ساخت گام به گام روبات (مرحله دوم: مین یاب)

[shahryarrajabzadeh]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

من نمیگم سرعت رو پایین نمیاره ولی اصلا در اون حد نیست!!! شما برو دیتا شیت mega 32 رو بخون و گراف هاشو نگاه کن میبینی که تغییر سرعت اونقدر نیست...
در ضمن CNY70 بله تو محیط آزمایشی بکار ببری میبینی خروجی که میده رو میتونی به میکرو مستقیم انتقال بدی... ولی وقتی ربات داره کار میکنه و سرعت خود ربات بوسیله PWM در حال تغییر هستش ، وقتی کمی ولتاژ تو مدار کم یا زیاد بشه خروجی CNY70 تغییر پیدا میکنه، ما هم نمی خواهیم ریسک کنیم
در ضمن ما جنس تبلیغ نمیکنیم که، داریم تجربه هامون رو اینجا میگیم تا همه استفاده کنن...اونم که تو داری میگی واسه تبلیغ همون باطری و ماشین و مایع ظرفشویی نه واسه یه بحث علمی.

تغذیه رو جدا و صاف میکنیم با چند تا خازن و سلف و رگولاتور
حالا یه چیزی فرکانس PWM مسیر یاب یا ربات های دیگه رو در چه بازه ای میگیرید؟

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

نوع ربات در فرکانس pwm تاثیری نداره و مهم فرکانس کاری موتور هست که اونم تو ایران که موتور ها پدر مادر ندارند دیگه ...
اگه در کل بهتره با فیلتر مناسب خروجی pwm رو در حد امکان صاف کنیم چون اگه pwm رو بخوایم مستقیم بدیم به درایور با مشکل تنظیم فرکانس مناسب رو برو میشیم ویا باید حرکت نرم ربات رو فدای قدرت کنیم یا بلعکس چون اگه فرکانس بالاتر از حد مجاز باشه ربات حرکتش نرم تر میشه ولی قدرتش کم تر میشه و اگه فرکانس پایین تر از حد مجاز باشه قدرت ربات بیشتر میشه ولی موتور ها ضربه ای کار میکنند و هم حرکت رو نا مناسب میکنند و هم باعث لرزش ربات میشند که زیاد خوب نیست به علت وارد کردن فشار به شاسی و ....
اگه از dac استفاده کنید که خیلی بهتره ولی اگه میخواید از pwm استفاده کنید سعی کنید تا میتونید خروجیش رو فیلتر کنید

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

در این الگوریتم اول وضعیت هر سنسور خونده میشه و یک حالت واسه جلو رفتن با حداکثر سعت در نظر گرفته میشه(اگه تعداد سنسور ها فرد باشه) بعد هم تعداد سنسورای هرسمت که خط رو میبیند جمع میشه و مثلا اگه سنسورای چپ *مقدار!!!* بیشتری خط میبینند ربات به سمت چپ میره
و میشه با دسته بندی ها جزئی تر همین جور بهتر میشه وضعیت عملکرد ربات در واقع این الگوریتم نوع کلی تر الگوریتم معمولی(چک کردن تمام وضعیت هاست) که اگر همین جور دسته ها رو کوچیک تر کنیم میرسیم به دسته هایی که فقط یک سنسور دارن یعنی همون چک کردن تمام حالات که طبیعتا مستلزم داشتن پردازش گری قوی تره
نمیدونم چقدر تونستم منظورمو برسونم! خودم که گیج شدم شما رو نمیدونم!

میشه یه مثال بزنین( یه برنامه به زبان c) ؟

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

http://www.upload4files.tk/download.php?file=c13d084c45901a11b087e008d6034168

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

نوع ربات در فرکانس pwm تاثیری نداره و مهم فرکانس کاری موتور هست که اونم تو ایران که موتور ها پدر مادر ندارند دیگه ...
اگه در کل بهتره با فیلتر مناسب خروجی pwm رو در حد امکان صاف کنیم چون اگه pwm رو بخوایم مستقیم بدیم به درایور با مشکل تنظیم فرکانس مناسب رو برو میشیم ویا باید حرکت نرم ربات رو فدای قدرت کنیم یا بلعکس چون اگه فرکانس بالاتر از حد مجاز باشه ربات حرکتش نرم تر میشه ولی قدرتش کم تر میشه و اگه فرکانس پایین تر از حد مجاز باشه قدرت ربات بیشتر میشه ولی موتور ها ضربه ای کار میکنند و هم حرکت رو نا مناسب میکنند و هم باعث لرزش ربات میشند که زیاد خوب نیست به علت وارد کردن فشار به شاسی و ....
اگه از dac استفاده کنید که خیلی بهتره ولی اگه میخواید از pwm استفاده کنید سعی کنید تا میتونید خروجیش رو فیلتر کنید

