برنامه بسیار بسیار ساده هم اول میشوند تو مسابقات
    مسئله بعدی هم اینه که شما اگه بخواین تعداد سنسور ها رو خیلی بالا ببرین بهتره از یه کنترلر سریع تر استفاده کنید
    ولی مهمترین چیز توی مسیریاب که یه ربات سرعتی هست اینه که سرعت پاسخگویی سنسور ها و موتور ها بالا باشه که متاسفانه موتور و درایور های موجود در بازار سرعت پاسخ گویی مناسبی ندارند و اگرم بخواین به جای موتور گیربکس های معمولی از موتور ها براشلس یا اسپر یا ... استفاده کنید هم ربات ممکنه پیچیده یا گرون یا سنگین بشه که نمی ارزه واقعا
    ولی با این حال در خرید جنس بهتر و گرون تر تو موتور گیربکس شک نکنید(همچنین چرخ)
    کلا اگه قسمت مکانیک خوب عمل نکنه ربات بی نتیجه میشه
    --------------------------
    منظور از عرض به احتمال 99 درصد همون طول مانع هست! مثل سرعت گیر! که رد کردنش هم نیاز به سنسور نداره! فقط موتور قوی و چرخ خوب میخواد!
    -----
    قسمت بار کد رو عکسی چیزی نزاشته بود!؟ منظورش بار کد معمولی هست یا بار کد فلشی؟
    ---------------
    قسمت چهارم یه نکه ریز داره!
    میدونی که معمولا ربات هایی که قراره سریع برند (مثل مسیر یاب) یا از شیب بالا برند(مثل مسیر یاب پیشرفته یا امداد گر دانش اموزی) نیاز دارند به چسب دوطرفه که روی چرخ ها میزنند تا به زمین بچسبند و ربات سر نخوره
    ولی اگه چسب دو طرفه بزنی تو قسمت شنی شن بهش میچسبه و اثرش از بین میره و دیگه نمیتونی از شیب بالا بری! پس باید بیخیال چسب دو طرفه بشی و به فکر یه چرخ خوب با روکش پر اصطحکاک باشی که من خودم برای این موارد به جای روکس خود چرخ از روکش راکت پینگ پنگ استفاده میکنم که اصطحکاک خوبی داره(البته موقع خرید چک کن و راکتی رو بگیر که از همه بیشتر باشه اصطحکاکش)
    ------------------------------
    در مورد مکانیک چه کردی ؟ سناریوت چیه؟

    دیدگاه


      #32
      پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پی&#1588

      سلام و ممنون از توجهت:
      منظور از عرض به احتمال 99 درصد همون طول مانع هست! مثل سرعت گیر! که رد کردنش هم نیاز به سنسور نداره! فقط موتور قوی و چرخ خوب میخواد!
      خب در واقع اینطور نیست! اینی که شما میگی در یه قسمت دیگه به این صورت نوشته شده که راه دارای ناهمواری هایی حداکثر به ارتفاع 1سانتی متر است!
      من چون متوجه نشدم رفتم سراغ قوانین روبو نظنز 2010 و اونجا هم این آیتم بود، به این صورت توضیح داده:
      ممکنه در قسمتی از مسیر مکعبی به عنوان مانع قرار داده شده باشه که روبو باس اونو بگذرونه و به مسیر اصلی برگرده،با این ویژگی ها:
      مکعب طوریه که امکان رد شدن از روش نیست! - حداقل ابعاد مکعب 15*15*15 هست (واحدش گفته نشده! ولی یحتمل سانتی متره!) - مکعب ثابته و جابه جا نمیشه - مکعب به رنگ سفیده و هیچ خطی هم نداره!
      با این تفاسیر باید یه جوری تشخیص داده بشه که مانع جلو هست یا نه؟ که فک کنم از همون سنسور استفاده بشه بهتره! ولی یه چیزی می مونه! اونم اینه که روبوی ما که نمی دونه چقد باس از راه منحرف بشه تا دیوار تموم بشه! درسته؟
      برای این مشکل راه حلی که به نظرم میرسه استفاده از قانون دست راست در ماز هست! یعنی علاوه بر سنسوری که جلوی روبات نصب میشه یکی هم در سمت راست نصب می کنیم تا روبات تا جایی بره که سنسور سمت راست بودن دیوار رو تأیید کنه!یعنی وقتی رسید به دیوار،میچرخه سمت راست،سنسور سمت راست روشن و جلو خاموش میشه و مستقیم میره تا دیوار سمت راست تموم بشه،دوباره چرخش به سمت راست،دوباره همون کار و باز هم چرخش به سمت راست و رفتن تا جایی که اولین سنسور زیر روبات بودن خط رو تشخیص بده!
      من این راه حل به نظرم رسید، حالا نمی دونم بهینه هست و اینکه اصلاً کاربردیه یا ضریب خطاش زیاده؟
      قسمت بار کد رو عکسی چیزی نزاشته بود!؟ منظورش بار کد معمولی هست یا بار کد فلشی؟
      توی قوانین روبونطنز عکس گذاشته بود، به این صورت:

