ساخت گام به گام روبات (مرحله دوم: مین یاب)

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پی&#1588

دور موتور رو میتونی 600 هم بگیری ولی معمولا دور عملیاتی موتور زیر بار و درایو با pwm کمتر میشه پس بهتره 800 بگیری
چون در 6203 از ماسفت استفاده شده و های لولش از 2 ولت شروع میشه بنابراین بهتره اول خروجی pwm میکرو رو بدی به یه ترانزیستور یا خود l298 و خروجیش رو بدی به ورودی 6203

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

مرسی علی جان بابت پاسخ! حتماً از تجربه ی شما استفاده بهینه می کنیم!

دوستان چندوقتی هست که سنسورهای on2179 کمیاب و نایاب شده در بازار، کسی سنسور خوبه دیگه ای نمیشناسه؟
با تشکر

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سلام،
دوستان من هنوز منتظر پیشنهادات شما برای یه سنسور خوب در حد on2179 هستم! دقت cny70 در سرعت بالا خیلی پایینه!
کسی سنسور دیگه ای نمیشناسه معرفی کنه؟
با تشکر

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

به نظر من دیود های گیرنده مادون قرمز 3mm بهترین گزینه هستند. هم ارزان اند هم دقت خوبی دارند.

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

موافقم
البته بهتره از یه فروشنده معتبر بگیری
از وارنیش واسه ایزولاسیون استفاده کن
البته توصیه من اینه که فرستنده رو 5 میل بزاری ترجیحا 2 تا به ازای هر گیرنده

[xerxes_66]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سلام دوستان عزیز
من میخواستم یه ربات مسیر یاب درست کنم اما چند تا سوال برام پیش اومده پیشاپیش از راهنماییتون ممنونم. :nerd:
سوال 1: نوع میکرو استفاده شده مثلا atmega 32 یا 128 در سرعت و کیفیت ربات تاثیر داره ؟ اصلا وقفه ها تو میکرو چه تاثیری دارن ؟

سوال2 : من درست متوجه نمیشم که چطور تعداد سنسورها در بهتر شدن مسیر یابی کمک میکنه . با سه یا پنج سنسور cny70 که به صورت ^ هست هم میشود ربات ساخت منتها نمیفهمم تعداد سنسور های بیشتر برای چیه ؟

سوال 3 : برای درایو موتورهای گیربکس دار آیا آی سی درایو l293 کفایت میکنه یا باید از 298 استفاده کنم. و یا ... ؟ نوع موتور : گیربکس دار 12 ولت 500 دور ...

سوال 4 : باز هم مربوط به چیدمان سنسور هاست . اینکه شنیدم چیدمان هلالی نرم بهتر از ^ هست . اصلا این مطلب درسته ؟

"راستی اینم بگم کلا من تازه کارم و به سفارش دوستان در همین تاپیک میخوام یه ربات متوسط (زیر 10 سنسور)درست کنم. :nerd: اگر کامل توضیح بدین به سوالاتم کمک بزرگی به من کردین :job: "

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سلام
-بله تاثیر داره ولی استفاده از 128 به جای 2 تاثیری نداره! چون سرعت میکرو مهم هست بیشتر
میتونید برید سراغ ارم یا xmega واسه سرعت های بالاتر ولی من توصیه میکنم برید سراغ xmega چون چیزایی داره که بیشتر بدرد رباتیک میخوره مثل adc و pwm و dac با دقت خوب و همچنین قابلیت هایی برای کنترل بعی انواع موتور ها و ...
2 هرچی سنسور بیشتر باشه دقت ربات و منطقه تحت پوشش بیشتره اما به تبع پردازشگر سریع تری هم میخواین
3 l293 که جریانی نمیده!!! l298 رو هم زیاد قبول ندارم! بحث شده صفحات قبلی
4 اینو دیگه باید تجربه کنی ! بستگی به عوامل دیگه مثل نوع برنامه نویسی و نوع سنسور و .... هم داره ولی من رو مربعی بهتر جواب گرفتم(به صورت نصف مربع)
بازم سوالی بود درخدمتم
با تشکر

[xerxes_66]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

ممنون آقای علی پور از پاسختون. یه سوال دیگه
1- فاصله سنسورها تو برد سنسور باید چطور باشه. یا بهتره بگم با عرض خط مشکی رابطه داره یا نه . مثلا من دیدم تو بعضی جاها که سنسور های خطی کار میکنن 3 سانت هر سنسور فاصله دارن ولی جاهایی هم دیدم که تقریبا سنسور ها به هم چسبیدن یا فاصلشون کمتر از 1 سانته علتش چی میتونه باشه ؟
2- همینطور فاصله سنسور تا خط چقدر باید باشه ؟ مثلا : cny70

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

1-به میدان دید سنسورتون بستگی داره سنسورتون رو امتحان کنین وقتی خط کجای اون هست خروجیش تغییر می کنه. سنسور ها باید به صورتی چیده بشن که و قتی روبات حرکت می کنه در هر لحظه یک سنسور روی خط باشه. نوشتن برنامه راحتتر میشه .
2- توی data sheet سنسورتون نوشته ولی معمولا برای cny70و on2179 بین 5 تا 7 mm در نظر می گیرن.

