در مورد شافت اینکودر

[Mohammad6490]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

با سلام خدمت دوستان .من نیاز فوری به اطلاعاتی در مورد شفت انکودر نیاز دارم .اطلاعاتی در مورد ساختار و نحوه کارش و مخصوصا در مورد خروجی هاش و اینکه چه طوری با استفاده از این خروجی ها مسافت و مخصوصا جهت رو تشخیص میدن . من میخوام یه ربات بسازم که وقتی یه مسافت مشخصی رو رفت اول 90 درجه بچرخه(البته تا جایی که امکان داره درجا) حالا میخوام بدونم ربات چه جوری چرخش 90 درجرو تشخیص میده و بعد به راهش ادامه میده؟ در ضمن چه طوری میتونم خودم یه انکودر نسبتا دقیق بسازم ؟
با تشکر از همه دوستان .اگه کمک کنین خیلی ممنون میشم. خیلی فوریه!

سلام
برای این کار،بهتره که از استپ موتور استفاده کنید،کارتون راحت میشه!
اما راجع به انکودر،و ساخت نمونه معمولی اینجا یه چیزهایی میتونی پیدا کنی:
http://www.eca.ir/forum2/index.php/topic,3850.0.html

[majid_teh2005]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

برای ساخت شافت اینکودر



http://www.seattlerobotics.org/encoder/200109/dpa.html

موفق باشید

[mh_control]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

با سلام خدمت دوستان خیلی ممنون از اینکه کمک کردین .در مورد اینکه چه طوری ربات چرخش 90 درجهرو بفهمه اگه کسی چیزی میدونه لطفا کمک کنه .آقای یار محمدی البته با استپ موتور میشه ولی اگه از موتور معمولی استفاده کنیم چی؟ مثلا یه چرخ در یک جهت و چرخ دیگه در جهت دیگه ای بچرخه تا اینکه تا حد ممکن درجا چرخش کنه .تو این حالت ربات چه طوری میفهمه که چرخش 90 درجه شده و باید چرخشرو متوقف کنه؟با شفت انکودر ممنه؟ در ضمن چه خروجی شفت انکودر رو تو بیسیک بخونیم .شماتو c گفتبن اگه میشه تو بیسیک هم منو کمک کنین .اگه کمک کنین خیلی ممنون میشم.(خیلی فوریه)
آقا مجید ممنون از پروژه جالبتون اگه ممکنه در مورد برنامه ی بیسیکش کمی توضیح بدین راستش من تازه با AVR کار می کنم اگه ممکنه یه توضیحی در مورد ADC بدین. راستش من کتاب علی کاهرو می خونم ولی این قسمت هارو خوب ننوشته.مثلا فرض کنید ما یک سنسور به ADC وصل کردیم هر لحظه این سنسور اطلاعاتی می فرسته .ما وقتی از ADC
خارجی استفاده می کردیم خروجی اونو به یکی از پین های میکرو وصل می کردیم و بر اساس صفر و یک بودن اون تصمیم میگرفتیم ADC ولی اینجا خروجی یک متغیر 10 بیتی است چه طوری ازش استفاده کنیم ؟اگه لطف کنین و یه توضیح در مورد برنامه ای که نوشتین بدین ممنون میشم (خیلی فوریه)

[majid_teh2005]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

با سلام خدمت دوستان خیلی ممنون از اینکه کمک کردین .در مورد اینکه چه طوری ربات چرخش 90 درجهرو بفهمه اگه کسی چیزی میدونه لطفا کمک کنه .آقای یار محمدی البته با استپ موتور میشه ولی اگه از موتور معمولی استفاده کنیم چی؟ مثلا یه چرخ در یک جهت و چرخ دیگه در جهت دیگه ای بچرخه تا اینکه تا حد ممکن درجا چرخش کنه .تو این حالت ربات چه طوری میفهمه که چرخش 90 درجه شده و باید چرخشرو متوقف کنه؟با شفت انکودر ممنه؟ در ضمن چه خروجی شفت انکودر رو تو بیسیک بخونیم .شماتو c گفتبن اگه میشه تو بیسیک هم منو کمک کنین .اگه کمک کنین خیلی ممنون میشم.(خیلی فوریه)
آقا مجید ممنون از پروژه جالبتون اگه ممکنه در مورد برنامه ی بیسیکش کمی توضیح بدین راستش من تازه با AVR کار می کنم اگه ممکنه یه توضیحی در مورد ADC بدین. راستش من کتاب علی کاهرو می خونم ولی این قسمت هارو خوب ننوشته.مثلا فرض کنید ما یک سنسور به ADC وصل کردیم هر لحظه این سنسور اطلاعاتی می فرسته .ما وقتی از ADC
خارجی استفاده می کردیم خروجی اونو به یکی از پین های میکرو وصل می کردیم و بر اساس صفر و یک بودن اون تصمیم میگرفتیم ADC ولی اینجا خروجی یک متغیر 10 بیتی است چه طوری ازش استفاده کنیم ؟اگه لطف کنین و یه توضیح در مورد برنامه ای که نوشتین بدین ممنون میشم (خیلی فوریه)

خوب ببینید بسته به ولتاژ مرجع شما و ولتاژ اعمال شده به ADC ، متغیر ده بیتی ADC دارای عددی بین 0 تا 1023 میشود و نحوه اندازه گیری ولتاژ بدین صورت است:

ولتاژ رفرنس*(1023/مقدار َADC )=ولتاژ اعمال شده به پین ADC

اگر مقدار ADC صفر باشد ولتاژ صفر و اگر 1023 باشد ولتاژ برابر ولتاژ ref است .

