ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR [آموزشی]

[sahel2013]

پاسخ : انواع مدل های سیستم و مدل های مرتبه اول با تا

بدست آوردن مدل تجربی به صورت دستی کمی دشوار است و نیاز به محاسبات بسیار دارد ولی امکان پذیر است.نوع دیگر مدلسازی که ما بر آن تکیه میکنیم مدلسازی با نرم افزار است که میتواند در مدت کوتاهی مدلی بسیار دقیق بر پایه اطلاعات داده شده به ان تولید کند.پس از بحث پیرامون مدل سازی تجربی به شیوه دستی صرف نظر میکنیم.(اگر مایل بودید بگید تا توضیح بدم)

با تشکر از شما
راستش من این روز ها حال خوشی ندارم و زیاد انجمن نمیام
نتونستم خوب تمرکز کنم
چند سوال و ابهام برام هست که هر چقدر که مقدور بود توضیح بدید ممنون میشم

خب کار کردن با نرم افزار خیلی هم خوب و اتفاقا گویا کار خیلی راحت میکنه و ما هم بهش میپردازیم
ولی اگه امکان داشت روش دستیشم یه توضیحی بدید شاید اینجوری کمی اطلاعاتمون بیشتر بشه
و درک بیشتری رو این کنترل داشته باشیم




انواع مدل های سیستم :

مدل های درجه اول همراه با تاخیر زمانی :

اصول این روش بر مبنای بدست اوردن پاسخ پله واحد است.از ان جایی که اکثر فرایند های صنعتی از این نوع هستند و به منحنی های S شکل معروف هستند ما نیز تمرکز بیشتری برای این مدل به خرج میدهیم.
تابع تبدیل ورودی خروجی یک فرایند با چنین منحنی پاسخی را میتوان به صورت تابع تبدیل زیر تعریف نمود که به ان تابع تبدیل درجه اول همراه با اخیر زمانی گفته میشود :

اینجا گفتید انواع مدل اما فقط به یک نمونه اشاره شد

همانطور که مشاهده میکنید این یک تابع تبدیل درجه یک به همراه تاخیر زمانی است.البته تاخیر زمانی خود یک رفتار مرتبه بالاتر را نشان میدهد و نباید ان را به اشتباه درجه اول تصور نمود.
این را هم در نظر داشته باشید که تاخیر زمانی در حوزه لاپلاس معادل معادل شیفت زمانی در حوزه زمان است.
برای یافتن پارامتر های تابع تبدیل مذکور باید ابتدا سه پارامتر شامل بهره DC یا بهره مانای مربوط به K ، ثابت زمانی τ و تاخیر زمانی t_d را بدست آوریم .
برای این منظور خط مماس بر منحنی را که از نقطه عطف منحنی (جایی که تقعر منحنی تغییر پیدا میکند) عبور میکند رسم میکنیم.بدین ترتیب پارامترهای مجهول محاسبه خواهند شد.
توجه کنید که این مدل یک تقریب اولیه است و اگر خروجی سیستم با خروجی این مدل یکی نباشد باید از ساختار های دیگری استفاده شود که چون ما بدان نیاز نداریم از گفتن ان صرف نظر میشود.پس از سیستم ها مرتبه اول با تاخیر زمانی سراغ سیستم های با مرتبه بالاتر میرویم اما از انجا که با سیستم های ساده چون سیستم های حرارتی سروکار داریم از گفتن مباحث مربوط به سیستم های مرتبه بالاتر فاکتور میگیرم!

راستش دقیق متوجه نشدم
و اینکه عناصر فرمول تعریف نشدن یعنی اصلا نمیدونم چی هستن
یه موضوعی که تو جزوه ها هست و مشکل ساز میشششه این که فرمولی ارایه میدن و اما در مورد عناصرش حرفی نمیزنن .. یعنی ادم نمیدونه این مثلا td اصلا چی هست؟
و همین باعث میشه درک درستی نداشت
و باز خواهش دارم تا حد ممکن موضوعات ساده بیان شوند و همراه با مثال یا توضیح اضافه

با تشکر فراوان از شما دوست عزیز

[Mahdi.Faani]

پاسخ : ساخت کنترلر PID فازی با AVR --- آموزشی ---

با تشکر از شما
راستش من این روز ها حال خوشی ندارم و زیاد انجمن نمیام
نتونستم خوب تمرکز کنم

سلام...ایشالا که زودتر بهبود پیدا کنید...

اینجا گفتید انواع مدل اما فقط به یک نمونه اشاره شد

گفتم دیگه...ما با این مدل سروکار داریم...تو مطالبم هم گفتم اگه کسی خواست بگه تا توضیح بدم..ولی مثل اینکه کسی علاقه نداشت!حالا اگه شما خاستید بگید تا مطالب اونو هم اضافه کنم...چشم

خب کار کردن با نرم افزار خیلی هم خوب و اتفاقا گویا کار خیلی راحت میکنه و ما هم بهش میپردازیم
ولی اگه امکان داشت روش دستیشم یه توضیحی بدید شاید اینجوری کمی اطلاعاتمون بیشتر بشه
و درک بیشتری رو این کنترل داشته باشیم

ماشالله به این علاقه...هنوز به روش دستی نرسیدیم...اونو هم حتما میگم...

راستش دقیق متوجه نشدم
و اینکه عناصر فرمول تعریف نشدن یعنی اصلا نمیدونم چی هستن
یه موضوعی که تو جزوه ها هست و مشکل ساز میشششه این که فرمولی ارایه میدن و اما در مورد عناصرش حرفی نمیزنن .. یعنی ادم نمیدونه این مثلا td اصلا چی هست؟
و همین باعث میشه درک درستی نداشت
و باز خواهش دارم تا حد ممکن موضوعات ساده بیان شوند و همراه با مثال یا توضیح اضافه

این اصطلاحاتی که گذاشتم رو فعلا بدون دلیل قبول کنید....اینا رو توی روش دستی ازشون استفاده میکنیم...اونجا مفصل و کامل توضیح میدم...
ولی خب فعلا اینو بدونید که t_d همون تاخیر سیستم هستش...یعنی شما یه ورودی پله (مثلا المنت حرارتی رو به ولتاژ 220 ولت وصل کنید) به سیستم میدید و خروجی رو مشاهده میکنید...سیستم های لخت معمولا با یکمی تاخیر شروع به کار میکنند....این تاخیر همون t_d هست.
t (همون تاو یا تو) ثابت زمانی سیستم نامیده میشه...یعنی مدت زمانی که طول میکشه تا خروجی به 63درصد مقدار نهاییش برسه....مثلا وقتی یه مقاومت و خازن رو به هم متصل میکنید و به دوسر مجموعه یه ولتاژ اعمال میکنید ، اگه از ولتاژ خازن نمونه بگیرید یه شکلی مثل همین شکلی که گذاشتم بدست میاد البته بدون تاخیر زمانی....به این سیستم ها سیستم های مرتبه اول گفته میشه...
اگر مایل بودید بگید تا سیستم های مرتبه دوم و مرتبه بالاتر رو هم بحث کنیم...
موفق باشید...

[Mahdi.Faani]

کنترل کننده دو وضعیتی و مزایا و معایب آن

انواع کنترل فیدبک :

خب در این پست میخواهیم روی تابع تبدیل کنترل کننده یا همان (s)D تمرکز کنیم.در پست قبل اگر به شکل ها نگاه کنید ، یک بلوک D(s) در همه آن ها دیده می شود.خب چه نوع D(s)ای برای این قسمت انتخاب کنیم؟؟؟ جوابهای زیاد و متنوعی برای این قسمت وجود داره ولی ما در اینجا صرفا به معمولی ترین و پرکاربردترین آن در صنعت میپردازیم.به شکل زیر نگاه کنید :

ورودی این بلوک سیگنال خطا (در پست قبل توضیحات در مورد سیگنال خطا ارائه شد) و خروجی آن همان سیگنال کنترل یا ورودی فرایند است.

کنترل کننده دو وضعیتی :

اگرچه یک کنترل فیدبک بسیار قدرتمندتر از یک کنترل حلقه باز هست ولی کیفیت و تاثیر گذاری کنترلرهای فیدبک به نوع اون وابسته ست و مهمه که برای هر کاربرد خاص بتونیم یک نوع مناسب برای کنترلر فیدبک انتخاب کنیم.
یک نوع از این کنترل کننده ها که ساده ترین اون نوع هست کنترل دو وضعیتی (ON/OFF) که در فرایندهای ساده و خیلی کم اهمیت استفاده می شود :

e(t) : خطای کنترل (برای فیدبک واحد)
U(t) : سیگنال کنترل (خروجی کنترل کننده)

خب ، عملکرد این نوع کنترل کننده به این صورته که ابتدا خروجی اندازه گیری میشه و مقدار اون با مقدار مطلوب مقایسه میشه و در نهایت بر اساس این مقایسه سیگنال خطا محاسبه میشه.همونطور که در پست قبلی هم عرض کردم سیگنال خطا از کم کردن خروجی از مقدار مطلوب بدست میاد.خب حالا که سیگنال خطا رو بدست اوردیم بر اساس اون خروجی کنترلر رو میسازیم.این کنترلر همونطور که در شکل بالا دیده میشه به ازای خطاهای بزرگتر از صفر ، بیشترین و قوی ترین سیگنال کنترلی رو به فرایند اعمال میکنه و برعکس به ازای خطاهای کوچکتر مساوی صفر ، ضعیف ترین سیگنال کنترلی رو به فرایند اعمال میکنه.در حقیقت عملکرد این نوع کنترلر مثل یک سوئیچ خاموش روشن هستش.اگه بخوایم مثالی واسه این نوع کنترلر در نظر بگیریم میشه از یخچال اسم برد.دما اندازه گیری میشه اگه از مقدار مطلوب کمتر بود( یعنی سیگنال خطا مثبت هست )در نتیجه موتور رو روشن میکنه، این یعنی قوی ترین سیگنال کنترلی که میشه به موتور اعمال کرد و برعکس وقتی دما از مقدار تنظیم شده بیشتر میشه سیگنال خطا منفی میشه و موتور توسط کنترل کننده فیدبک( که روی یخچال تعبیه شده) خاموش میشه.
واضحه که در این مثالی که ارائه شد ، موتور یخچال هرگز در وضعیت میانه ای قرار نداره ، یعنی دورش متغیر نیست و یا خاموشه ، یا کاملا با تمام قدرت کار میکنه.
در این نوع کنترل کننده ها باید یک حد بالا و یک حد پایین واسه مقدار تنظیمی در نظر گرفت که خروجی سیستم بین این دو مقدار نوسان کنه.خب حتما میپرسید چرا باید محدوده تعیین بشه؟جواب اینه که اگه فقط یک مقدار واسه اینکار در نظر گرفته بشه باعث میشه که موتور یخچال یا همون فرایند مرتبا تحت اعمال سیگنال کنترل قرار بگیره.تصور کنید در همین یخچال دما روی مقدار 1 درجه تنطیم بشه و هیچ بازه یا حد بالا و پایینی واسش تعریف نشه.خب عکس العمل کنترلر اینجا چی میشه؟به محض اینکه دما به اندازه یک اپسیلون از 1درجه بیشتر بشه موتور رو استارت میکنه ، در این حالت دما شروع به کاهش میکنه و به محض اینکه به 1 درجه برسه موتور خاموش میشه.خب حالا فرض کنید که به خاطر نشتی گرما و باز و بسته شدن در یخچال بخواد این سیکل مرتبا تکرار بشه ، نتیجه چی میشه؟ موتور یخچال بعد از یه هفته پر میکشه و میره!!!
برای اینکه در این نوع کنترل فرایند مرتبا تحت شوک قرار نگیره باید یک بازه تعریف کرد.مثلا میخوایم دما روی 1 درجه باشه ولی بازه تعریفی باید بین 1- و 3 باشه.با این کار تعداد دفعات خاموش روشن شدن موتور خیلی کمتر میشه.
در زیر خروجی کنترل کننده و رفتار فرایند رو مشاهده میکنید :

همونطور که از نمودار رفتار فرایند پیداست ، این نوع کنترل کننده نمیتونه خروجی رو در یک وضعیت ثابت نگه داره و خروجی دائما بین دو محدوده مشخص نوسان میکنه ، پس هیچوقت خطا 0 نمیشه!
یکی دیگه از مشکلات این سیستم اینه که خروجی به سرعت به مقدار مطلوب میرسه ولی در همون مقدار ثابت نمیمونه ، چرا که در این حالت فرمان کنترل دوباره تغییر میکنه و خروجی فرایند شروع به کاهش میکنه تا دوباره سیگنال کنترلی قوی اعمال شود.
خب اگه به خروجی کنترل کننده نگاه کنید متوجه میشید که خروجی این نوع کنترلر پیوسته نیست یعنی تابع عملکرد پیوسته ای نداره و با تغییر بسیار کوچکی در خطا ، خروجی تغییر شدیدی پیدا میکن. ، از این جهت در بسیاری از کاربردهای کنترلی قابل اجرا نیست و فقط در کاربردهای ساده مثل یخچال ، آبگرمکن( و امثال اون در کاربردهای خانگی و صنعت) استفاده میشه.

خب تا اینجا اگه سوالی داشتید بپرسید.
مطالب بعدی رو هم به محض اماده شدن پ میکنم...
موفق باشید

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

سلام. و بازهم تشکر. پست قبلی را کاملا متوجه شدم چون قبلا تجریه کردم. پست قبلش را تا حد زیادی و پست قبل از آن را تقریبا متوجه نشدم. اون فرمول و نمودار واضح نبود . نمی دونم شاید در مقایسه با انواع دیگه ای که گفتید مشخص بشه. شاید هم من علم کافی را ندارم.

[Mahdi.Faani]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

سلام. و بازهم تشکر. پست قبلی را کاملا متوجه شدم چون قبلا تجریه کردم. پست قبلش را تا حد زیادی و پست قبل از آن را تقریبا متوجه نشدم. اون فرمول و نمودار واضح نبود . نمی دونم شاید در مقایسه با انواع دیگه ای که گفتید مشخص بشه. شاید هم من علم کافی را ندارم.

سلام...پستی که تاخیر زمانی داشت رو میگید؟
اگه منظورتون اونه من اونو فقط واسه آشنایی گذاشتم و در پست های بعدی باید به طور کامل و مفصل توضیحش بدم...نگران اون نباشید...

[Mahdi.Faani]

کنترلر تناسبی ( Proportional Controller )

کنترل کننده تناسبی(Proportional Control):

در کنترل کننده تناسبی سیگنال کنترل بر اساس ضرب سیگنال خطا در یک مقدار صابت بدست می آید.پس فرمان کنترل بدین صورت تعریف می شود :

بنابراین تابع تبدیل D(s) که در پست های قبل در مورد آن توضیح داده شد ، مقدار ثابت را دارد که در مقدار خطا ضرب شده و فرمان کنترل را می سازد.البته مقدار میتواند تغییر کند.
برای اینکه درک بهتری از این نوع کنترل کننده داشته باشید جدول زیر را در نظر بگیرید :

جدول بالا یک ایده ابتدایی از رفتار یک کنترلر تناسبی است.در این کنترلر ضریب ثابت ، 5 در نظر گرفته شده است.
در جدول بالا t ، زمان نمونه گیری از خروجی ، r مقدار مطلوب ، e ، میزان خطا ، y خروجی و در نهایت U ، خروجی کنترل کننده یا همان سیگنال فرمان است.
واضح است که در جدول بالا قویترین فرمان کنترل هنگامی است که خطا بیشترین مقدار را دارد یعنی u(t)=50 و ضعیف ترین فرمان کنترل هم به حالتی مربوط است که خطا کمترین مقدار یعنی 0 را دارد که در این حالت u(t)=0 .

اگر به جدول دقت کنید یک فلش با نام No Control وجود دارد.شاید از این حالت بتوان به عنوان یک عیب از کنترلر تناسبی نام برد چرا که در حالت هایی مثل خطای 0 خروجی کنترل کننده 0 است یعنی هیچ کنترلی بر روی سیستم یا فرایند وجود ندارد و فرایند به حال خود رها می شود!.پس طبیعتا سیستم در این وضع باقی نمی ماند و شروع به به فاصله گرفتن از از مقدار r (10) خواهد کرد.پس در این حالت مقدار خروجی 8 (y=8) می شود و بر اساس این تغییر در خروجی مقدار خطا دوباره مقدار جدیدی (e=2) میگیرد و کنترلر بر اساس این مقدار خطا سیگنال کنترلی K*e که برابر با 5*2 می شود را اعمال میکند تا دوباره سیستم را به هدف کنترلی نزدیک سازد.اینکه در چه نقطه ای سیستم به وضعیت تعادل میرسد قابل تشخیص نیست و به ماهیت سیستم بستگی دارد.
نتیجه ان که در سیستم کنترلر تناسبی نمیتوان به نقطه مطلوب رسید و خورجی پس از مدتی ، نزدیک نقطه تنظیم به حال نوسان در خواهد آمد (چون وقتی به نقطه تنظیم میرسد کنترل از دست میرود و سیستم به حال خود رها می شود تا دوباره مقداری خطا به وجود اید و بر اساس ان فرمان کنترلی جدید صادر شود).

پس : کنترلر تناسبی یا P فقط بر اساس وضعیت جاری سیستم (وضعیت جاری سیگنال خطا) عمل میکند.

برای درک اینکه چگونه کنترلر تناسبی می تواند قطب های سیستم را تغییر دهد به مثال زیر توجه کنید:


مثال :
فرض کنید یک تابع تبدیل فرایند را به صورت اختیاری و درجه 2 فرض کرده ایم :

سپس با کنترلر تناسبی ، تابع تبدیل سیستم حلقه بسته بصورت زیر خواهد شد :

معادله مشخصه (Characteristic equation) این سیستم به صورت زیر تعریف می شود :

ریشه های این معادله قطب های حلقه بسته سیستم هستند و لذا داریم :

خب اکنون به راحتی می توانیم مقدار مناسبی را برای بدست اوریم.چطور؟
کافی است که مقدار به نحوی انتخاب شود که قطب های سیستم حلقه بسته سیستم در سمت چپ سفحه فرکانس مختلط s قرار گیرند تا از پایداری سیستم اطمینان حاصل کنیم.

در پایان : اگرچه کنترلر تناسبی برخلاف سادگی ان در بعضی کاربردها قابل استفاده است ولی در اغلب موارد نمیتواند کنترل مطلوبی را ارائه دهد.

اگر جایی رو نتونستم خوب توضیح بدم لطفا اعلام کنید تا بیشتر با هم بحث کنیم.
موفق و پایدار باشید

[sahel2013]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

با تشکر از دوست گرامی :

پس ما توی کنترل کننده دو وضعیتی همیشه خطا داریم و خروجی حول ست پویت دچار نواسان میشه
و این نوسان هم شدتت به شرایط سیستم میتونه فرق کنه
و همچنین در کنترل کننده های تناسبی ما پایداری نداریم
چون که در زمان خطا برابر با صفر اینده و گذشته سیستم در نظر گرفته نمیشه
و فقط طبق شرایط حال سیستم میتونیم کنترل کنیم
پس اینجا هم همیشه مقداری ناپیداری و نا ثباتی خروجی داریم
هر چند در جاهایی که کنترل دقیق نیاز نباشه بتونه نیاز ما رو فراهم کنه
اما باید کنترل رو بیشتر دقیق کنیم

الان من با تعاریف مشکلی ندارم
فقط با فرمول های ارایه شده دارم مثلا


اینجا عناصر فرمول توضیح داده نمیشن و این دقیقا مشکلیه که شاید همه با جزوه های pid دارن
از جمله خودم
فرمول های ارایه میشن که هیچ توضیحی راجبشون داده نمیشه و اثبات نمیشن
بلکه فقط توی ذهن مولف اثبات شدن
ما فقط شکل فرمول میبینیم

البته شاید هنوز مباحث به اون نقطه ای نرسیده باشه که بخوایم این فرمول ها رو تحلیل کنیم
و در اینده مرور و بررسی بیشتری راجبشون بشه

و همچنین مثلا ارایه یک مثال از این نوع کنترل کننده تناسبی به شکل واقعی
در کل ما برای استفاده از این نوع کنرل کننده به ضریب kp نیاز داریم
که شاید در فصل های اتی بهش اشاره بشه و اون زمان ما بتونیم به صورت منفرد از کنترل کننده تناسبی استفاده کنیم

با تشکر از زحمات دوست گرامی عزیز

[Mahdi.Faani]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

با تشکر از دوست گرامی :

پس ما توی کنترل کننده دو وضعیتی همیشه خطا داریم و خروجی حول ست پویت دچار نواسان میشه
و این نوسان هم شدتت به شرایط سیستم میتونه فرق کنه
و همچنین در کنترل کننده های تناسبی ما پایداری نداریم
چون که در زمان خطا برابر با صفر اینده و گذشته سیستم در نظر گرفته نمیشه
و فقط طبق شرایط حال سیستم میتونیم کنترل کنیم
پس اینجا هم همیشه مقداری ناپیداری و نا ثباتی خروجی داریم
هر چند در جاهایی که کنترل دقیق نیاز نباشه بتونه نیاز ما رو فراهم کنه
اما باید کنترل رو بیشتر دقیق کنیم

الان من با تعاریف مشکلی ندارم
فقط با فرمول های ارایه شده دارم مثلا
http://upload7.ir/imgs/2014-03/29160211484420413494.png[img][/img]

اینجا عناصر فرمول توضیح داده نمیشن و این دقیقا مشکلیه که شاید همه با جزوه های pid دارن
از جمله خودم
فرمول های ارایه میشن که هیچ توضیحی راجبشون داده نمیشه و اثبات نمیشن
بلکه فقط توی ذهن مولف اثبات شدن
ما فقط شکل فرمول میبینیم

البته شاید هنوز مباحث به اون نقطه ای نرسیده باشه که بخوایم این فرمول ها رو تحلیل کنیم
و در اینده مرور و بررسی بیشتری راجبشون بشه

و همچنین مثلا ارایه یک مثال از این نوع کنترل کننده تناسبی به شکل واقعی
در کل ما برای استفاده از این نوع کنرل کننده به ضریب kp نیاز داریم
که شاید در فصل های اتی بهش اشاره بشه و اون زمان ما بتونیم به صورت منفرد از کنترل کننده تناسبی استفاده کنیم

با تشکر از زحمات دوست گرامی عزیز

خواهش میکنم دوست من...
این فرمول نیست...یه مثال از یه سیستم درجه 2 هستش...در پست های قبل که انواع مدل های سیستم رو توضیح دادم گفتم که مدل های سیستم مرتبه دوم و بالاتر هم داریم و اگه مایل باشید در مورد اون هم توضیح میدم ولی چون کسی نخواست گفتم شاید همه بلدن...حالا اگه شما خواید میتونم یه پست دیگه در مورد سیستم های مرتبه بالاتر بذارم...

در مورد ضرایب ثابت واینکه اصلا این ضرایب چجوری کار میکنند قصد داشتم بعد از توضیح دادن در مورد دو کنترلر دیگه(انتگرالی و مشتق گیر) به طور مفصل طرز کارشونو توضیح بدم واینکه مثلا اگه ضریب تناسبی زیاد بشه چه اتفاقی میفته اگه کم بشه و به جاش انتگرالی زیاد بشه چی میشه...در مورد همه اینا توضیح میدیم...
به هرحال ببخشید اگه ترتیب گفتن مطالب درست و حسابی نیست...سعی میکنم در نهایت اگه مطالب ادامه دار شد یه فایل از همه این پست ها بسازم و واسه دانلود بزارم...
باز هم عرض میکنم که اگه جایی گنگ صحبت کردم حتما بگید تا بیشتر با هم بحص کنیم..هدف ما اینجا همینه دیگه! :biggrin:

[Mahdi.Faani]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

آخرش هم نگفتی؟کامل و بدون جا گذاشتن مطالب بریم جلو یا فقط در همون رسته مورد نظر کار کنیم؟

[sahel2013]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

آخرش هم نگفتی؟کامل و بدون جا گذاشتن مطالب بریم جلو یا فقط در همون رسته مورد نظر کار کنیم؟

ببخش من متووجه نشدم
خب بنظرم حالا جلو برید
هر جای لازم بود حتی بعد تکمیل مباحث دوباره بحث میکنیم
بنظرم فعلا ادامه بدید ؟

در واقع مشکلی با تعاریف نیست
معمولا با ارایه فرمول ها مشکل هست همون مشکلی که توی جزوه ها هست
هر چقدر مثال بزنید و راجب فرمول ها بگید بنظرم کمک شایانی میشه
در کل گویا نیاز هست تا به فصل های بعدی بریم و ببینیم در فصل های بعد
مباحث باز تر میشن یا با تفسیر مباحث قبل روبه رو میشیم

با تشکر از شما

[Mahdi.Faani]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

ببخش من متووجه نشدم
خب بنظرم حالا جلو برید
هر جای لازم بود حتی بعد تکمیل مباحث دوباره بحث میکنیم
بنظرم فعلا ادامه بدید ؟

در واقع مشکلی با تعاریف نیست
معمولا با ارایه فرمول ها مشکل هست همون مشکلی که توی جزوه ها هست
هر چقدر مثال بزنید و راجب فرمول ها بگید بنظرم کمک شایانی میشه
در کل گویا نیاز هست تا به فصل های بعدی بریم و ببینیم در فصل های بعد
مباحث باز تر میشن یا با تفسیر مباحث قبل روبه رو میشیم

