ساخت گام به گام روبات (مرحله دوم: مین یاب)

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

ربات مسیریاب باید خیلی سبک باشه. اگه بخوای دنبال این کارا خیلی حجم ربات زیاد میشه.

کاملاً موافقم!
به نظر من یه برنامه نویسی قوی میتونه خیلی از مشکلات رو حل کنه! یه روبات کوچیکتر توی مسیریاب راحت تر عمل می کنه نسبت به روباتای بزرگ!
مهمترین چیز (به نظر من) اینه که با کمترین هزینه و قطعات بهترین عملکرد رو داشته باشیم!

[amirna3r]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

کاملاً موافقم!
به نظر من یه برنامه نویسی قوی میتونه خیلی از مشکلات رو حل کنه! یه روبات کوچیکتر توی مسیریاب راحت تر عمل می کنه نسبت به روباتای بزرگ!
مهمترین چیز (به نظر من) اینه که با کمترین هزینه و قطعات بهترین عملکرد رو داشته باشیم!

بله. شما راحت سنسورا رو مستقیم با یه پتانسومتر وصل کن به کن میکرو. ساده. راحت جواب میگیری. هرچی بیشتر شک کنی و بیشتر صبر کنی بدتره! چون ایده اضافه میکنی بدتر میشه. هرچی ساده تر مشکل کمتر. خرابی کمتر! سریع بساز بعد کمبودها رو تو برنامه جبران کن!

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

بابا اول راجع به این روباتی که گذاشتم حداقل یه نظر بدین. با فیلم و برنامه کامل هستش مداراشم پیدا کنم می زارم همین خیلی جای کار داره . اون فایلی رو که بالا گذاشتم نگاه کنین علاقه مند میشین برین دنبالش. فقط خواهش می کنم نظراتتون رو درباره بهتر شدن این روبات بگین.
اصلا برای اینکه تو این تاپیک بشه با سرعت بیشتری حرکت کنیم نظر من اینه که راجع به هر روباتی که می خوایم کار کنیم اول یه نمونه کامل به همراه مدارات و برنامه بزاریم بعد با کمک هم اون رو کامل کنیم و نواقصش رو برطرف کنیم تموم که شد بریم سراغ پروژه بعدی .
اولین نمونه رو هم که بالا گذاشتم هر کی نظر داره بسم الله...

راستش به نظر من با pid باید ربات خیلی بهتر از این کار میکرد چون حتی تو مسابقات سرعتی دانش آموزی بدون pid با مسیر خیلی ازین سخت تر خیلی از ربات ها خیلی دقیق تر و سریع تر حرکت میکنن!!


بعد هم در مورد این که یکی میگه cny 70 یا هر چی این بیشتر به خود اون فرد بستگی داره چون من دیود های گیرنده مادون قرمز عادی رو با pull down کردن و ست pull up واسه پایه میکرو (پایه های عادی نه adc) بدون هیچ تقویت کننده ای (انقدر اعصابم خورد میشه اپ امپ یا نات اشمیتر میذارن مردم) بی هیچ خطایی استفاده کردم!!

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

راستش به نظر من با pid باید ربات خیلی بهتر از این کار میکرد چون حتی تو مسابقات سرعتی دانش آموزی بدون pid با مسیر خیلی ازین سخت تر خیلی از ربات ها خیلی دقیق تر و سریع تر حرکت میکنن!!


بعد هم در مورد این که یکی میگه cny 70 یا هر چی این بیشتر به خود اون فرد بستگی داره چون من دیود های گیرنده مادون قرمز عادی رو با pull down کردن و ست pull up واسه پایه میکرو (پایه های عادی نه adc) بدون هیچ تقویت کننده ای (انقدر اعصابم خورد میشه اپ امپ یا نات اشمیتر میذارن مردم) بی هیچ خطایی استفاده کردم!!

