مسیریاب

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

نه هیچ فرقی نداره امیر جان !!! فقط یادت باشه اگه دیدی ربات به جای اینکه به سمت خط بره ازش فرار میکنه توی تابع PID اون جایی که نوشته :

Drive(Top - Turn,Top + Turn);

اونو اینطوری عوضش کن :

Drive(Top + Turn,Top - Turn);

در ضمن من توی کد از 13 و 15 استفاده کردم !!! (برنامه نویسیتو قویتر کن )
Errs[11]=15
و
Errs[10]=11

Errs یک آرایه هستش که وقتی میگیم Errs[11] یعنی خانه 11 این آرایه ! تو خانه 11 این آرایه هم عدد 15 وجود داره نه خود 11 !

آره در مورد آرایه ها میدونم
اما با این که 2 3 بار کد رو خط به خط نگاه کردم که ببینم قضیه از چجه قراره ندیده بودمش .
اوکی ؛ برد اصلیم فقط قسمت پل اچ هاش مونده که میخوام با ماسفت درست کنم ! آقای RoboReza یک مدار بهم دادند با آی سی که باید اول رو برد برد تست کنم بعد طراحیش کنم که باز سوتی ندم :biggrin:
آماده شد ، پ میکنم کگه اگه وقت کردین یک نگاهی بهش بندازین :nice:
ممنون

---

اضافه شده در تاریخ :

گفتم که این برنامه واسه زمین سفید با خط سیاه نوشته شده (حالت معمولی ) و برای اینکه ابتکار عمل شما زیر سوال نره من زمین سیاه با خط سفید رو تو این سورس کد ننوشتم !!! اینشو خودت حل کن دیگه :biggrin: !!!! (البته کمک می کنیم !) :nerd:

ما هم حتما از کمک شما نهایت استفاده را میکنیم ! :biggrin: تا 1 2 روز دیگه پی سی بی وچاپ کنم و قطعات رو نصب کنم ، شروع میکنم واسه برنامش !
شما فیلمی از ربات مسیریابی که با این کد نوشتین ندارید ؟

---

اضافه شده در تاریخ :
کدوم از اینا برای lm338 درسته ؟ یعنی برای ولتاژ متغیر تثبیت شدش ! برای مسیر یاب ؟




یا

---

اضافه شده در تاریخ :

بچه هایی که دنبال کد PID می گردن خواهشا دیگه نگردین الان 1 کد آماده واستون آوردم :eek: :eek: :eek: :eek:

البته این واسه پل H نوشته شده با کمی تغییر میشه واسه L298 هم راهش انداخت :twisted: :twisted: :twisted:

http://rasadeyan.persiangig.com/ROBOTAB/PIDLineFallow.h

:job: :job: :job: :job: :job: :job: :job: :job: :job: :job:

هر سوالی داشتین در خدمتم !!! اگه دیدید به سوالاتون دیر جواب نمیدم ایمیل بزنید

rasadyan@gmail.com

آقا رامین ، شما گفتین از پل اچ استفاده کردم و توی برنامه هم فکر کنم با تایمر 1 و با پایه های OCR راه اندازی کردین ! میشه بپرسم چه جوری ؟ :biggrin:
چون پل اچ که مثل مثلا l298 پایه ای به نام enabel نداره که ! میشه مدار پل اچ و نحوه ی راه اندازی و اتصال پایه های پل به میکرو و یک توضیح اجمالی در مورد این بدین ؟
چون من فقط دیدم که OCR رو به en درایور متصل میکنن !

ممنون

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

همش درسته شما از عکس آخری استفاده کن چون هم مقادیر رو نوشته هم خازن گذاشته که شما هم باید بذاری فقط هر دو طرف یعنی هم تو ورودی و هم تو خروجی خازن بزرگ در حد1000 تا 2000 میکرو بذار چون جریان های لحظهآای زیاده توی ربات

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

من از رباتم فقط 1 عکس واسم مونده :biggrin: :biggrin: :biggrin:

من از پل H به سبک زیر استفاده کردم ! البته RoboReza تو این امر خیلی حرفه ای ترند نوضیحات و ایشون اضافه کنند بهتره

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

خواهش میکنم :biggrin:
توی لینکی که قرار دادم دوتا پل h هست که چون از درایور ماسفت داخلش استفاده شده خیلی بهتر عمل میکنه و کمتر هم داغ میکنه
کنترل جهت هم به این شکله که با همون pwmهم جهت کنترل میشه و هم سرعت به لین صورت که اگر دیوتی سایکل pwm حدود 50 درصد باشه موتور میایسته و هرچه به دیوتی صفر یا 100 درصد نزدیک میشیم سرعت موتور به چپ و راست زیاد میشه پس حد اکثر سرعت رو در دیوتی 100 و صفر درصد داریم