      یعنی اگر روبات این بارکد رو تشخیص بده باس از مسیر سبز رنگ بره که به آب نخوره!
      قسمت چهارم یه نکه ریز داره!
      میدونی که معمولا ربات هایی که قراره سریع برند (مثل مسیر یاب) یا از شیب بالا برند(مثل مسیر یاب پیشرفته یا امداد گر دانش اموزی) نیاز دارند به چسب دوطرفه که روی چرخ ها میزنند تا به زمین بچسبند و ربات سر نخوره
      ولی اگه چسب دو طرفه بزنی تو قسمت شنی شن بهش میچسبه و اثرش از بین میره و دیگه نمیتونی از شیب بالا بری! پس باید بیخیال چسب دو طرفه بشی و به فکر یه چرخ خوب با روکش پر اصطحکاک باشی که من خودم برای این موارد به جای روکس خود چرخ از روکش راکت پینگ پنگ استفاده میکنم که اصطحکاک خوبی داره(البته موقع خرید چک کن و راکتی رو بگیر که از همه بیشتر باشه اصطحکاکش)
      درسته! حق با توئه! این چرخایی که دارم خیلی بد نیس اصطکاکش با سطح، ولی اگر دیدم خب کار نکرد حتماً از روشی که گفتی استفاده می کنم!
      در مورد مکانیک چه کردی ؟ سناریوت چیه؟
      راستش هنوز این یه موردو بش فکرم نکردم! چون واقعاً خوشمم نمیاد ازش! به برنامه نویسی و الکترونیک علاقه دارم میرم دنبالش ولی این . . .
      به هر حال! فک کردم شاید اگه روباتم به صورت دایره ای باشه قشنگ میشه! و سایز کوچیک. ولی اینطوری جای کمی دارم روی روبات و فک کنم باس چند طبقه کار کنم :دی
      در مورد بورد سنسور فعلاً چیزی که به نظرم رسیده که خوبم جواب میده، یه چیدمان نیم دایره ایه به جای ^ اولی که گفتم! نیم دایره، بعدش دو سنسور در تقارن و با فاصله بیشتر برای تمیز زمین از خط و پایین سنسور اول (شماره5) هم یه سنسور دیگه برای اینکه اگر این دو سنسور روی خط بودن روبات بدون توجه به بقیه موارد به راه خودش ادامه بده! (برای حالاتی که روی مسیر روبات ضربدر و خط عمود و از این چیزا گذاشته میشه!)
      ولی با این حال در خرید جنس بهتر و گرون تر تو موتور گیربکس شک نکنید(همچنین چرخ)
      والا این موتورایی که گرفتم (با گیربوکس) هر کدوم 12 تومن شدن و چرخا هم هر کدوم 6 تومن! جایی که رفتم بهتر از ایناش نداشت!