توی این کلیپ روبات به خاطر این سریع نمیره که ضرایب PID تنظیم نیستند.( اول فیلم اونها رو و سرعت روبات رو تغییر میده) والا شما لینک ریز رو یه نگاه بندازین.
http://video.techno-electro.com/vide...مسیریاب
http://video.techno-electro.com/vide...robot-fast-run
این هم با PID کنترل شده.
هنوز کسی راجع به بهتر شدن برنامه روبات نظری نداده :angry:

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

توی این کلیپ روبات به خاطر این سریع نمیره که ضرایب PID تنظیم نیستند.( اول فیلم اونها رو و سرعت روبات رو تغییر میده) والا شما لینک ریز رو یه نگاه بندازین.
http://video.techno-electro.com/vide...مسیریاب
http://video.techno-electro.com/vide...robot-fast-run
این هم با PID کنترل شده.
هنوز کسی راجع به بهتر شدن برنامه روبات نظری نداده :angry:

راستش من برنامه اونو نخوندم ولی همش اسمشون lcd بود من فکر کردم فقط مربوط به lcd ربات باشه!!

[mpc]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

فکر نمیکنید 4 صفحه بحث راجع به ربات تعقیب خط یکم زیاد باشه!! بهتر نیست یه ربات دیگه شروع شه بحثش؟؟

سلام فعلا 5 صفحه شده و به نتیجه کامل نرسیده!
لطفا مطالبی که میفرمائید به صورت عملی جمع و جور کنیم تا یک ربات مسیر یاب خوب درست بشه البته با شماتیک مدار و ...
:applause:

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سلام فعلا 5 صفحه شده و به نتیجه کامل نرسیده!
لطفا مطالبی که میفرمائید به صورت عملی جمع و جور کنیم تا یک ربات مسیر یاب خوب درست بشه البته با شماتیک مدار و ...
:applause:

من فکر نکنم هدف این تاپیک اینی که میگی باشه ها!! هدف این نیست که یه سری آدم باهم یه ربات بسازن بقیه هم بیان استفاده کنند هدف اینه که ببینیم واسه هر بخش بهترین چیز چیه و فکر کنم به این نتیجه رسیده باشه اینجا

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

راستش من برنامه اونو نخوندم ولی همش اسمشون lcd بود من فکر کردم فقط مربوط به lcd ربات باشه!!

چون برنامه این روبات با AVRStudio وWINAVR نوشته شده و اون lcd.cو lcd.h توابع مربوط به راه اندازی lcd هستش. و برنامه رو بات توی دو تا فایل lotl.hو lotl.c هست.

من فکر نکنم هدف این تاپیک اینی که میگی باشه ها!! هدف این نیست که یه سری آدم باهم یه ربات بسازن بقیه هم بیان استفاده کنند هدف اینه که ببینیم واسه هر بخش بهترین چیز چیه و فکر کنم به این نتیجه رسیده باشه اینجا

موافقم ولی هنوز کسی نظری راجع به اون برنامه ای که گذاشتم نداده :angry: :angry: :angry: :angry: :angry:
همه چیز راجع به این روبات رو توی چند صفحه وب ذخیره کردم بیاین از اول همین رو با هم بررسی کنیم.
همه چیز راجع به این روبات رو گذاشتم اینجا :
http://www.4shared.com/file/tymQFy98...owing_rob.html
http://www.4shared.com/file/WSV_5jCt/PID.html
صفحات وب ذخیره شده رو بهتره با opera یا firefox باز کنین تا عکس ها نشون داده بشه.
هر کی هر نظری راجع به به مدار و برنامه این روبات و هر نظری راجع به بهتر شدن اون داره بگه.

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

من یه نگاهی به برنامه ات انداختم و اینکه به نظر من برنامه اش خیلی پیچیده تر از برنامه لازم واسه یه تعقیب خطه!! بعد مشکل دیگش اینه که کلا" 7 تا سنسور داره اونا رو هم خطی چیده یعنی بد ترین حالت واسه سرعت بالا!! سوم اینکه رباتش اصلا خوشگل نیست!!

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

خوب راستی الان اینجا اسمش تعقیب خط پیشرفته است و اینکه لازمه بگم تعقیب خط پیشرفته یه ربات سرعتی نیست و خوب با خوندن قوانینش میبینید که بیس کار رو مکانیکه چون ربات باید بتونه از توی 3-4 سانت اب که 2 طرف سراشیبیه 30 درجه داره عبور کنه باید از شیب 30-35 درجه هم بتونه بالا بره هم بی لیز خوردن پایین بیاد شیب عرضی تا 10 درجه رو رد کنه مانع با ارتفاع ماکسیمم 2 سانتیمتر رو رد کنه!! و البته بحث پیچ 60 درجه هم مطرحه تغییر رنگ زمینه و خوندن بار کد و این حرف ها هم خیلی مهمه!! خوب بنظرم ما همچین رباتی رو پیشفرض در نظر بگیریم و روش کار کنیم بهتره!!

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

خوب راستی الان اینجا اسمش تعقیب خط پیشرفته است و اینکه لازمه بگم تعقیب خط پیشرفته یه ربات سرعتی نیست و خوب با خوندن قوانینش میبینید که بیس کار رو مکانیکه چون ربات باید بتونه از توی 3-4 سانت اب که 2 طرف سراشیبیه 30 درجه داره عبور کنه باید از شیب 30-35 درجه هم بتونه بالا بره هم بی لیز خوردن پایین بیاد شیب عرضی تا 10 درجه رو رد کنه مانع با ارتفاع ماکسیمم 2 سانتیمتر رو رد کنه!! و البته بحث پیچ 60 درجه هم مطرحه تغییر رنگ زمینه و خوندن بار کد و این حرف ها هم خیلی مهمه!! خوب بنظرم ما همچین رباتی رو پیشفرض در نظر بگیریم و روش کار کنیم بهتره!!

دقیقاً هدف من هم همینه!
در ضمن یه آیتم دیگه هم جا انداختی! اونم اون مانعیه که روبات باس دور بزنه!
من قبل از اینکه این تاپیک رو بزنم اون سایت رو مطالعه کرده بودم،اطلاعات خوبی داره ولی اصلاً نمیتونه اون مسیری که ما مد نظر داریم رو طی کنه!
برای چیدمان سنسور من خودم بیشتر به این رسیدم که یه چیدمان نیم دایره ای (با یه علامت بعلاوه وسطش) میتونه خوب جواب بده. و مهمتر از همه اینکه این مکانیک یا بهتر بگم شکلی که این روبات داره به درد کار ما نمیخوره!! ما میتونیم از همون پلکسی گلاس استفاده کنیم با یه چرخ هرزگرد خوب که جاهایی که اول شیبه یا مثلاً دست انداز داره گیر نکنه و بتونه رد کنه.
در مورد اون قسمت آب هم که گفتید، اگه روبات بتونه به خوبی از روی بارکد مسیر درست رو تشخیص بده دیگه لازم نیست از توی آب بره و میتونه اونو دور بزنه! (خط سبز رنگ)
در ضمن برای خط سبز رنگ هم به نظرم رسید بهترین کار اینه وقتی به بارکد رسید روبات، از اونجا تا وقتی به خط سبز میرسه و تمومش می کنه (خط سبز رنگ رو) از ADC استفاده کنه!

