ساخت گام به گام روبات (مرحله دوم: مین یاب)

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

تنها چیزایی که از این روبات می دونم اینه که از 20 تا فرستنده گیرنده مادون قرمز 3mm استفاده کرده بود . میکرو mega32 بود. درایور l298 . خروجی باطری ها
7 * 3.2v بود. دور موتور ها چسب برق بود مدلش معلوم نبود. دوستان کمک کنن چه جوری میشه یه همچین چیزی ساخت.
دوتا عکس هم دارم این همونه فقط قرمزش کردن

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

سلام خدمت دوستان عزیز،
ما هم از همین سنسورای 3میل و 5میل استفاده می کنیم، خیلی خوب خروجی داد! واسه اینکه یه وقت تو مسابقه شرایط مشکل ساز نشه یه بورد پ امپم زدیم تنگش اگه لازم شد بجای بافر از اون استفاده کنیم.
برنامه نویسیشم به زودی ایشالله...
بعدش هم از هفته بعد میریم سراغ [glow=red,2,300]روبات مین یاب!!![/glow]
مطمئنم طرفدار زیاد داره! :applause:

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

دوستان شما راجع به الکترونیک روبات بحث های خوبی کردین. ولی از برنامه روبات هیچ چی نگفتین. اصل روبات هم که برنامشه. لطفا این بحث رو تموم کنین بعد برین سمت یه روبات دیگه.

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

آره کاملاً موافقم، دیگه وقت برنامه نویسیش رسیده، فقط من اگه وقت بشه فردا وگرنه پس فردا یه توضیح کلی از الکترونیکی که برای روبومون به کار بردیم و شاید مدارش رو برای دوستان تازه کار و علاقه مند اینجا قرار میدم.
در مورد برنامه نویسیش!
به نظرم بهتره با توجه به این موانع موجود یه برنامه جامع و کامل بنویسیم!
- خط مستقیم
- تغییر رنگ (مشکی - سفید)
- لوپ ها (ساده و مماس)
- خوندن بارکد!

خب حرکت اولیه و ساده، و تعقیب خط راستش که خیلی آسونه و توی پست اولم گفتم! واسه تغییر رنگم که آخرین سنسور از هر طرف رو میذاریم برای اینکه ببینه الان رنگای اون دوتا یکی هس یا نه؟ و اینکه اگر با هم یکی هستن با یکی از سنسورهای میانی باید متفاوت باشن!
برای لوپ مماسم که باید چند سنسور به صورت عمودی در دو طرف آخرین سنسورهای (یا یکی دوتا مونده به آخر) به کار رفته بذاریم.

راستی، به نظرتون بهتر نیست برای افزایش سرعت و دقت میکرو از کریستال خارجی استفاده کنیم؟

با تشکر

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

کریستال خارجی 16 مگ و 20 مگ بگیر و هر دو تا رو نصب کن 4 تا دیپ سویچ هم بزار واسه انتخاب
یه برنامه اولیه بنویس با توجه به سخت افزار بزار با دوستان بهینش میکنیم
دوستان لطفا هر کی میخواد تغییراتی تو برنامه بده برنامه رو کامل تو پست خودش بزاره (با تگ کد) و قسمت تغییر داده شده رو تغییر رنگ بده
در ضمن برای مین یاب به نظرم بهتره یه تاپیک دیگه با عنوان ساخت گام به گام ربات(مین یاب) بزنی
با تشکر

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

به نظر من همون کریستال 8mhz زیاد هم هست.

توی این تاپیک بحث های خوبی شده پیشنهاد می کنم شما هم یه نگاه بندازین.
http://forum.techno-electro.com/thread-254-page-9.html

روش هایی که من برای نوشتن برنامه مسیر یاب بلدم این ها هستند.
1- if else ( اگه سنسور وسط روشن شد مستقیم بره و .... )
2- PID ( هرچی روبات سریع تو اینترنت دیدم از این روش استفاده کردن!)
http://video.techno-electro.com/vide...مسیریاب
http://www.4shared.com/file/tymQFy98...owing_rob.html
http://www.4shared.com/file/WSV_5jCt/PID.html

3- روش دیگه ای بلد نیستم !

