کمک در راه اندازی I2C

[siyamakm]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

با سلام دوستان عزیز
من این ماژول رو راه اندازی کردم در حالت معمولی
من میخوام این ماژول رو در حالت قطب نما استفاده کنم که فرمول ترکیب یا آدرس این قسمت رو نمیدونم
البته تو این سایت تمامی آدرس ها و کتابخانه هارو کامل گذاشته که خیلی مفیده
http://www.coocox.org/driver_repo/65ab980d-09b5-4fdb-b4cf-7373ed756a78/doc/index.html
اگه تو زمینه قطب نما بتونید راهنماییم کنید ممنون میشم
خیلی ضرور یه :sad:

[siyamakm]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

برنامه و کتابخانه ی مفصلی برای mpu6050 آماده شده که برای کسب اطلاع از اون می تونید به تایپیک زیر مراجعه کنید:
http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=88421.msg545834#msg545834

با سلام
آقای سید احمد خیلی ممنون که توجه کردید
من فیلم آموزش رو دیدم فقط من میخوام در محور افق راه اندازیش کنم به صورت قطب نما استفاده کنم
البته با بسکام نوشتم
اگه فرمولش رو بگید یا آدرسش رو راه اندازیش میکنم
ممنون که توجه کردید :smile:
البته اگه دوستان نیاز داشتن کد بسکام رو برای استفاده میذارم

[S_Ahmad]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

با سلام دوستان عزیز
من این ماژول رو راه اندازی کردم در حالت معمولی
من میخوام این ماژول رو در حالت قطب نما استفاده کنم که فرمول ترکیب یا آدرس این قسمت رو نمیدونم
البته تو این سایت تمامی آدرس ها و کتابخانه هارو کامل گذاشته که خیلی مفیده
http://www.coocox.org/driver_repo/65ab980d-09b5-4fdb-b4cf-7373ed756a78/doc/index.html
اگه تو زمینه قطب نما بتونید راهنماییم کنید ممنون میشم
خیلی ضرور یه :sad:

سلام.
ببینید این سنسور به هیچ وجه به تنهایی نمی تونه زاویه ی چرخش حول محور قائم بر سنسور رو بده.
ببینید این سنسور شتاب و سرعت زاویه ای رو میگره ، در حالی که اگر قرار باشه زاویه ی چرخش حول محور قائم بر سنسور رو گرفت باید از میدان های مغناطیسی زمین استفاده کرد. که این کار رو قطبنماها به طور مستقل انجام می دهند.

از اونجا که دیتای قطب نما هم ممکن هست دچار خطا بشه و یا نوسان زیادی داشته باشه، برای رسیدن به پایداری و دقت مناسب در داده های پردازش شده، بهتر هست که دیتای قطبنما با دیتای شتاب و جایرو ترکیب بشه.

برای همین mpu6050 یک باس I2C کمکی قرار داده تا بتونید با این کانال مجزا به قطبنما متصل شده و دیتای اون رو دریافت و بررسی های لازم رو انجام بدید.

[pcsen]

پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

سلام.
ببینید این سنسور به هیچ وجه به تنهایی نمی تونه زاویه ی چرخش حول محور قائم بر سنسور رو بده.
ببینید این سنسور شتاب و سرعت زاویه ای رو میگره ، در حالی که اگر قرار باشه زاویه ی چرخش حول محور قائم بر سنسور رو گرفت باید از میدان های مغناطیسی زمین استفاده کرد. که این کار رو قطبنماها به طور مستقل انجام می دهند.

از اونجا که دیتای قطب نما هم ممکن هست دچار خطا بشه و یا نوسان زیادی داشته باشه، برای رسیدن به پایداری و دقت مناسب در داده های پردازش شده، بهتر هست که دیتای قطبنما با دیتای شتاب و جایرو ترکیب بشه.

برای همین mpu6050 یک باس I2C کمکی قرار داده تا بتونید با این کانال مجزا به قطبنما متصل شده و دیتای اون رو دریافت و بررسی های لازم رو انجام بدید.