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

دقیقاً هدف من هم همینه!
در ضمن یه آیتم دیگه هم جا انداختی! اونم اون مانعیه که روبات باس دور بزنه!
من قبل از اینکه این تاپیک رو بزنم اون سایت رو مطالعه کرده بودم،اطلاعات خوبی داره ولی اصلاً نمیتونه اون مسیری که ما مد نظر داریم رو طی کنه!
برای چیدمان سنسور من خودم بیشتر به این رسیدم که یه چیدمان نیم دایره ای (با یه علامت بعلاوه وسطش) میتونه خوب جواب بده. و مهمتر از همه اینکه این مکانیک یا بهتر بگم شکلی که این روبات داره به درد کار ما نمیخوره!! ما میتونیم از همون پلکسی گلاس استفاده کنیم با یه چرخ هرزگرد خوب که جاهایی که اول شیبه یا مثلاً دست انداز داره گیر نکنه و بتونه رد کنه.
در مورد اون قسمت آب هم که گفتید، اگه روبات بتونه به خوبی از روی بارکد مسیر درست رو تشخیص بده دیگه لازم نیست از توی آب بره و میتونه اونو دور بزنه! (خط سبز رنگ)
در ضمن برای خط سبز رنگ هم به نظرم رسید بهترین کار اینه وقتی به بارکد رسید روبات، از اونجا تا وقتی به خط سبز میرسه و تمومش می کنه (خط سبز رنگ رو) از ADC استفاده کنه!

به نظر من بیایم از همین الان راجع به مکانیکش درست بحرفیم این که حل شد بقیش! بعد یکسری مسابقاتم باید آب رو رد کنی!!

به نظر من اگه سنسور ها که حالا بعدا" (تا یکی 2 روز دیگه) با سالید میکشمش و متحرک باشه و با 2 تا لولا به بدنه اصلی وصل باشه خیلی خوبه!! واسه هم اول شیب هم مانع!!

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

درسته، در مورد مکانیکش تا حالا بحثی نشده!
خب من که خودم برای شاسی روبات یه حالت دایره مانند در نظر داشتم (و همینطور برد سنسور) ولی مستطیل هم (که معمولاً همه انتخاب می کنن) امتحانشو خوب پس داده. واسه اینکه روی شیب مشکل نداشته باشه من به نظرم رسید که اگر هرزگرد مناسبی رو در جلوترین حالت (یه 2 3 سانت عقب تر از اولین سنسورها) به صورت درجه دار و مایل کار گذاشته بشه میتونه مشکل سطح شیبدار رو حل کنه! که البته بازم بستگی به درجه سطح شیبدارمون داره. (شاید اصلاً نیازی به اینکارا نباشه (در حد 20 30 درجه))
برای رد کردن آب کار خاصی نیاز نیس بکنیم، ققط باس ارتفاع شاسی و برد سنسورها طوری طراحی بشن که سنسورها یا موتورها وارد آب نشن!
در مورد اون مانع چند سانتی که جلوی روبات قرار میگیره و روبات باس دورش بزنه کسی راه حلی جز اون که من گفتم به نظرش نرسید؟

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

من یه نگاهی به برنامه ات انداختم و اینکه به نظر من برنامه اش خیلی پیچیده تر از برنامه لازم واسه یه تعقیب خطه!! بعد مشکل دیگش اینه که کلا" 7 تا سنسور داره اونا رو هم خطی چیده یعنی بد ترین حالت واسه سرعت بالا!! سوم اینکه رباتش اصلا خوشگل نیست!!

من این نمونه رو به خاطر اینکه توش از PID شده بود گفتم. حالا بقیه هم هر الگوریتمی یا مثالی برای نوشتن برنامه تعقیب خط به ذهنشون میرسه بگن. تعداد سنسور هاش قطعا" کم هست. به خاطر این روش برنامه نویسی باید چندتا سنور جلو به صورت خطی باشن و بقیه اش به صورت نیم دایره یا هشتی.