با تشکر از شما

اختیار داری...فقط اگه دیر مطلب میذارم شرمنده...یکم سرم شلوغ شده سر پروژه کارشناسی!
البته فکر کنم کم کم باید کرکره ها رو بکشیم و خودمون دوتایی میزگرد تشکیل بدیم! :mrgreen:
فکر کنم زیاد کسی به مباحث کنترل علاقه نداره!ولی خودم که عاشقشم!...حالا با هم ادامه میدیم اگه زمانی کسی از اینجا رد شد یه دعایی هم به جون ما دو نفر بکنه!
یا حق

[sahel2013]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

اختیار داری...فقط اگه دیر مطلب میذارم شرمنده...یکم سرم شلوغ شده سر پروژه کارشناسی!
البته فکر کنم کم کم باید کرکره ها رو بکشیم و خودمون دوتایی میزگرد تشکیل بدیم! :mrgreen:
فکر کنم زیاد کسی به مباحث کنترل علاقه نداره!ولی خودم که عاشقشم!...حالا با هم ادامه میدیم اگه زمانی کسی از اینجا رد شد یه دعایی هم به جون ما دو نفر بکنه!
یا حق

دعا که میاد
ولی فرهنگ دچار نزول شده که کمی انگشتشونو روی دکمه تشکر فشار نمیدن
و همین میشه که شما شاید احساس کنید که مخاطب نداره
اما من معمولا از مطالب قبل استفاده میکنم که مال سال های قبل
و تشکر هم میکنم حتی اگر موضوع مال 5 سال پیش بشه چه فرقی میکنه
مهم این یادگاری شماست


با تشکر از شما

[زوار]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

اختیار داری...فقط اگه دیر مطلب میذارم شرمنده...یکم سرم شلوغ شده سر پروژه کارشناسی!
البته فکر کنم کم کم باید کرکره ها رو بکشیم و خودمون دوتایی میزگرد تشکیل بدیم! :mrgreen:
فکر کنم زیاد کسی به مباحث کنترل علاقه نداره!ولی خودم که عاشقشم!...حالا با هم ادامه میدیم اگه زمانی کسی از اینجا رد شد یه دعایی هم به جون ما دو نفر بکنه!
یا حق

با سلام اول از زحمات شما ممنون مطالب مفید و با ارزشی را قرار میدید فکر کنم خیلی از دوستان از این مطلب استفاده میکنند اما احتمالا تا پایان آموزش برای شلوغ نشدن تاپیک سوال نمیپرسند به هر حال کار ارزشمندی را انجام میدید ازشما ممنونم

[Mahdi.Faani]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

با سلام اول از زحمات شما ممنون مطالب مفید و با ارزشی را قرار میدید فکر کنم خیلی از دوستان از این مطلب استفاده میکنند اما احتمالا تا پایان آموزش برای شلوغ نشدن تاپیک سوال نمیپرسند به هر حال کار ارزشمندی را انجام میدید ازشما ممنونم

سپاس فراوان دوست عزیز...مشکلی در شلوغ شدن تاپیک نیست...چرا که مطالب فهرست وار در پست اول در دسترس قرار دارند...اگه نظری سوالی چیزی هست...بگید و بپرسید...اینطوری خیلی بهتره...
موفق و پایدار باشید..

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : ساخت کنترلر دما PID فازی با AVR --- آموزشی ---

سلام. چند سوال

اولا
منظور از قطب های سیستم چیه که گفتید؟

برای درک اینکه چگونه کنترلر تناسبی می تواند قطب های سیستم را تغییر دهد به مثال زیر توجه کنید:

سوال دوم:
گفتید:
فرض کنید یک تابع تبدیل فرایند را به صورت اختیاری و درجه 2 فرض کرده ایم :

سوال من این است که آیا تابع فرآیند را ما تعیین می کنیم؟و یا باید از سیستم فیدبک بگیریم؟با توجه به اینکه فیدبک سیستم وابسته به همین ضریب هایی است که ما تعیین می کنیم پس آیا این به این معناست که در ابتدا باید با ضرایبی دلخواه رفتار سیستم بررسی شود؟

و سوال بعدی اینکه اگر نتوانیم ضابطه تابع تبدیل را بدست بیاوریم چه کنیم؟

در ضمن خیلی از مطالب گفته شده تشکر می کنم و لازم می دونم که بگم با این پستی که زدید و سوالاتی که جواب دادید ابهامات دو پست قبلی به طور بسیار زیادی حل شد.