پیدا کردن راویه چرخش حول محور عمودی در مختصات جغرافیایی به کمک این سنسور امکان پذیر هست ولی اولا باید جهت اولیه مشخص باشه یعنی اینکه مثلا در راستای شمال قرار بگیره و دوم اینکه باید یه سری محاسبات انجام بشه که روابط پیچیده ای داره و دقت کافی هم نداره .
من سنسور رو کامل راه انداختم و الان میخوام قسمت dmp رو راه بندازم کسی قبلا اینکارو انجام داده؟ ممکنه راهنمایی بفرمایید

[S_Ahmad]

پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

پیدا کردن راویه چرخش حول محور عمودی در مختصات جغرافیایی به کمک این سنسور امکان پذیر هست ولی اولا باید جهت اولیه مشخص باشه یعنی اینکه مثلا در راستای شمال قرار بگیره و دوم اینکه باید یه سری محاسبات انجام بشه که روابط پیچیده ای داره و دقت کافی هم نداره .
من سنسور رو کامل راه انداختم و الان میخوام قسمت dmp رو راه بندازم کسی قبلا اینکارو انجام داده؟ ممکنه راهنمایی بفرمایید

من می گم نره شما می گید بدوش!
dmp به این قضیه ربطی نداره! dmp یعنی موتور پردازش اطلاعات دیجیتالی!

بنده یک بار عرض کردم، دوباره می گم.
کار قطب نما این هست که توسط اندازه گیری میدان های مغناطیسی زمین زاویه قطبها رو بدهد که از این زاویه می شه به زاویه چرخش حول محور قائم رسید.

زاویه چرخش حول محور قائم، فقط از روی میدان های مغناطیسی حاصل میشه! نه از روی شتاب و سرعت زاویه ای که از شتاب سنج و جایروسکوپ ناشی میشه!

لذا قطبنما ها می توانند زاویه چرخش حول محور قائم یا همون Yaw رو بدهند،البته دیتای خروجی قطب نماها ممکن است از پایداری و دقت مناسبی برخوردار نباشد. برای رفع این مشکل از ترکیب اطلاعات جایرو،شتاب و قطبنما استفاده می کنند، تا به نوعی کاستی های همدیگر رو پوشش بدهند.

[pcsen]

پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

من می گم نره شما می گید بدوش!
dmp به این قضیه ربطی نداره! dmp یعنی موتور پردازش اطلاعات دیجیتالی!

بنده یک بار عرض کردم، دوباره می گم.
کار قطب نما این هست که توسط اندازه گیری میدان های مغناطیسی زمین زاویه قطبها رو بدهد که از این زاویه می شه به زاویه چرخش حول محور قائم رسید.

زاویه چرخش حول محور قائم، فقط از روی میدان های مغناطیسی حاصل میشه! نه از روی شتاب و سرعت زاویه ای که از شتاب سنج و جایروسکوپ ناشی میشه!

لذا قطبنما ها می توانند زاویه چرخش حول محور قائم یا همون Yaw رو بدهند،البته دیتای خروجی قطب نماها ممکن است از پایداری و دقت مناسبی برخوردار نباشد. برای رفع این مشکل از ترکیب اطلاعات جایرو،شتاب و قطبنما استفاده می کنند، تا به نوعی کاستی های همدیگر رو پوشش بدهند.

شما اشتباهی میگی نره!
اولا dmp ربطی به موضوعی که راجبش حرف زدیم نداره من کلا میخوام dmp رو برای کار دیگه راه بندازم!
دوما ببین دوست عزیز به طور ساده میگم وقتی سرعت زاویه ای چرخش سنسور حول محور z رو داشته یاشی و همینطور زمان چرخش یعنی میتونی زاویه چرخش رو حساب کنی. به طور ساده تر فرض کن سرعت خطی و زمان رو داشته یاشی به کمک رابطه x=v.t جابجایی بدست میاد در مورد زاویه هم همینطوره با ابن تفاوت که روابط پیچیده ای داره و باید از ماتریس کواترنیون ها استفاده کنی ولی قابل محاسبه است و من تونستم زاویه چرخش حول محور z یا همون yaw یا زاویه آزیموت رو بدون استفاده از قطب نما حساب کنم. در واقع یکی از کمک های قطب نما به این سیستم پیدا کردن موقعیت اولیه یا زاویه اولیه نسبت به شمال مغناطیسی یا همون به اصطلاح شمال یابیه.