پس با این مشکلات روبرو هستیم.
[glow=red,2,300]مکانیک:[/glow]
1- تشخیص خط در آب
2- بالا و پایین رفتن از شیب 30 تا 45 درجه
3- شیب عرضی 10 درجه
4- پیچ تند 60 تا 45 درجه
5- تشخیص رنگ
6- خواندن بارکد
7- پله
8- دور زدن مانع
[glow=red,2,300]الکترونیک[/glow]
9- طراحی مدار الکترونیکی
10- چینش سنسور ها
11- نحوه وصل کردن سنسور ها به میکرو( بافر یا پ امپ چه شماره ای؟ )
12- نوع درایور

[glow=red,2,300]برنامه نویسی:[/glow]
13- الگوریتم مسیر یابی

و تمام ریزه کاری هایی که دوستان به تجربه بدست آوردن.
اگه مشکل دیگه ای هست اضافه کنین.

برای 2و 3 اگه پهنای چرخ رو زیاد کنیم بهتره ما چرخ های پهن تر رو با cnc رو آلومینیوم پیاده کردیم.
با یه کلید جیوه ای هم میشه شیب رو تشخیص داد.
برای 5 هم میشه از adc وهم از سنسور های تشخیص رنگ استفاده کرد.
برای 1 فقط آب رو تشخیص بدیم و بگیم تو آب مستقیم برو!
برای 8 مانع رد میشه با التراسونیک یا سنسورهای مادون قرمز تشخیص داد.

[mhmmdshirazi]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

من این نمونه رو به خاطر اینکه توش از PID شده بود گفتم. حالا بقیه هم هر الگوریتمی یا مثالی برای نوشتن برنامه تعقیب خط به ذهنشون میرسه بگن. تعداد سنسور هاش قطعا" کم هست. به خاطر این روش برنامه نویسی باید چندتا سنور جلو به صورت خطی باشن و بقیه اش به صورت نیم دایره یا هشتی.

پس با این مشکلات روبرو هستیم.
[glow=red,2,300]مکانیک:[/glow]
1- تشخیص خط در آب
2- بالا و پایین رفتن از شیب 30 تا 45 درجه
3- شیب عرضی 10 درجه
4- پیچ تند 60 تا 45 درجه
5- تشخیص رنگ
6- خواندن بارکد
7- پله
8- دور زدن مانع
[glow=red,2,300]الکترونیک[/glow]
9- طراحی مدار الکترونیکی
10- چینش سنسور ها
11- نحوه وصل کردن سنسور ها به میکرو( بافر یا پ امپ چه شماره ای؟ )
12- نوع درایور

[glow=red,2,300]برنامه نویسی:[/glow]
13- الگوریتم مسیر یابی

و تمام ریزه کاری هایی که دوستان به تجربه بدست آوردن.
اگه مشکل دیگه ای هست اضافه کنین.

برای 2و 3 اگه پهنای چرخ رو زیاد کنیم بهتره ما چرخ های پهن تر رو با cnc رو آلومینیوم پیاده کردیم.
با یه کلید جیوه ای هم میشه شیب رو تشخیص داد.
برای 5 هم میشه از adc وهم از سنسور های تشخیص رنگ استفاده کرد.
برای 1 فقط آب رو تشخیص بدیم و بگیم تو آب مستقیم برو!
برای 8 مانع رد میشه با التراسونیک یا سنسورهای مادون قرمز تشخیص داد.

ببین برای اینکه سنسور ها نویز نگیرن باید تقریبا" چشبیده به زمین باشن و سنسور ها یا موتور ها اگه توی آب هم برن مشکلی پیش نمیاد فقط آی سی ها و باطری ناید تو آب برن چون با ولتاژ کاری ما آب رسانا نیست!! مشکل اصلی بالا رفتن از یه سطح شیب داره 30 درجه با چرخای خیسه خیسه که اصطکاکشون به شدت کم میشه!!

در مورد مانع چون اندازش ثابته میتونیم با یه شارپ یا آلترا سونیک تشخیصش بدیم و با اینکودر ربات یه حرکت سیو شده رو انجام بده واسه تشخیص رنگ هم میتونیم کلا 3 تا فتوسل و led بزاریم که وقتی به قسمت تشخیص رنگ رسید با همون 3 تا فتوسل مسیر رو بره!!