      ممنون

      «پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

      دیدگاه


        #33
        پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

        سلام
        در مورد قسمت اول نمیدونم شایدم حق باتو باشه ولی معمولا به صورت سرعت گیر هست
        تشخیص بار کد هم به برنامه نویسی مربوطه! و نرم افزاری هست
        در مورد تشخیص مانع هم اگر نیاز شد میتونی از میکرو سویچ(جاهایی که بر خورد اشکالی نداره) و یا التراسونیک استفاده کنی
        -------------------
        مکانیک ربات رو دست کم نگیر!
        شکل ربات هم فکر کنم مربع بهتر باشه! دایره بیشتر واسه جونیور مناسبه ولی برای مسیریاب جا کم میاری
        موتور ها رو عقب ربات بزار و جلو هم از دو تا هرز گرد خوب استفاده کن
        در مورد موتور گیربکس هم فعلا مسئله ای نیست! چون اولین رباتته بعدا خودت میفهمی که چرا باید بری سراغ جنس بهتر!
        من خودم تجربه خورد شدن گیربکس توی مسابقه رو هم دارم متاسفانه!
        در ضمن برای اتصال موتور ها به بدنه از یاتاقان های سبک استفاده کن که رباتت صاف حرکت کنه و به یه طرف متمایل نشه
        در ضمن تو نصبشون هم دقت کن که درست توی یک خط باشند و انحراف نداشته باشند

        دیدگاه


          #34
          پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

          میدونی برنامه نویسی 12سنسور چقدر حالات مختلف داره و چقدر سخته؟!!!! از همین تعداد شروع میکنی؟ :eek:
          جانم به فدای ائمه اطهار
          می دونستم تحمل مرگ اعضای خانواده خیلی سخته ولی نه تا این حد،ایکاش پدرم بیشتر می موند.روحش شاد.

          دیدگاه


            #35
            پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

            لازم نیست همهی حالات در نظر گرفته بشه!بعضی از حالات کلا محال هستند و بعضی هم نیاز نیستند و ربات فقط چند دهم ثانیه در اون حالت میمونه
            حتی یه الگوریتم برنامه نویسی واسه مسیریاب هست که میتونین 40 تا سنسور رو فقط با 7 تا حالت در نظر بگیرید

            دیدگاه


              #36
              پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

              :question: oo:
              جانم به فدای ائمه اطهار
              می دونستم تحمل مرگ اعضای خانواده خیلی سخته ولی نه تا این حد،ایکاش پدرم بیشتر می موند.روحش شاد.

              دیدگاه


                #37
                پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                در این الگوریتم اول وضعیت هر سنسور خونده میشه و یک حالت واسه جلو رفتن با حداکثر سعت در نظر گرفته میشه(اگه تعداد سنسور ها فرد باشه) بعد هم تعداد سنسورای هرسمت که خط رو میبیند جمع میشه و مثلا اگه سنسورای چپ *مقدار!!!* بیشتری خط میبینند ربات به سمت چپ میره
                و میشه با دسته بندی ها جزئی تر همین جور بهتر میشه وضعیت عملکرد ربات در واقع این الگوریتم نوع کلی تر الگوریتم معمولی(چک کردن تمام وضعیت هاست) که اگر همین جور دسته ها رو کوچیک تر کنیم میرسیم به دسته هایی که فقط یک سنسور دارن یعنی همون چک کردن تمام حالات که طبیعتا مستلزم داشتن پردازش گری قوی تره
                نمیدونم چقدر تونستم منظورمو برسونم! خودم که گیج شدم شما رو نمیدونم!

                دیدگاه


                  #38
                  پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                  دوستان عزیز
                  برای بهتر کار کردن روبات تعقیب خط پیشرفته حداقل نیاز به 12 سنسور تا 16 سنسو هست (بستگی به اندازه ربات داره)
                  همونطور که دوستان گفتن ، سرعت پردازش ربات خیلی مهمه پس از میکرو خوب و کریستال مناسب با برنامه نویسی مناسب ربات رو بهتر بسازید
                  برای همین به نظر من برای خوندن اطلاعات سنسور ها از آی دی سی پورت A استفاده کنید
                  میکرو mega32 و کریستال 16mh
                  نحوه اتصال 16 سنسور به ADC در لینک http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=53105.0 اومده

                  سئوالی داشتین در خدمت هستم

                  دیدگاه


                    #39
                    پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                    خودتون میگین سرعت خیلی مهمه بعد میگین از adc استفاده کنند!!!!!!!!!
                    اول اینکه m32 8 adc بیشتر نداره دوما تو همین حالت و به 8 تا سنسور سرعت فجیه میاد پایین! انوقت یه مالتی پلکسر هم بزنن تنگش و 16 تا سنسور رو بخونن میدونین چی میشه!!!؟؟؟؟؟
                    نیازی به adc نیست! cny70خروجی تقریبا دیجیتال بهتون میده
                    با تشکر

                    دیدگاه


                      #40
                      پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                      دوست عزیز پس برای چی میگم کرستال 16MH ببندین؟
                      در ضمن کی گفته CNY70 خروجی دیجیتال میده؟
                      در ضمن گفتم به برنامه هم ربط داره
                      شما میتونین با یه تغییر تو نوع برنامه نویسی (read & write پایه ها) کلی حجم برنامه رو کمتر کنین
                      اگه تو مسابقات زنجان بودین
                      میدیدین که اکثر تیم هایی که سرعتشون زیاد بود و رتبه هم آوردن تو لیگ تعقیب خط ، از ADC استفاده کرده بودن

                      دیدگاه


                        #41
                        پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                        باز شاتل .....
                        http://alipoor90.persiangig.com/New%20Text%20Document.txt
                        فایل رو رو دان کنید
                        و به صورت رایت تو لفت ببینید

                        دیدگاه


                          #42
                          پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                          سلام،
                          راستش من وقتی بهم گفتن cny70 بدون نیاز به پ امپ میتونه کاری که میخوام رو بکنه یه امتحان کردم و خب دیدم حق با علی آقاس! البته من یه امتحان خیلی کوچیک کردم، شاید تو بعضی شرایط خوب عمل نکنه! ولی فعلاً با حرف علی موافقم!

                          «پشتکار» «پشتکار» «پشتکار»

                          دیدگاه


                            #43
                            پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                            راست گفتن عزیز! زمین مسابقه معمولا از جنس MDF هست که رنگ سفید انقدر درخشنده هست که اگه رباتو بدون اپ امپ و ... هم بذاری رو زمین متوجه میشی که نیازی به این چیزا نیست!

                            دیدگاه


                              #44
                              پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                              سلام به تمامی دوستان
                              کسانیکه روبات را بصورت عملی درست کرده اند حتما تجربه کافی در این زمینه دارند لطفا مراحل ساخت و یا نقشه و برنامه روبات خود را در این تایپ بگذارند و یا اگر تایپی در این سایت روبات خوبی را معرفی کرده و یا نکته ای را خوب توضیح داده لینک آن را عنایت فرمایند سپس روی آن موضوع هر یک دوستان نطر بدهند تا به یک چیز کامل برسیم :applause:
                              متشکرم
                              کمتر سخن گویم
                              بیشتر عمل کنیم

                              دیدگاه


                                #45
                                پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

                                من نمیگم سرعت رو پایین نمیاره ولی اصلا در اون حد نیست!!! شما برو دیتا شیت mega 32 رو بخون و گراف هاشو نگاه کن میبینی که تغییر سرعت اونقدر نیست...
                                در ضمن CNY70 بله تو محیط آزمایشی بکار ببری میبینی خروجی که میده رو میتونی به میکرو مستقیم انتقال بدی... ولی وقتی ربات داره کار میکنه و سرعت خود ربات بوسیله PWM در حال تغییر هستش ، وقتی کمی ولتاژ تو مدار کم یا زیاد بشه خروجی CNY70 تغییر پیدا میکنه، ما هم نمی خواهیم ریسک کنیم
                                در ضمن ما جنس تبلیغ نمیکنیم که، داریم تجربه هامون رو اینجا میگیم تا همه استفاده کنن...اونم که تو داری میگی واسه تبلیغ همون باطری و ماشین و مایع ظرفشویی نه واسه یه بحث علمی.

                                دیدگاه

                                لطفا صبر کنید...
                                X