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سنسورا رو بچسبون به هم بهتره! اینوجوری منطقه تحت پوشش کم میشه و باید تعداد سنسور رو بیشتر کنی ولی خیالت دیگه راحته که حالت کامل سفید تو برنامت نمیخوای
چون من دیدم خیلیا حالت کامل سفید(هیچ سنسوری خط رو سنس نکنه) رو فوروارد در نظر میگیرن که خیلی بده! 50 درصد دقت ربات رو کم میکنه!
میتونی بینشون فرستنده 5 میل معمولی بزاری!

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

دوباره سلام، ماهم به همین نتیجه رسیدیم که از همون 3میل وبرای فرستنده 5میل استفاده کنیم. فقط اینکه مشکل تفاوت ولتاژای خروجی رو با نزدیک هم گذاشتن سنسور فرستنده و گیرنده میشه حل کرد که دیگه پ امپ نذاریم؟ ما با تعداد کم امتحان کردیم خروجیها مشابه بود و راحت میشد از بافر استفاده کرد.

از وارنیش واسه ایزولاسیون استفاده کن

در مورد وارنیش استفاده کردن برای ایزوله کردنش، چطور باس این کارو بکنیم؟ متوجه نشدم!

البته چون بوردی که ما ساختیم واسه on2179 بود سنسورا خیلی بهم نزدیک نیستن؛ با خم کردن فرستنده اونو نزدیک گیرنده کردیم، فعلاً که (با تعداد پایین) مشکلی نداشت به نظرتون برای تموم سنسورا همینکارو بکنیم یا بوردو از اول طراحی کنیم؟

البته توصیه من اینه که فرستنده رو 5 میل بزاری ترجیحا 2 تا به ازای هر گیرنده

یعنی چطور قرار بدمش؟ یه فرستنده بالا یکی پایین و گیرنده وسطشون؟ یا چیدمان خاص دیگه ای مد نظرت هست؟

با تشکر از دوستان به خصوص علی جان و امیر عزیز

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

در مورد وارنیش کافیه کمی وارنیش بزاری روی گیرنده تا به صورت نقطه ای عمل کنه و نور محیط و فرستنده های کنارش و ... تاثیر نزاره
فقط از یک سایزی استفاده کن که فیت باشه و از حرارت واسه جمع کردن وارنیش استفاده نکن!
اگه وقتت کمه نمیخواد خودتو درگیر طراحی برد جدید کنی فقط یه جور راست و ریستش کن که بعدا اگه خواستی سنسورا رو عوض کنی مشکل نداشته باشی و سنسورا شل هم نباشن و.....
بهتره اوپ امپ استفاده کنی !البته بافر تنها هم خوبه ولی یه وقت دیدی وسط مسابقه زد حال زد! به خاطر شرایط نوری و از این جور مخلفات ...
فرقی نمیکنه! بالا پایین یا چپ و راست یا .... ببین بوردت چجوری جواب میده! اصلا ببین میتونی 2 تا رو روش جا کنی! فقط فرستنده گیرنده ها رو تراز نصب کن که نور بازگشتی به گیرنده ها برسه

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

درسته ولی پ امپ که خودش دیگه ته ضد حاله!

کسی تجربه استفاده از این سنسورا در مسابقات رو نداشته دوستان؟
اگه کسی کار کرده بگید از پ امپ استفاده کردید یا نه؟

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

یه بنده خدایی هست به اسم دشته صبح شمالی هستش. چند ساله تو هر مسابقه ای شرکت می کنه اول یا دوم میشه! ( سوم در صورتی مبشه که اول و دوم خودش باشه !!!) توی روباتاش بلا استثناء از همین گیرنده 3mm استفاده می کنه . بافر هم می زاره ( شماره نامعلوم) . چند تا تیم دیگه هم که روباتاشون خیلی سریع می رن از همین روش استفاده می کنن.
من خودم هم از این سنسور استفاده کردم روی سفید 4.6 و روی سیاه 0.7 میده و فکر نکنم توی شرایط نوری مختلف مشکلی پیش بیاد.

این هم یه فیلم از روبات آقای دشته صبح
http://www.4shared.com/video/clVqMyk9/MOV00186.html?

کی میریم سر برنامه نویسی؟

[xerxes_66]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

این هم یه فیلم از روبات آقای دشته صبح
http://www.4shared.com/video/clVqMyk9/MOV00186.html?

واییی . :wow: عجب ربات توپی بود. مثه فرفره میره میاد. :applause: این فیلم و گذاشتی منو کنجکاو کردی حسابی . آدمو وسوسه میکنه یکی بسازه ازش. :read: اگه فیلم داری بازم بزار . از قطعاتش (موتور + پردازنده و ...) هم بگو.... عالی بود . % :job: