کمک در راه اندازی I2C

[pcsen]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

ببینید من با استفاده از mpu6050 به تنهایی و بدون قطب نما تونستم زاویه yaw رو بدست بیارم و اینم نتابج کارم:

در اینجا در ابتدا فرض شده که جسم در راستای شمال جغرافیایی قرار دارد (ψ=0) .پس از حدود 30 نمونه داده شروع به چرخش سیستم به اندازه 90 درجه (1.57 رادیان) مثبت کرده و پس از مدتی 90 درجه مثبت دیگر به چرخش ادامه میدهیم به طوریکه جسم 180 درجه (3.14 رادیان) با شمال اختلاف دارد. این تغییرات در شکل 1 از نمونه حدود 30 تا 120 مشخص است. در ادامه 90 درجه منفی سیستم را چرخش داده و دو باره به حالت اولیه بر میگردانیم. در انتها میبینیم که این خطای به وجود آمده حدود 0.1 رادیان یا حدود 6 درجه است.
کل زمان گرفتن 300 نمونه 52 ثانیه بوده است، که تعداد نمونه ها کم بوده بعنی فرکانس نمونه گیری کمتر از 6Hz بوده البته سیستم رو هم آروم حرکت دادم و میشه با کار بیشتر خطا رو کمتر هم کرد
در هر حال امیدوارم بدون فیلم شما بپذیرید که اینکار امکان پذیره!
لازم به ذکره توی شکل زاویه برحسب رادیان نشان داده شده.
کد مربوط به محاسبات رو توی نرم افزار متلب نوشتم و برای گرفتن اطلاعات از سنسور هم از avr استفاده کردم.
محاسبات پیچیدس و به جز این زاویه ، زوایای roll و pitch و سرعت در سه جهت جغرافیایی و موقعیت رو میده که البته خطای بالایی دارن

در ضمن در مورد فیلتر کالمن همونظور که آقا احمد گفتن یه تخمین زنندس ، من زیاد در موردش نمیدونم ولی در این حد میدونم که داده های مثلا سرعت که میشه با محاسبات از mpu6050 بدست آورد رو با داده های سرعت از یه سنسور دیگه یا مثلا gps مقایسه میکنه و تخمین خطا رو محاسبه میکنه و از این تخمین برای اصلاح خطا استفاده میکنه.

[S_Ahmad]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

ببینید من با استفاده از mpu6050 به تنهایی و بدون قطب نما تونستم زاویه yaw رو بدست بیارم و اینم نتابج کارم:

در اینجا در ابتدا فرض شده که جسم در راستای شمال جغرافیایی قرار دارد (ψ=0) .پس از حدود 30 نمونه داده شروع به چرخش سیستم به اندازه 90 درجه (1.57 رادیان) مثبت کرده و پس از مدتی 90 درجه مثبت دیگر به چرخش ادامه میدهیم به طوریکه جسم 180 درجه (3.14 رادیان) با شمال اختلاف دارد. این تغییرات در شکل 1 از نمونه حدود 30 تا 120 مشخص است. در ادامه 90 درجه منفی سیستم را چرخش داده و دو باره به حالت اولیه بر میگردانیم. در انتها میبینیم که این خطای به وجود آمده حدود 0.1 رادیان یا حدود 6 درجه است.
کل زمان گرفتن 300 نمونه 52 ثانیه بوده است، که تعداد نمونه ها کم بوده بعنی فرکانس نمونه گیری کمتر از 6Hz بوده البته سیستم رو هم آروم حرکت دادم و میشه با کار بیشتر خطا رو کمتر هم کرد
در هر حال امیدوارم بدون فیلم شما بپذیرید که اینکار امکان پذیره!
لازم به ذکره توی شکل زاویه برحسب رادیان نشان داده شده.
کد مربوط به محاسبات رو توی نرم افزار متلب نوشتم و برای گرفتن اطلاعات از سنسور هم از avr استفاده کردم.
محاسبات پیچیدس و به جز این زاویه ، زوایای roll و pitch و سرعت در سه جهت جغرافیایی و موقعیت رو میده که البته خطای بالایی دارن

در ضمن در مورد فیلتر کالمن همونظور که آقا احمد گفتن یه تخمین زنندس ، من زیاد در موردش نمیدونم ولی در این حد میدونم که داده های مثلا سرعت که میشه با محاسبات از mpu6050 بدست آورد رو با داده های سرعت از یه سنسور دیگه یا مثلا gps مقایسه میکنه و تخمین خطا رو محاسبه میکنه و از این تخمین برای اصلاح خطا استفاده میکنه.

اولاً ممنون ، دوماً بی زحمت کدش رو هم بزارید ما هم یه تستی بکنیم، بد نیست؟ بی زحمت یه توضیحی هم بدید.
__________________
خب ، من یه سوال دارم آیا با این وجود حتی با کار بیشتر فکر می کنید در عمل میشه از این استفاده کرد؟

من این همه دادم زدم ، که بابا ! در عمل نمیشه این زاویه yaw رو از جایرو انتظار داشت: زاویه Yaw که می گوییم منظور تمام 360 درجه است.

حرف اصلی من اینه:
در عمل امکان استفاده از جایروسکوپ برای بدست آوردن زاویه چرخش حول محور قائم بر سنسور فقط برای چند ثانیه امکان پذیر است.
لذا در عمل نمی توان از جایرو برای زاویه چرخش حول محور قائم بر سنسور استفاده کرد.

شما هر کاری بکنید این خطا وجود داره! عرض کرده بودم این خطای ذاتی جایرو هست. وقتی این خطا توی ذات جایرو هست شما هیچ راهی برای از بین بردن اون ندارید، جز تخمین زدن، که خود تخمین هم با خطا همراه هست!

لذا حتماً باید برای رفع این خطا از یک عنصری با ماهیت متفاوت مثل شتاب فیدبک بگیرید تا زمینه ی حذف اون پیدا بشه.
البته تاکید می کنم همان طور که قبلاً اشاره کردم، برای لحظات بسیار کوچک دیتای جایرو معتبر است.
____________________

یکی از دوستان سال 88 این سنسور معروف ADXRS300 رو با قیمت باور نکردنی بعد از چند واسطه از آمریکا ، بعد مالزی و بعد ایران بدست آورد و روی یک ربات میکروماوس پیاده کرد به این امید که بشه ازش استفاده کرد.
خلاصه بعد از چند ماه تلاش حاصلش این شد که زاویه چرخش مثل شما بدست می آمد ولی در عمل با خطا همراه بود.یعنی چی؟ یعنی اینکه زمانی که قرار بود 10 بار 360 درجه بچرخه، آخرش با +- 90 درجه اختلاف توقف می کرد. من از اون زمان فهمیدم که بله داستان از این قرار هست!
____________________

حالا ، بازم خوبه ، شما با این برنامه برای اهدافی که زمان در اون خیلی کوچک هست(زیر 1 ثانیه) می تونید استفاده کنید.
منتظر کد هستم، چون دوست دارم با روش کار شما آشنا بشوم.البته اگر اشکالی نداره!

با سپاس

[ahrovan]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C


[color=rgb(51, 68, 102)]راهندازی سنسور MPU6050[/color]
9 ساعت ago معرفی: سنسور InvenSense Mpu-6050 شامل شتاب سنج و جایرو MEMS در یک چیپ است،که دقت ... [color=rgb(51, 68, 102)]بیشتر بخوانید[/color] »

[ahrovan]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C


راهندازی سنسور MPU60509 ساعت ago معرفی: سنسور InvenSense Mpu-6050 شامل شتاب سنج و جایرو MEMS در یک چیپ است،که دقت ... بیشتر بخوانید»

[powershot]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

دوستان عزیز سلام...
میخواستم از دوستان صاحب تجربه یه راهنمایی بگیرم
من بورد gy-521 و gy-85 رو برای پروژه دانشگاهم انتخاب کردم (به همراه یه بورد آموزشی بر پایه atmega32a). قصد دارم با gy-521 کارم رو شروع کنم. (هدف اولیه: راه اندازی mpu6050 بر روی بورد و خوندن مقادیر سنسور هستش.)
به تازگی شروع کردم به یاد گرفتن codevision و اطلاعات محدودی درباره سنسور ها و کلا میکرو ها دارم. تو اینترنت دیدم منابع خوبی برای بورد های arduino وجود داره ولی بورد من arduino نیست متاسفانه...
سوال اینکه آیا میشه با بورد خودم و codevision این ماژول رو راه بندازم؟ (از کجا شروع کنم و به چه چیزایی نیاز دارم؟)
یا بهتره برم یکی از بورد های arduino رو بخرم و کلا یادگیریم رو بر اساس زبان خود arduino پیش ببرم؟ (کدوم بورد رو بخرم و از کجا یادگیری رو شروع کنم؟)
ممنون میشم کمکم کنید استارتش رو بزنم. خیلی خیلی داره دیر میشه... :cry:

[mojalan]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

با بورد خودتون میتونید. نمونه کد راه اندازی شتابسنج ADXL345 با I2C در کدویژن تو انجمن هست سرچ کنید. دیتاشیت سنسورهاتون رو هم مطالعه کنید و عملکرد رجیسترهاشو خوب درک کنید

[lili61lili666]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

با سلام خدمت دوستان
من میخوام ماژول l3g4200d رو راه اندازی کنم ولی گیر کردم
دیتاشیته اونو کامل خوندم و مقداری هم با i2c کار کردم ولی نمیدونم چطورباید برنامشو برای ماژولم بنویسم :sad:
به زبان بیسیک میشه نوشت؟
میشه خواهش کنم منو راهنمایی کنید