در مورد سوال اول شما ،آ اگر من بودم اولا موتور را با راه اندازی نرم انتخاب میکردم که روی سطوح مختلف لیز خوردگی نداشته باشد .

در آن حالت اگر بخواهید دردسر را کم کنید و از اینکودر استفاده نکنید ، می توانید زمان لازم برای چرخش 90 درجه را اندازه بگیرید و همیشه همان زمان را اعمال نمایید ( البته بسته به اینکه چقدر دقت لازم دارید ) اگر دقت در حد درجه بخواهید این روش به کار شما نمی آید.

این روش در کاربرد هایی که خیلی لازم نیست دقیق باشد جواب می دهد.

سوال داشتید حتما بپرسید .
موفق و پیروز باشید

[Mohammad6490]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

سلام
ببینید دوست عزیز،شما عمل چرخش 90 درجه درجا رو میتونید هم با استپ موتور و هم با موتور DC !
مریت استپ موتور اینه که کنترلش خیلی راحت و دقیق هست،اما عیبش اینه که گرونه،سرعت و قدرتش کمه! البته میشه با گیربکس این عیب رو رفع کرد!
اما موتور DC ،ارزونتر هست،سرعتش زیاده و قدرت بیشتری داره! البته چون سرعتش خیلی زیاد اغلب باید از گیربکس استفاده کنی!! اما عیبش اینه که کنترلش مشکلتر هست!!!
حالا شما با توجه به این مسایل و توجه به ویژگیهایی که روبات داره باید یکی رو انتخاب کنید! مثلا وزن ربات، یا محیطی که ربات در اون هست،سرعتی که باید حرکت کنه و ...
اگر از موتور DC استفاده کنی برای کنترلش نیاز به اینکودر داری،که هزینه رو زیاد میکنه! بسته به دقتی که نیاز دارید!!!
اگر بیشتر راجع به روباتتون و کاری که باید انجام بده توضیح بدید بهتر میتونیم کمک کنیم

[mh_control]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

با سلام .ممنون از همه دوستان .من مشکلم اینه که ربات چه طوری متوجه بشه که چرخش 90 درجه شده و چرخشرو متوقف کنه؟

[Mohammad6490]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

سلام
دوست عزیز،اگر از استپ موتور استفاده کنی،به وسیله میکرو کنترل یا هر وسیله دیگه بهش فرمان میدی که 90 درجه بچرخه، و استپ موتور هم دقیقا به همین اندازه میچرخه،مثلا برای یک موتور با استپ 0.5 درجه اگر شما 180 پالس بهش اعمال کنید 90 درجه میچرخه!
اما برای موتور DC شما باید یه کنترل کننده طراحی کنی که یه ورودی به موتور بده(مثلا PWM ) و خروجی رو با شفت انکودر اندازه بگیری،و هر وقت که به اندازه 90 درجه چرخید،دیگه به موتور ورودی اعمال نشه!
از این لحاظ کار با استپ موتور خیلی ساده تر هست!!!!!
البته این کلیت قضیه هست،حالا شما ببینید از چه موتوری میخواید استفاده کنید،و بعد اگر سوال داشتید من و بقیه دوستان در خدمتیم

[majid_teh2005]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

در تایید صحبتهای مهندس یار محمدی

برای مورد شما استپ موتور بهترین است و کوپل کردن شافت اینکودر و فضایی که اشغال میکند از معایب شافت اینکودر است . در ضمن پیدا کردن شافت اینکودر با سایز کوچک فکر میکنم خیلی مشکل باشد .

فقط یک سوال از آقای یار محمدی

در اعمال پالس به استپ موتور فکر می کنم دوعامل مهم هستند :

1- ماکزیمم فرکانس پالس

2- مینیمم عرض پالس

چنانچه عرایض بنده صحیح است ، ممنون میشم بفرمایید این مقادیر برای استپ موتور های کوچک ( در حد سایز کوچک روباتیک) چقدر است .

موفق باشید

[Mohammad6490]

پاسخ : در مورد شافت اینکودر

سلام
مجید جان سوالهای سخت می پرسی :biggrin:
در این مورد اطلاعات دقیقی ندارم،البته خودم هم خیلی علاقه دارم بدونم
یادم میاد یه استپ موتوری که ما داشتیم حداقل با 200 میکرو ثانیه بین پالسها کار میکرد(با آزمون و خطا)،البته شاید اشتباه کنم