حالا گذشته از این حرفا شما تونستی dmp رو فعال کنی ؟ متاسفانه هیج توضیحی توی دیتاشیت در این مورد نیست! :sad:

[S_Ahmad]

پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

شما اشتباهی میگی نره!
اولا dmp ربطی به موضوعی که راجبش حرف زدیم نداره من کلا میخوام dmp رو برای کار دیگه راه بندازم!
دوما ببین دوست عزیز به طور ساده میگم وقتی سرعت زاویه ای چرخش سنسور حول محور z رو داشته یاشی و همینطور زمان چرخش یعنی میتونی زاویه چرخش رو حساب کنی. به طور ساده تر فرض کن سرعت خطی و زمان رو داشته یاشی به کمک رابطه x=v.t جابجایی بدست میاد در مورد زاویه هم همینطوره با ابن تفاوت که روابط پیچیده ای داره و باید از ماتریس کواترنیون ها استفاده کنی ولی قابل محاسبه است و من تونستم زاویه چرخش حول محور z یا همون yaw یا زاویه آزیموت رو بدون استفاده از قطب نما حساب کنم. در واقع یکی از کمک های قطب نما به این سیستم پیدا کردن موقعیت اولیه یا زاویه اولیه نسبت به شمال مغناطیسی یا همون به اصطلاح شمال یابیه.

حالا گذشته از این حرفا شما تونستی dmp رو فعال کنی ؟ متاسفانه هیج توضیحی توی دیتاشیت در این مورد نیست! :sad:

پس من چی گفتم:

dmp به این قضیه ربطی نداره! dmp یعنی موتور پردازش اطلاعات دیجیتالی!

خوشحال می شوم با سند این رو نشون بدید.
تئوری رو با عملی مقایسه نکنید. اگر این طوری بود با یک انتگرال گیری ساده خیلی کارها می شد کرد. ولی آیا انتگرال گیری بدون خطا در عمل امکان داره!؟ مسلم است که نه!

نکته: در ضمن این عملیات و محاسبات quaternion جزو خود پروسه ی DMP هست! لذا پیاده سازی اون به صورت جداگانه تا حدودی غیر ممکن به نظر می رسد.

[roboreza]

پاسخ : پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

خوشحال می شوم با سند این رو نشون بدید.
تئوری رو با عملی مقایسه نکنید. اگر این طوری بود با یک انتگرال گیری ساده خیلی کارها می شد کرد. ولی آیا انتگرال گیری بدون خطا در عمل امکان داره!؟ مسلم است که نه!

انشاالله چند روز دیگه از طرف یکی از دوستان کلیپ جالبی قرار میگیره که بیانگر این موضوع هست :nerd:

[S_Ahmad]

پاسخ : پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

انشاالله چند روز دیگه از طرف یکی از دوستان کلیپ جالبی قرار میگیره که بیانگر این موضوع هست :nerd:

به هر حال حرف من تا اینجا همین هست که MPU6050 به تنهایی اصلا نمی تونه کاری که یک قطب نمای در زاویه Yaw می کنه، انجام بده!
و فقط در صورتی که در قطب نما از داده های شتاب و جایرو MPU6050 به عنوان داده ی کمکی استفاده بشه و کمک بگیره تا خطاهای ذاتی خودش رو به حداقل برسونه، ما یک دیتای خوب و پایدار و دقیق در محور Yaw بصورت 360 درجه خواهیم داشت!
_____________________________
خوبه!
اگر کدش رو هم قرار بدهند که ما هم یه چیزی یاد بگیریم بد نیست! :mrgreen:

[roboreza]

پاسخ : پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

به هر حال حرف من تا اینجا همین هست که MPU6050 به تنهایی اصلا نمی تونه کاری که یک قطب نمای در زاویه Yaw می کنه، انجام بده!
و فقط در صورتی که در قطب نما از داده های شتاب و جایرو MPU6050 به عنوان داده ی کمکی استفاده بشه و کمک بگیره تا خطاهای ذاتی خودش رو به حداقل برسونه، ما یک دیتای خوب و پایدار و دقیق در محور Yaw بصورت 360 درجه خواهیم داشت!
_____________________________
خوبه!
اگر کدش رو هم قرار بدهند که ما هم یه چیزی یاد بگیریم بد نیست! :mrgreen:

شتابسنج که فقط توی محورهای قroll و pitch میتونه به ما کمک کنه و حتی با ترکیب کردنش با سنسورهای دیگه هم مشکلی از دقت در محور yaw حل نمیکنه. خودتون هم چند بار توی کلیپ ها گفتید زاویه با محور z را میده نه زاویه حول محور Z
کار کامپس هم چیز دیگه ایه!
این فیلمی که میگم با l3g4200 هستش. یعنی فقط با یه ژایرو این کار انجام شده. دقت خیلی خوبی داره و میدان های مغناطیسی و شوک هم که روش مسلما تاثیر نداره

[S_Ahmad]

پاسخ : پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

شتابسنج که فقط توی محورهای قroll و pitch میتونه به ما کمک کنه و حتی با ترکیب کردنش با سنسورهای دیگه هم مشکلی از دقت در محور yaw حل نمیکنه. خودتون هم چند بار توی کلیپ ها گفتید زاویه با محور z را میده نه زاویه حول محور Z
کار کامپس هم چیز دیگه ایه!
این فیلمی که میگم با l3g4200 هستش. یعنی فقط با یه ژایرو این کار انجام شده. دقت خیلی خوبی داره و میدان های مغناطیسی و شوک هم که روش مسلما تاثیر نداره

بنده قبلا در تایپیک های دیگه و در فیلم ها اشاره کردم، دوباره اشاره می کنم.

با شتاب سنج به تنهایی می شود ، زوایای انحراف در هر محور شتاب رو بدست آورد ، مطابق شکل زیر و فرمول های زیر:


نکته:
شتاب سنج هم شتاب استاتیک رو میده هم دینامیک!
حالا فرمول های فوق بر اساس شتاب استاتیک صحیح هستند.
لذا باید شتاب دینامیک رو حذف کرد تا زاویه انحراف رو بدست آورد.
تاکید می کنم ، این ها زوایای انحراف یا شیب یا کجی هستن.
__________________________
شتاب سنج ها ایرادات دیگه ای هم دارند، که می تونید خودتون تحقیق کنید.
لذا این انحراف سنج دقت و اطمینان مناسبی نداره، چون مثلا با اندکی تکان و ... شتاب استاتیک به شتاب کلی اضافه می شه و زاویه محاسبه شده رو دچار خطا می کنه!
__________________________
جایرو ماهیت کاملاً متفاوتی با شتاب داره. البته یکسری ویژگی هایی داره و یک سری کاستی ها !

جایرو و شتاب اگر با هم ترکیب شوند ، کاستی های یکدیگر رو پوشش و می دهند و به نوعی خطاهای ذاتی یکدیگر را رفع می کنند.
__________________________

محور های YawوRollو Pitch الزاماً منطبق بر محور های X,Y,Z نیستند و این مساله بستگی به نحوه ی تخصیص محورهای مختصات به جشم متحرک دارد.
__________________________________________________ _________

حرف اصلی من اینه:
در عمل امکان استفاده از جایروسکوپ برای بدست آوردن زاویه چرخش حول محور قائم بر سنسور فقط برای چند ثانیه امکان پذیر است.
لذا در عمل نمی توان از جایرو برای زاویه چرخش حول محور قائم بر سنسور استفاده کرد.