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

بچه ها جا داره اینجا یکم به خودمون ببالم !!! :icon_razz: :biggrin:
راستشو بخواید فک کنم با پل H و برنامه ای که من بهتون دادم دیگه مشکل همه روباتای مسیر یاب باید حل شده باشه !!!
دیگه فک نکنم مانعی روی مسیر باشه که شما نتونین با سرعت 180(سرعت بیشتر از ماشینای ایرانی :icon_razz: ) رد کنین !!!
با آرزوی موفقیت !!!! :smile: واسه ما هم دعا کنین ! که دیگه کم کم داریم بار و بندیلمونو میبندیم ... :sad:

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

بچه ها جا داره اینجا یکم به خودمون ببالم !!! :icon_razz: :biggrin:
راستشو بخواید فک کنم با پل H و برنامه ای که من بهتون دادم دیگه مشکل همه روباتای مسیر یاب باید حل شده باشه !!!
دیگه فک نکنم مانعی روی مسیر باشه که شما نتونین با سرعت 180(سرعت بیشتر از ماشینای ایرانی :icon_razz: ) رد کنین !!!
با آرزوی موفقیت !!!! :smile: واسه ما هم دعا کنین ! که دیگه کم کم داریم بار و بندیلمونو میبندیم ... :sad:

فقط یه چیزی من متوجه نشدم !
مگه پل اچ 2 تا ورودی نداره ؟ خب شما چه جوری یک پل اچ رو به یک OCR آی سی وصل کردین که براتو معکوس هم میزنه ؟
مشه توضیح بدین
خیلی ممنون

---

اضافه شده در تاریخ :

خواهش میکنم :biggrin:
توی لینکی که قرار دادم دوتا پل h هست که چون از درایور ماسفت داخلش استفاده شده خیلی بهتر عمل میکنه و کمتر هم داغ میکنه
کنترل جهت هم به این شکله که با همون pwmهم جهت کنترل میشه و هم سرعت به لین صورت که اگر دیوتی سایکل pwm حدود 50 درصد باشه موتور میایسته و هرچه به دیوتی صفر یا 100 درصد نزدیک میشیم سرعت موتور به چپ و راست زیاد میشه پس حد اکثر سرعت رو در دیوتی 100 و صفر درصد داریم

اوکی ، ممنون
میرم دنبال قطعاتش !

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

فقط یه چیزی من متوجه نشدم !
مگه پل اچ 2 تا ورودی نداره ؟ خب شما چه جوری یک پل اچ رو به یک OCR آی سی وصل کردین که براتو معکوس هم میزنه ؟
مشه توضیح بدین
خیلی ممنون

امیر جان اگه دقت کنی پل H ما 4+1 ماسفت داره که 4 تاش کار پل H رو انجام میدن ! ولی با استفاده از اونیکی ترانزیستور و مقاومت های 33 و 100k این پل وفتی مقدار ورودی 1 هستش موتور جلو میره و وقتی 1 هستش عقب !


حالا فرض کن PWM رو در حالت fast pwm پذاشتی یعنی ماکزیمم 255 هستش ! در این صورت اگر به PWM مقدار 200 بدهیم چ.ن مقدار زمان 1 بودن بیشتر از زمان 0 بودنه پس ما در عمل تاثیر 1 بودن و میبینیم یعنی جلو میرود! ولی اگر 127 بدهیم میبینیم که موتورا صدا میدن ولی وایسادن ! چون مقدار زمان 1 بودن برابر صفر بودنشه !!!
و در نهایت اکر 50 بدیم میبینیم که زمان 0 بیشتر از 1 بودنه پس به عقب میاد !!!

در ضمن چون در عدد 250 زمان 1 بودن بیشتر از عدد 200 هستش پس با عدد 250 با سرعت بیشتری حرکت خواهد کرد ! و همینطورچون زمان 0 بودن در عدد 5 بیشتر از زمان 0 بودن در 50 هستش پس در عدد 5 با سرعت بیشتری با عقب می آید !

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

امیر جان اگه دقت کنی پل H ما 4+1 ماسفت داره که 4 تاش کار پل H رو انجام میدن ! ولی با استفاده از اونیکی ترانزیستور و مقاومت های 33 و 100k این پل وفتی مقدار ورودی 1 هستش موتور جلو میره و وقتی 1 هستش عقب !