منظور از اینکه PWM رو صاف کنیم چی هست؟ چه جوری باید این کار رو بکنیم( اگر میشه با مثال لطفا" C یا بیسیک فرقی نمی کنه)؟

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

صاف کردن pwm نرم افزاری نیست! منظور گذاشتن فیلتر در خروجی pwm است
در ساده ترین حالت گذاشتن چند تا خازن

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

بالاخره بعد از کلی گشتن تو اینترنت تونستم یه مثال از کاربرد [glow=red,2,300]PID [/glow]در روبات مسیریاب پیدا کنم برای شما هم می زارم دوستان نظر بدن چه جوری میشه بهترش کرد؟
http://www.4shared.com/file/WSV_5jCt/PID.html

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

فکر نمیکنید 4 صفحه بحث راجع به ربات تعقیب خط یکم زیاد باشه!! بهتر نیست یه ربات دیگه شروع شه بحثش؟؟

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

فکر نمیکنید 4 صفحه بحث راجع به ربات تعقیب خط یکم زیاد باشه!! بهتر نیست یه ربات دیگه شروع شه بحثش؟؟

والا من اینطور فک نمی کنم، همونطور که می بینید خیلی اومدن اینجا نظرات مختلفی دادن، یکی میگه CNY70 بدون استفاده از OpAmp خوبه، یکی میگه خطا داره، یکی میگه از ADC استفاده بشه!
من بیکار ننشستم، سعی می کنم به زودی یه نتیجه کامل از این بحث بنویسم و توی پست اول بذارم، بعد بریم سراغ یه روبات دیگه!

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

بابا اول راجع به این روباتی که گذاشتم حداقل یه نظر بدین. با فیلم و برنامه کامل هستش مداراشم پیدا کنم می زارم همین خیلی جای کار داره . اون فایلی رو که بالا گذاشتم نگاه کنین علاقه مند میشین برین دنبالش. فقط خواهش می کنم نظراتتون رو درباره بهتر شدن این روبات بگین.
اصلا برای اینکه تو این تاپیک بشه با سرعت بیشتری حرکت کنیم نظر من اینه که راجع به هر روباتی که می خوایم کار کنیم اول یه نمونه کامل به همراه مدارات و برنامه بزاریم بعد با کمک هم اون رو کامل کنیم و نواقصش رو برطرف کنیم تموم که شد بریم سراغ پروژه بعدی .
اولین نمونه رو هم که بالا گذاشتم هر کی نظر داره بسم الله...

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

http://alipoor90.persiangig.com/New%20Text%20Document10.txt

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

بالاخره بعد از کلی گشتن تو اینترنت تونستم یه مثال از کاربرد [glow=red,2,300]PID [/glow]در روبات مسیریاب پیدا کنم برای شما هم می زارم دوستان نظر بدن چه جوری میشه بهترش کرد؟
http://www.4shared.com/file/WSV_5jCt/PID.html

آره! خیلی جالبه!
البته علی جان توی پست های اولم اشاره کرده بود، میشه با توجه به مسیر (آسونی یا سختیش) تعداد سنسورهای مورد استفاده رو مشخص کرد!یا تغییر سرعت انجام داد!
چیزی که بیشتر از همه مهمه همون کالیبره کردن سنسورهاست!
به نظرم اگه یه حسگرم بذاریم که مشخص بشه الان داریم از سطح شیب دار بالا یا پایین میریم تا با توجه به اون سرعت موتور رو مشخص کنیم خیلی خوب میشه!

[ahmadpashaei]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

فکر نمیکنید 4 صفحه بحث راجع به ربات تعقیب خط یکم زیاد باشه!! بهتر نیست یه ربات دیگه شروع شه بحثش؟؟

ولی خیلی هم چیزهای عملی گفته نشده و پراکندست

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سنسور شیب میتونی بزاری
ولی فکر کنم نزاری بهتره! زیاد شلوغ پلوغ میشه!

[amirna3r]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

ربات مسیریاب باید خیلی سبک باشه. اگه بخوای دنبال این کارا خیلی حجم ربات زیاد میشه.