در نهایت چاره ی کار قطب نماست، ولی خب قطب نما حساسیت ها و نویزپذیری های نامناسبی داره. مثلا این مورد که قطب نما ها به میدان های مغناطیسی اطراف بسیار حساس هستند که برای همه مشهود است.مثل نزدیک شدن به آهن یا ...

لذا معمولا اندازه گیری های قطب نما با جایرو تصحیح میشه!

والسلام

[roboreza]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

خوب منم در مورد شتابسنج همین رو میگم. میگم بدرد محور Z نمیخوره پس ترکیب اون با هر سنسور دیگه دقت محاسبات روی محور Z رو بالا نمیبره. به قول خودتون فقط زوایای کجی رو میده!
شما احیانا قبلا میکروموس کار میکردید درسته؟ باید بدونید که قویترین تیمها توی سطح جهانی در میکروموس که یکی از حرفه ای ترین لیگها هست فقط از ژایرو برای انحرافات و چرخشهاشون استفاده میکنن
فیلم هایی هست که بدون وجود دیواره چرخشهای خیلی دقیقی رو میزنن و مسیر از پیش تعیین شده رو خیلی قشنگ رد میکنن. فقط با وجود ژایرو. در واقع دقتی که از ژایرو میگیرید و اروری که بعد از یه مدت زمان سپری شده میده بستگی به فیلتری هست که روی اون پیاده میکنید.
اکثر کوادروتورهای غیر حرفه ای بدون کامپس هستند. روی بردهای فلایت کنترل میبینید که خیلی هاشون فقط یه سنسور mpu6050 دارند یا توی نت دیدم که فقط باadxl345 و l3g4200 به دقت و پاداری خیلی بالایی رسیدن
و از اونجا که شتابسنج زاویه حول محور Z رو نمیده پس این کوادروتور ها هم فقط با ژایرو چرخش خودشون حول محور z رو تصحیح میکنن
و این دقت و پایداری این سازه ها نشون دهنده دقت بالای ژایرو هست
در مورد میزان تاثیر کامپس روی کار imu میتونید به فیلترهای کالمن مراجعه کنید

[S_Ahmad]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

یعنی چی شما که با نظر بنده مخالف بودید حالا می گویید که
شما یواش یواش چرخش 180 درجه ای دادید. یه چرخش قهرمانانه :mrgreen:

اول که قرار بود

انشاالله چند روز دیگه از طرف یکی از دوستان کلیپ جالبی قرار میگیره که بیانگر این موضوع هست :nerd:

کلیپی قرار بدید که موضوع زیر رو ثابت کنه:

شما اشتباهی میگی نره!
اولا dmp ربطی به موضوعی که راجبش حرف زدیم نداره من کلا میخوام dmp رو برای کار دیگه راه بندازم!
دوما ببین دوست عزیز به طور ساده میگم وقتی سرعت زاویه ای چرخش سنسور حول محور z رو داشته یاشی و همینطور زمان چرخش یعنی میتونی زاویه چرخش رو حساب کنی. به طور ساده تر فرض کن سرعت خطی و زمان رو داشته یاشی به کمک رابطه x=v.t جابجایی بدست میاد در مورد زاویه هم همینطوره با ابن تفاوت که روابط پیچیده ای داره و باید از ماتریس کواترنیون ها استفاده کنی ولی قابل محاسبه است و من تونستم زاویه چرخش حول محور z یا همون yaw یا زاویه آزیموت رو بدون استفاده از قطب نما حساب کنم. در واقع یکی از کمک های قطب نما به این سیستم پیدا کردن موقعیت اولیه یا زاویه اولیه نسبت به شمال مغناطیسی یا همون به اصطلاح شمال یابیه.

حالا گذشته از این حرفا شما تونستی dmp رو فعال کنی ؟ متاسفانه هیج توضیحی توی دیتاشیت در این مورد نیست! :sad:

چرا شما یکبار نقض می کنید و یک بار تایید:
البته این از خصوصیات یک مجادله ی علمی هست ولی ...
شما و دوستمون pcsen حرف تون این بود که با یک جایرو میشه زاویه Yaw رو در آورد.خب پس من منتظرم.

