اطلاعیه

**محمد مومنی22** · 2015-01-27T23:28:01

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

آقا فکر میکنیم 4تا سنسور داریم چهارتاش از پایه pina.1 تا pina.4 هست
pina.1 و pina.2 و pwm1a سمت راست.
pina.3 و pina.4 و pwm1b سمت چپ.
من بعد از متغییر تعریف کردنها مینویسم

do
A=pina.1
B=pina.2
C=pina.3
D=pina.4
A=a-b
B=b-c
C=c-d

DO

IF A>0 THEN
100 + PWM1A
PWM1B - 50

ELSEIF A<0 THEN
100 - PWM1A=PWM1A
PWM1B = 50 + PWM1B

ELSEIF B<0 THEN
PWM1A=1023
PWM1B=1023

ELSEIF C>0 THEN
PWM1A=PWM1A-300
PWM1B=PWM1B-400

ELSEIF C<0 THEN
PWM1A=PWM1A+300
PWM1B=PWM1B+400
END IF

LOOP

فقط نمیدونم جمع و تفریق ها در حالتی که مثلا A بزرگتر و کوچتر از صفر هست باید چجوری بشه

**محمد مومنی22** · 2015-01-27T23:32:05

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

من PID رو واسه کنترل یرعت موتور با فیدبک از شفت اینکودر استفاده کردم و خیلی نتیجه خوبی داد
برای کار شما میتونم کمک کنم ولی من فقط روش و مسیر رو میگم کد نویسیش با خودتون البته تا جایی
که وقت داشته باشم کمک میکنم
شما اول همین فسمت که گفتم رو انجام بده قسمت P از PID رو پیاده کردی بعد از اون میریم یراغ قسمت
I و بعد D که دیگه تموم میشه
البته شما باید یه تایم سمپلینگ هم درست کنید که یه تایمر رو فعال کنید و با اسفاده از وقفه این کارو بکنید
البته در مرحله اول این کارو انجام ندید و با همون تاخیر کارتئن رو انجام بدید

من فردا ساعت 19 به بعد آنلاین میشم

آقا همین راهنمایی هم که میکنی من ازت ممنونم.ادم اماده خوری نیستم.شما راهنمایی کنی من میرم دنبالش.
منم فردا میام

**pooyan-shafiei** · 2015-01-27T23:45:06

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

اونa b c d چی هستند.منظورم حروف کوچیکه.
منظور من طبق فرضیات شما اینجوری بود

کد:

dim a as integer
do
a=0
if pina.1==1 then
a=a+100
end if
if pina.2==1 then
a=a+200
end if
if pina.3==1 then
a=a-100
end if
if pina.4==1 then
a=a-200
end if
pwm1a=pwm1a+a
pwm1b=pwm1b-a
loop

**ehsanbagheri** · 2015-01-28T20:13:51

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 س&#16

سلام
شما کل سنسور های جلو اونا که هشتا سمت راست و هشتا سمت چپ هست رو در نظر بگیر
بعد با یه بیت نباید کار کنی
میتونی کل شماتیک رو بزاری یا روی عکسی که قبلا پ کردی بنویسی که کدوم سنسور به کجا وصل شده؟
برنامه که نوشتی صحیح نیست چون شما باید کل سنسورهای سمت راست رو توی یه متغیر و سمت چپ رو هم توی یه متغیر
ذخیره کنی حالا با مقایسه این دوتا میتونی بفهمی که چقدر رباط از مسیر منحرف شده و این مقدار مهمه بعد از بدست اوردن مقدار
انحراف باید تصمیم بگیری که موتورها چقدر سرعتشون فرق کنه و با چهارتا سنور نمیشه PID رو طرحی کرد

**محمد مومنی22** · 2015-01-28T21:49:27

پاسخ : پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 س

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

سلام
شما کل سنسور های جلو اونا که هشتا سمت راست و هشتا سمت چپ هست رو در نظر بگیر
بعد با یه بیت نباید کار کنی
میتونی کل شماتیک رو بزاری یا روی عکسی که قبلا پ کردی بنویسی که کدوم سنسور به کجا وصل شده؟
برنامه که نوشتی صحیح نیست چون شما باید کل سنسورهای سمت راست رو توی یه متغیر و سمت چپ رو هم توی یه متغیر
ذخیره کنی حالا با مقایسه این دوتا میتونی بفهمی که چقدر رباط از مسیر منحرف شده و این مقدار مهمه بعد از بدست اوردن مقدار
انحراف باید تصمیم بگیری که موتورها چقدر سرعتشون فرق کنه و با چهارتا سنور نمیشه PID رو طرحی کرد

سلام
ممنونم از راهنماییتون
سنسورها بصورت واضح هستند اینجوری:
از وسط هشتای سمت چپ به ترتیب از وسط pina.7 الی pina.0
از وسط هشتای سمت راست به ترتیب از وسط pinc.7 الی pinc.0
چهارتای سمت چپ به ترتیب از بالا pinb.0 الی pinb.3
چهارتای سمت راست از بالا به ترتیب pind.7 و pind.0 و pind.5 و pind.0

**ehsanbagheri** · 2015-01-28T22:51:18

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 س&#16

خیلی خوب
شما کل پورت رو توی متغیر ذخیره کن یه متغییر ار نوع بایت

کد:

char a,c ;
a=PINA;
c=PINC;

این کدها رو معادل کن توی بیسیک اینجری کل پورت رو دخیره کردی

**محمد مومنی22** · 2015-01-28T23:30:57

پاسخ : پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 س

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

خیلی خوب
شما کل پورت رو توی متغیر ذخیره کن یه متغییر ار نوع بایت

کد:

char a,c ;
a=PINA;
c=PINC;

این کدها رو معادل کن توی بیسیک اینجری کل پورت رو دخیره کردی

مرسی
کد بیسیک:
dim a as byte
dim b as byte
dim c as byte
dim d as byte

a=porta
b=portb
c=portc
d=portd
______________________
خب حالا یه مشکلی هست!
من از پورت d پایه های pwm و دوتا ورودی درایورم رو گرفتم.
حالا کل پورت d بریزم تو یک متغییر بعدا روی اونها اثر میگذاره؟
بعد شما توی برنامه که نوشتید pin تعریف کردید ، یعنی پین رو ریختید داخل1 متغییر.مگر نفرمودید که کل 1 پورت رو بریزیم توی متغییر؟
البته به زبان سی شاید اون درست باشه!!ممنون میشم راهنمایی کنید

**ehsanbagheri** · 2015-01-29T19:13:54

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

سلام
تو زبون c برای خوندن از دستور PIN وبرای نوشتن از دستور PORT استفاده میشه
شما گفتی که سنسورها به PORTA,C وصل شده و اگر منظورتون اون سنسور های کناری هست
فعلا از اونا صرف نظر کنید
برنامه رو بنویسید و تست کنید و نتیجش رو اینجا بنوسید

**محمد مومنی22** · 2015-01-30T13:11:10

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

سلام
تو زبون c برای خوندن از دستور PIN وبرای نوشتن از دستور PORT استفاده میشه
شما گفتی که سنسورها به PORTA,C وصل شده و اگر منظورتون اون سنسور های کناری هست
فعلا از اونا صرف نظر کنید
برنامه رو بنویسید و تست کنید و نتیجش رو اینجا بنوسید

سلام
من اینو نوشتم اما اصلا تغییری نداره موتورهام.فقط به سمت جلو حرکت میکنه

کد:

$regfile = &quot;m16def.dat&quot;
$crystal = 8000000

Config Porta = Input
Config Portb = Input
Config Portc = Input
Config Pind.0 = Input
Config Pind.1 = Input
Config Pind.2 = Input
Config Pind.7 = Input

Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Portd.6 = Output




Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Prescale = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Dim A As Byte , B As Byte , C As Integer
A = Porta
B = Portc
Do


C = A - b

If C &gt; 0 Then
Pwm1a = 500 + A
Pwm1b = 500 - A
Set Portd.3
Reset Portd.6

Elseif C &lt; 0 Then
Pwm1a = 500 - A
Pwm1b = 500 + A
Reset Portd.3
Set Portd.6

Elseif C = 0 Then
Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
Set Portd.3
set Portd.6

End If
Loop

**ehsanbagheri** · 2015-01-30T18:47:04

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

سلام
واسه اینه که شما باید داخل loop وضعیت سنسور ها رو بخونی
دو تا دستور خوندن پورت رو بیار داخل لوپ و دوباره چک کن

**محمد مومنی22** · 2015-01-30T19:07:26

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

سلام
واسه اینه که شما باید داخل loop وضعیت سنسور ها رو بخونی
دو تا دستور خوندن پورت رو بیار داخل لوپ و دوباره چک کن