دیگه چه روش هایی هست ( با ذکر مثال ) ؟

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

pid بهتره
در ضمن من همیشه در ابتدای برنامه کل سنسورا رو میخونم و میریزم توی یه رشته و بعد اون رشته رو مقایسه میکنم که نوشتن حالت های زیاد و درک اونها راحتره اینطوری

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

مرسی بابت پاسخ هاتون دوستان
در مورد PID بیشتر توضیح میدید؟

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

تا جایی که من می دونم pid یک روش برای کنترل دقیق روبات ها و تجهیزات صنعتی هست با استفاده از نسبت و مشتق و انتگرال گرفتن از ورودی سیستم.
جمع کردن آنها با هم و اعمال نتیجه به خروجی سیستم. که در مورد روبات مسیر یاب این ورودی مقادیر سنسورها هست که معمولا در یک آرایه یا یک متغییر ذخیره میشه و بعد از انجام محاسبات حاصل معمولا به pwmی که به موتور ها می ره اعمال میشه. حالا روش انجام این محاسبات به چه صورت هست رو دقیقا نمی دونم چه جوری هست. اگر اشتباهی هست کامل بفرمایید.

توی فایل هایی که توی پست بالا گذاشتم یه نمونه روبات هست که برنامش با این روش نوشته شده. کامپایلر win avr هست. با خوندن برنامه ای که توی دو تا فایل lotl.cو lotl.h هست مطلب بهتر دستگیرتون میشه.
منبع www.societyofrobots.com

اگر روش دیگه ای برای محاسبه خطا و محاسبات pid و اعمال به خروجی سیستم می دونین بفرمایین.

[کنجکاو!]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

من با چیزایی که درمورد PID شنیدم خیلی علاقه مند شدم که از همون استفاده کنم. ولی چون خیلی ازش اطلاع ندارم میشه اول شما یه برنامه با استفاده از PID بنویسید بعد باهم تکمیل کنیم؟
با تشکر

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

من با چیزایی که درمورد PID شنیدم خیلی علاقه مند شدم که از همون استفاده کنم. ولی چون خیلی ازش اطلاع ندارم میشه اول شما یه برنامه با استفاده از PID بنویسید بعد باهم تکمیل کنیم؟
با تشکر

من هم که همین کار رو کردم یه نمونه برنامه توی پست های بالا گذاشتم که دوستان راجع بهش نظر بدن و اون رو با هم تکمیل کنیم.
اینم لینکش:http://www.4shared.com/file/WSV_5jCt/PID.html
توی این فایل هم سورس برنامه هست هم یه نمونه از فیلم روبات البته چون توی فیلم ضرایب به طور صحیح تنظیم نشده حرکت روبات دقیق نیست.
برنامه به زبان C در محیط avr studio نوشته شده و اصل برنامه توی دوتا فایل lotl.c و lotl.h هست.

[glow=red,2,300] از دوستانی که با این روش کار کردن خواهش می کنم کمک کنن[/glow]

[Soheil74]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

روش بایاس کردن سنسور های IR معمولی به چه شکلی هستش؟
مثله CNY 70 هستش یا نه؟؟

[alipoor90]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پی&#1588

اره فرقی نمیکنه البته سنسور معمولی داریم تا سنسور معمولی!
یه پیشنهاد : میری فرستنده بگیری یه مدار تست ببر که سوکت داشته باشه
بعضی فرستنده ها طیف بیشتری رو شامل میشن یعنی طیفشون انقدر گستردست که میتونی نور قرمز رو هم باچشم ببینی که خیلی بهترن

[Soheil74]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

یعنی اینطوری بایاس بشه درسته؟

[amirtebyan]

پاسخ : ساخت گام به گام روبات (شروع:مسیریاب پیشرفته)

از دوستان و اساتید کسی در مورد برنامه ای که گذاشتم نظری نداره. بابا یه کم کمک کنین!


من نمی دونم چرا هر وقت در مورد PID سوال می پرسم هیچ کی جواب نمی ده.