خوب منم در مورد شتابسنج همین رو میگم. میگم بدرد محور Z نمیخوره پس ترکیب اون با هر سنسور دیگه دقت محاسبات روی محور Z رو بالا نمیبره. به قول خودتون فقط زوایای کجی رو میده!
شما احیانا قبلا میکروموس کار میکردید درسته؟ باید بدونید که قویترین تیمها توی سطح جهانی در میکروموس که یکی از حرفه ای ترین لیگها هست فقط از ژایرو برای انحرافات و چرخشهاشون استفاده میکنن
فیلم هایی هست که بدون وجود دیواره چرخشهای خیلی دقیقی رو میزنن و مسیر از پیش تعیین شده رو خیلی قشنگ رد میکنن. فقط با وجود ژایرو. در واقع دقتی که از ژایرو میگیرید و اروری که بعد از یه مدت زمان سپری شده میده بستگی به فیلتری هست که روی اون پیاده میکنید.
اکثر کوادروتورهای غیر حرفه ای بدون کامپس هستند. روی بردهای فلایت کنترل میبینید که خیلی هاشون فقط یه سنسور mpu6050 دارند یا توی نت دیدم که فقط باadxl345 و l3g4200 به دقت و پاداری خیلی بالایی رسیدن
و از اونجا که شتابسنج زاویه حول محور Z رو نمیده پس این کوادروتور ها هم فقط با ژایرو چرخش خودشون حول محور z رو تصحیح میکنن
و این دقت و پایداری این سازه ها نشون دهنده دقت بالای ژایرو هست
در مورد میزان تاثیر کامپس روی کار imu میتونید به فیلترهای کالمن مراجعه کنید

لطفاً با سند حرف بزنید، کدوم ربات میکروماوس فقط اط جایرو برای انحرافاتش استفاده می کنه؟
___________________________________
بنده خیلی قبل توی فیلم ها این فیلترها رو معرفی کردم و گفتم که به چه مقصود به کار می آیند.
قبلاً عرض کردم الان هم می گم:

در عمل امکان استفاده از جایروسکوپ برای بدست آوردن زاویه چرخش حول محور قائم بر سنسور فقط برای چند ثانیه امکان پذیر است.
لذا در عمل نمی توان از جایرو برای زاویه چرخش حول محور قائم بر سنسور استفاده کرد.

حالا این حاصل تجربه ی علمی بنده هست، شما فیلم یا کدی مستند در عمل بیارید که طبق گفته ی خودتون با جایرو به تنهایی این کار رو کرده باشه، و گفته ی بنده رو نقضش کنید.
____________________________________
حالا شما بحث رو عوض کردید ، فیلتر کالمن رو کشیدید وسط ! با فیلتر کالمن خیلی کارها میشه کرد و زیرمجموعه های زیادی هم داره!
البته فیتلر کاملن هم یک فیلتر تلفیقی هست یعنی دو عنصر با ماهیت متفاوت باید با هم ترکیب بشوند.فیلتر کالمن به نوعی یک روش تخمین زننده هست!
جایرو مثل شیر می می مونه ازش میشه پنیر ماست کره و ... گرفت ولی به شرط ها و شروطها و به روشها و سبوطها !