[rekima]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

با سلام خدمت دوستان
من میخوام ماژول l3g4200d رو راه اندازی کنم ولی گیر کردم
دیتاشیته اونو کامل خوندم و مقداری هم با i2c کار کردم ولی نمیدونم چطورباید برنامشو برای ماژولم بنویسم :sad:
به زبان بیسیک میشه نوشت؟
میشه خواهش کنم منو راهنمایی کنید

هنوزم گیری؟؟
یا بگم برات
با تشکر

[lili61lili666]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

هنوزم گیری؟؟
یا بگم برات
با تشکر



سلام ممنون میشم اگه راهنماییم کنین توی این زمینه
خوب الان یه برنامه واسش نوشتم ولی فقط 255 رو نشون میده هیچ تغییری توی خروجی نداره

[rekima]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

سلام
با این یه برنامه که قبلا کار میکردیم
فقط جای print که تو هایپر ترمینال نشون میده رو lcd نشون بده
دیتا شیت رو هم یکم بخونی متوجه میشی

$regfile  = "m32def.dat"
$crystal  = 16000000
$baud    = 38400
$hwstack  = 64
$swstack  = 64
$framesize = 64

dim tick    as dword          ' used for 100Hz tick count
dim tickn   as dword          ' used for next timer tick event
dim n     as integer         ' temp var for visual positioning

dim X     as integer
dim Xl     as byte at X + 0 overlay
dim Xh     as byte at X + 1 overlay

dim Y     as integer
dim Yl     as byte at Y + 0 overlay
dim Yh     as byte at Y + 1 overlay

dim Z     as integer
dim Zl     as byte at Z + 0 overlay
dim Zh     as byte at Z + 1 overlay

dim Temp    as byte
dim Status   as byte
dim Test_gyro as Byte

Const WHO_AM_I    = &H0F

Const L3G4200D_R   = &HD3
Const L3G4200D_W   = &HD2

Const CTRL_REG1   = &H20
Const CTRL_REG2   = &H21
Const CTRL_REG3   = &H22
Const CTRL_REG4   = &H23
Const CTRL_REG5   = &H24

Config Timer2= Timer, Prescale= 1024, Compare = Disconnect, Clear Timer= 1
OCR2A = 180 - 1
On OC2A TickCounter_isr
Enable OC2A

$LIB "I2C_TWI.LBX"     ' uncomment for hardware I2C
'Config Scl = Portc.0    ' uncomment for software I2C
'onfig Sda = Portc.1    ' uncomment for software I2C
Config Twi = 400000
I2cinit

Config Serialout = Buffered, Size = 254
Enable Interrupts
print
print "InitGyro: ";
gosub InitGyro

do
  if tick >= tickn then
   Gosub Read_Gyro
   print "Temp : "; temp;              "{027}[K"
   print "Gyro-X: "; x;                "{027}[K"
   print "Gyro-Y: "; y;                "{027}[K"
   print "Gyro-Z: "; Z;                "{027}[K"

   n= x/256 : n=n+ 40
   n= y/256 : n=n+ 40
   n= z/256 : n=n+ 40



   tickn= tickn + 20
  endif

  CONFIG POWERMODE = idle
Loop

End

TickCounter_isr:
  incr tick
return

InitGyro:
  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte WHO_AM_I
  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_R
  I2crbyte Test_gyro , Nack
  I2cstop


  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte CTRL_REG1
  I2cwbyte &B00000_1111     'Enable x, y, z and turn off power down
  I2cstop

  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte CTRL_REG2
  I2cwbyte &B0010_1001     'adjust/use the HPF
  I2cstop

  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte CTRL_REG3
  I2cwbyte &B0000_1000
  I2cstop

  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte CTRL_REG4
'  I2cwbyte &B0000_0000     'scale 250
'  I2cwbyte &B0001_0000     'scale 500
  I2cwbyte &B1011_0000     'scale 2000
  I2cstop

  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte CTRL_REG5
  I2cwbyte &B0000_0000     'high-pass filtering of outputs
  I2cstop
return

Read_Gyro:
  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_W
  I2cwbyte &B1010_0110     ' (OUT_TEMP AND &B10000000)
  I2cstart
  I2cwbyte L3G4200D_R
  I2crbyte Temp,  Ack
  I2crbyte Status, Ack
  I2crbyte Xl,   Ack
  I2crbyte Xh,   Ack
  I2crbyte Yl,   Ack
  I2crbyte Yh,   Ack
  I2crbyte Zl,   Ack
  I2crbyte Zh,   Nack
  I2cstop
Return

[lili61lili666]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

ممنونم rekima از راهنماییتون
یه برنامه مشابه همین رو از یه سایته خارجی گرفته بودم که فقط یه بار خروجی رو نشون میداد و اونم اوله روشن کردنه مدار بود
ولی من با مگا 16 بسته بودم الان با برنامه شما با مکا32 هم تست کردم همین مشکل رو داشت
نمیدونم اشکال از چیه

[sh1828]

پاسخ : کمک در راه اندازی I2C

سلام.ببخشید من میخوام ماژول adxl345 رو با هدربرد lpc1768 راه اندازی کنم.میشه راهنمایی کنید؟