حالا فرض کن PWM رو در حالت fast pwm پذاشتی یعنی ماکزیمم 255 هستش ! در این صورت اگر به PWM مقدار 200 بدهیم چ.ن مقدار زمان 1 بودن بیشتر از زمان 0 بودنه پس ما در عمل تاثیر 1 بودن و میبینیم یعنی جلو میرود! ولی اگر 127 بدهیم میبینیم که موتورا صدا میدن ولی وایسادن ! چون مقدار زمان 1 بودن برابر صفر بودنشه !!!
و در نهایت اکر 50 بدیم میبینیم که زمان 0 بیشتر از 1 بودنه پس به عقب میاد !!!

در ضمن چون در عدد 250 زمان 1 بودن بیشتر از عدد 200 هستش پس با عدد 250 با سرعت بیشتری حرکت خواهد کرد ! و همینطورچون زمان 0 بودن در عدد 5 بیشتر از زمان 0 بودن در 50 هستش پس در عدد 5 با سرعت بیشتری با عقب می آید !

فکر کنم الان تازه یک چیزی رو متوجه شدم !
اول اینکه پل اچی که شما گذاشتین 1 ورودی داره ، درسته ؟
که با همین یک ورودی ، در حالت fast pwm ، اگر مثلا بین 125 تا 255 باشه راست گرد میره و اگر بین 0 تا 125 باشه چپ گرد ؟
خوب ، منم با همون ماسفت q23 ، که اول پل اچ تون گذاشتین ، روی هر پل اچ دیگه ای به همین طریق بزارم ، بعد به جای 2 تا ورودی از پل ، میتونم 1 ورودی داشته باشم . درسته دیگه ؟
ممنون

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

فکر کنم الان تازه یک چیزی رو متوجه شدم !
اول اینکه پل اچی که شما گذاشتین 1 ورودی داره ، درسته ؟

بله 1 ورودی داره

که با همین یک ورودی ، در حالت fast pwm ، اگر مثلا بین 125 تا 255 باشه راست گرد میره و اگر بین 0 تا 125 باشه چپ گرد ؟

اینم درسته

خوب ، منم با همون ماسفت q23 ، که اول پل اچ تون گذاشتین ، روی هر پل اچ دیگه ای به همین طریق بزارم ، بعد به جای 2 تا ورودی از پل ، میتونم 1 ورودی داشته باشم . درسته دیگه ؟

فک کنم این قسمت نیاز به محاسبات کوچولویی هم داشته باشه (زندگیمونو با محاسبات سرشته اند !!!) ولی در کل میشه این کارو کرد!

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

خواهش میکنم :biggrin:
توی لینکی که قرار دادم دوتا پل h هست که چون از درایور ماسفت داخلش استفاده شده خیلی بهتر عمل میکنه و کمتر هم داغ میکنه
کنترل جهت هم به این شکله که با همون pwmهم جهت کنترل میشه و هم سرعت به لین صورت که اگر دیوتی سایکل pwm حدود 50 درصد باشه موتور میایسته و هرچه به دیوتی صفر یا 100 درصد نزدیک میشیم سرعت موتور به چپ و راست زیاد میشه پس حد اکثر سرعت رو در دیوتی 100 و صفر درصد داریم

پس اگرpwm ما 100 درصد و 0 درصد باشه نهایت سرعت رو داره ، مثلا اگر ماکزیمم pwm ما 500 باشه ،در 245 و 5 نهایت سرعت رو داره !
خیلی ممنون

---

اضافه شده در تاریخ :

بله 1 ورودی داره

اینم درسته

فک کنم این قسمت نیاز به محاسبات کوچولویی هم داشته باشه (زندگیمونو با محاسبات سرشته اند !!!) ولی در کل میشه این کارو کرد!

خیلی ممنون آقا رامین عزیز ، ببخشید این قدر سوال میکنم !

این دیگه آخریشه ، البته برای امشب :biggrin:راستی به نظر شما حداکثر جریانی که موتور گیربکس ها برای یک ربات مسیر یاب حرفه ای میکشه چند آمپره ؟
میخوام ببینم چه باطری و کدوم نوع lm338 و چه نوع ماسفتی بخرم که جریان دهی کافی رو برای موتور ها بده !

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

راستش فک کنم واسه موتورات اگه 1.5 2 آمپر در نظر بگیری خیلی خوب میشه

از بچه های دیگه هم بپرس من دقیق یادم نیس ولی فک کنم هر موتور 2 آمپر میخواد!!!

البته با همون 1 آمپر هم خوب جواب میده!