البته با با فیلتر کالمن کار نکردم ، لذا تایید نمی کنم.
____________________________________

در رابطه ی کنترل چرخش ربات های پرنده حول محور قائم دقیقاً نمی دونم اونها چه کار می کنند، لذا نمی توانم اظهار نظر قطعی بکنم.ولی این احتمال وجود دارد که از فیدبک لحظه ای جایرو استفاده بکنند. چون دیتای جایرو برای زمان های کوتاه (همان طور که قبلا عرض کردم) معتبر هست.
____________________________________
کانال رو عوض کردید زدید تو خط میکروماوس : باید در مورد میکروماوس بگم که در اشتباه هستید.
در میکروماوس هم ترکیب شتاب(شتاب استاتیک) و سرعت زاویه استفاده می شه، به سند زیر نگاه کنید:
http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mymouse.html
در مشخصات بهترین ربات های جهان مثل شایون ، یوکی کازه و ... وجود دارند.
دقت بکنید توی بعضی ورژن های ربات ها ، مخصوصاً ورژن های اولیه از شتاب سنج های استاتیک و دینامیک استفاده شده ، ولی توی میکروماوس چون شتاب استاتیک اصلا به درد نمی خوره و به نوعی مزاحم هست ، و حذف کردن اون هم یک بار اضافه بر روی CPU هست اصلا دوست ندارند شتاب سنج MEMS که شتاب استاتیک رو به همراه شتاب دینامیک می گیره استفاده کنند.
لذا شما می بینید که در موارد پیشرفته به جای استفاده از شتاب سنج MEMS از موتوری استفاده می کنند که انکودر داشته باشه، اون هم انکودری با دقت بالا ، که هم مسافت طی شده رو بفهمند و هم شتاب استاتیک رو در بیارن.

در نهایت بازهم شتاب (البته از نوع استاتیک) رو با جایرو ترکیب می کنند. البته با توجه به دقتی که میکروماوس انتظار داره نیازی به قطب نما نیست!

من دیگه خسته شدم. بسه این مجادله ی مثلاً علمی :nerd: :angry: :mrgreen:

[roboreza]

پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

شما و دوستمون pcsen حرف تون این بود که با یک جایرو میشه زاویه Yaw رو در آورد.خب پس من منتظرم.

انشاالله فردا فیلم رو مشاهده میکنید

اون تیمی که میگم تترا هست (tetra) یکی از قویترین تیمهای جهان و شاید قویترین اونها فقط از adxrs300 استفاده کرده. اون لینکی هم که گذاشتید میبینید چند ربات اولی همه فقط همین سنسور رو استفاده کردن.
انکودر هم که ربطی به اندازه گیری زاویه نداره. حرفمون سر دقت ژایرو و محاسبه زاویه هستش
راستی من کدوم حرفم رو عوض کردم ؟ شاید شما اشتباه متوجه شدید یا من بد توضیح دادم

[S_Ahmad]

پاسخ : پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

انشاالله فردا فیلم رو مشاهده میکنید

اون تیمی که میگم تترا هست (tetra) یکی از قویترین تیمهای جهان و شاید قویترین اونها فقط از adxrs300 استفاده کرده. اون لینکی هم که گذاشتید میبینید چند ربات اولی همه فقط همین سنسور رو استفاده کردن.
انکودر هم که ربطی به اندازه گیری زاویه نداره. حرفمون سر دقت ژایرو و محاسبه زاویه هستش
راستی من کدوم حرفم رو عوض کردم ؟ شاید شما اشتباه متوجه شدید یا من بد توضیح دادم

Tetra هم دقیقاً مثل یوکی کازه هیچ وقت از جایرو به تنهایی برای محاسبه ی زاویه استفاده نمی کنه!
بلکه با شتاب استاتیک حاصل از انکودرهای فوق پیشرفته ترکیب می کنه تا .....

چون جایرو به تنهایی نمی تونه دیتای خوبی ارائه بده در حالی که شما می گویید می تونه!

انشاالله فردا فیلم رو مشاهده میکنید

به خدا من خوشحال می شوم حرف شما درست باشه، تا بلکه یه چیز جدید یاد بگیریم.
ولی شرمنده تاحالا همه ی کتابهایی که خوندم یا مطالعاتی که داشتم یا منطق خودم خلاف این رو ثابت می کنه!

ای کاش این مجادله ی علمی در یک تایپیک دیگه مطرح می شد تا چارچوبش درست باشه!
نه اینکه الان این تایپیک در مورد کمک در راه اندازی I2C هست ولی ما ...