سلام
دوست عزیز ممنونم
مشکل این بود-باید مینوشتم:
A=PINA
B=PINC
_________
حالا یه سوال:
اگر چهارتا سنسوره وسط روی خط باشند پس حاصل تفریق ما صفر هست که PWM های ما بیشترین مقدار رو باید بگیرند(ربات به جلو حرکت کنه)
حالا اگر سنسور های دیگه بیان روی خط حاصل چی میشه؟و باید بگم بزرگتر یا کوچکتر یا مساوی چه عددی بشن؟
ایا اعداد باینری منها میشن یا دسیمال؟
خوبه گفتم یه سوالاااا :biggrin:

**ehsanbagheri** · 2015-01-30T19:20:19

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

جهت چرخش کوتور ها رو عوض نکن
رباط همواره به سمت جلو حرکت کنه فقط سر پیچ ها یه موتور از یه موتور دیگه باید
سریعتر باشه تا از پیچ عبور کنه واسه همین شما PWM یکی رو کم کنید و دیگری
رو زیاد
الان توی کدهاتون تغییر جهت رو خذف کنید در ضمن شما باید یه شرط داخل شرط های دیگه بزارید که
اگر PWM بیشتر از 1023 شد روی همین 1023 محدود بشه و اگر از صفر کمتر شد صفر بمونه

کد:

if (pwm&gt;1023){
pwm=1023;}
else if(pwm&lt;0){
pwm=0;}

وقتی زباط راه افتاد باید اعداد رو کم و زیاد کنی تا بهترین نتسجه رو بگیری و همچنین
یه ضریب هم میتونه برای متغیر c بزاری و داخل if ها از متغیر c (تو مبحث کنترل بهش میگن
خطا) استفاده کن و a,b رو کلا حذف کن

**محمد مومنی22** · 2015-01-30T19:38:54

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

جهت چرخش کوتور ها رو عوض نکن
رباط همواره به سمت جلو حرکت کنه فقط سر پیچ ها یه موتور از یه موتور دیگه باید
سریعتر باشه تا از پیچ عبور کنه واسه همین شما PWM یکی رو کم کنید و دیگری
رو زیاد
الان توی کدهاتون تغییر جهت رو خذف کنید در ضمن شما باید یه شرط داخل شرط های دیگه بزارید که
اگر PWM بیشتر از 1023 شد روی همین 1023 محدود بشه و اگر از صفر کمتر شد صفر بمونه

کد:

if (pwm&gt;1023){
pwm=1023;}
else if(pwm&lt;0){
pwm=0;}

وقتی زباط راه افتاد باید اعداد رو کم و زیاد کنی تا بهترین نتسجه رو بگیری و همچنین
یه ضریب هم میتونه برای متغیر c بزاری و داخل if ها از متغیر c (تو مبحث کنترل بهش میگن
خطا) استفاده کن و a,b رو کلا حذف کن

من متوجه نشدم.
ممکنه برام بیشتر توضیح بدی؟
اگر زحمتت نیست با مثال باشه.
متشکرم

**ehsanbagheri** · 2015-01-30T19:56:23

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

Set Portd.3
set Portd.6

Do
A = Porta
B = Portc

error= A -B

If error > 0 Then
Pwm1a = 500 + error
Pwm1b = 500 - error
if(Pwm1a >1023) then
Pwm1a =1023
end if

if(Pwm1b <0) then
Pwm1b =0
end if

Elseif error < 0 Then
Pwm1a = 500 - error
Pwm1b = 500 + error
if(Pwm1b >1023) then
Pwm1b =1023
end if

if(Pwm1a <0) then
Pwm1a =0
end if

Elseif C = 0 Then
Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

End If
Loop

**محمد مومنی22** · 2015-01-30T20:43:25

پاسخ : کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

نوشته اصلی توسط ehsanbagheri

Set Portd.3
set Portd.6

Do
A = Porta
B = Portc

error= A -B

If error > 0 Then
Pwm1a = 500 + error
Pwm1b = 500 - error
if(Pwm1a >1023) then
Pwm1a =1023
end if

if(Pwm1b <0) then
Pwm1b =0
end if

Elseif error < 0 Then
Pwm1a = 500 - error
Pwm1b = 500 + error
if(Pwm1b >1023) then
Pwm1b =1023
end if

if(Pwm1a <0) then
Pwm1a =0
end if

Elseif C = 0 Then
Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023

End If
Loop

ممنونم
تست میکنم خبر میدم
اخر برنامه نوشتید C.
متغییر C چی هستش؟
و اینکه جنس متغییرها باید INTEGER بگیرم که اعداد منفی هم بگیره درسته؟

اطلاعیه

کمک برای نوشتن برنامه ربات تعقیب خط 24 سنسوره

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه

دیدگاه