خواهش میکنم آقا من که هر شب تا 3 4 بیدارم هرچقد دوس داری بپرس!!!
اگه خواستی خودتو هم معرفی کن :smile: دوس دارم که دوستای رباتیمو بشناسم

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

:read:

پس اگرpwm ما 100 درصد و 0 درصد باشه نهایت سرعت رو داره ، مثلا اگر ماکزیمم pwm ما 500 باشه ،در 245 و 5 نهایت سرعت رو داره !
خیلی ممنون

بله میتونید ایسی های معمولی رو هم همینطوری درایو کنید. به این صورت که اینیبل رو به vcc وصل میکنی و pwm رو مستقیم میدی به یکی از اینپوت ها و همون pwm رو با یدونه not میدی به یه اینپوت دیگه.
به این روش میگن کنترل پیشرفته موتور براش
این که میگی اگر ماکسیمم pwm ما 500 باشه رو متوجه نشدم؟ منظورت اینه که برای تعیین دیوتی سایکل میتونی بین 0 تا 500 عدد بدی؟ اگر منظورت همینه شما توی 0 و 500 حداکثر سرعت و توی نصف این بازه یعنی 250 ترمز داری
یک بار که ببندی و تست کنی کامل متوجه میشی
جریان موتور بستگی به موتورا داره موتورای من توی قفل 2.5 آمپر میکشید اما مدل zga فکر کنم. 3 یا 4 آمپر بکشه
باتری هم لیتیوم ایون خوبه و تعداد سل هم بستگی به ولتاژ و rpm موتورا داره
معمولا آر پی ام پایین میخرن و ولتاژ بالا میندازن سر موتور که هم گشتاور بره بالا هم سرعت

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

:read:بله میتونید ایسی های معمولی رو هم همینطوری درایو کنید. به این صورت که اینیبل رو به vcc وصل میکنی و pwm رو مستقیم میدی به یکی از اینپوت ها و همون pwm رو با یدونه not میدی به یه اینپوت دیگه.
به این روش میگن کنترل پیشرفته موتور براش
این که میگی اگر ماکسیمم pwm ما 500 باشه رو متوجه نشدم؟ منظورت اینه که برای تعیین دیوتی سایکل میتونی بین 0 تا 500 عدد بدی؟ اگر منظورت همینه شما توی 0 و 500 حداکثر سرعت و توی نصف این بازه یعنی 250 ترمز داری
یک بار که ببندی و تست کنی کامل متوجه میشی
جریان موتور بستگی به موتورا داره موتورای من توی قفل 2.5 آمپر میکشید اما مدل zga فکر کنم. 3 یا 4 آمپر بکشه
باتری هم لیتیوم ایون خوبه و تعداد سل هم بستگی به ولتاژ و rpm موتورا داره
معمولا آر پی ام پایین میخرن و ولتاژ بالا میندازن سر موتور که هم گشتاور بره بالا هم سرعت

روش کنترل پیشرفته رو فهمیدم ، خیلی خیلی جالب بوده ! چون یکی از مشکلات خودم تو avrبرای تایمر/کانتر هایی که موتور رااه مینداختیم ، دردسر داشتم!
مدل zga28 با 700RPM خوبه به نظر شما ؟ آدرس سایت روبو کیو که همین مدل رو داره گذاشته بودم تو تاپیک پایینی !
بعد برای پل اچی که با ماسفت گذاشتین ، هدسینگ لازمه ؟ یعنی ممکنه زیاد داغ کنه ؟ که اگر زیاد داغ نمیشه و هدسینگ لازم نداره کوچیک تر طراحی کنم پی سی بیش رو !

---

اضافه شده در تاریخ :
تقریبا همه ی سوال های من پاسح داده شده و دیگه همه چیز به خودم بستگی داره :biggrin: پی سی بیم آخراشه به زودی میزارم اینجا که نظراتتون رو بدین ! خیلی مممنوون

اینم معرفی من : http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...5767#msg585767 پست 337

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

روش کنترل پیشرفته رو فهمیدم ، خیلی خیلی جالب بوده ! چون یکی از مشکلات خودم تو avrبرای تایمر/کانتر هایی که موتور رااه مینداختیم ، دردسر داشتم!
مدل zga28 با 700RPM خوبه به نظر شما ؟ آدرس سایت روبو کیو که همین مدل رو داره گذاشته بودم تو تاپیک پایینی !
بعد برای پل اچی که با ماسفت گذاشتین ، هدسینگ لازمه ؟ یعنی ممکنه زیاد داغ کنه ؟ که اگر زیاد داغ نمیشه و هدسینگ لازم نداره کوچیک تر طراحی کنم پی سی بیش رو !

آره
600 یا 700 خوبه
نه هیتسینک نمیخواد

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

آره
600 یا 700 خوبه
نه هیتسینک نمیخواد

چه بهتر ! میگم این دو نوع ماسفتی که تو مدار پل اچتون گذاشتین رو شمارشو میشه بگین ؟ چون کیفیتش پایین بود ، شمارشو نفهمیدم ؛ میخوام برم بخرم !
اینا تا 4 آمپر رو که میتونن تحمل کنن ؟!

ممنون