کمک در مورد سروو موتور

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

خازن ورودی 7806 می تونه بزرگ باشه اما خیلی بزرگ بودن باعث اسیب رسیدن به دیودها یکسوساز میشه. اگه مشخصات ترانست رو بگی من می تونم بهترین خازن ورودی رو برات محاسبه کنم. خازن خروجی رگولاتور هم که گفتم، باید 1 میکروفاراد تانتالیوم باشه.

اگه می خوای دوباره تست کن. یه برنامه تست بنویس و کار یکن سروو ها همزان از یه زاویه خاص به یه زاویه دیگه برن.

آداپتوری که تو خونه باهاش مدارو تست میکنم یه آداپتور 12 ولت و 3 آمپر سوئیچینگ هست، که البته عرض کردم مال تست مدارا تو خونه است، منبع اصل کاریمون که میشه همون باتری ماشین که خروجیش 12 ولت و 40 آمپر هست.

مهندس منظورتون اینه که این بار فقط یه دونه رگولاتور 7806 بگذارم با خازنهای ورودی و خروجیش، و علاوه بر اون برنامه ی میکرو هم طوری باشه که سرووها همزمان از از یه زاویه به زاویه دیگه برن(البته بدون شرط فرکانس و در حالت عادی)، درست فهمیدم؟!

این برنامه یعنی برنامه ی چرخیدن سرووها بدون شرط فرکانس قبلا نوشته و تست هم شده و عرض کردم جواب هم داده.

منظورتون این هست که تغذیه رو درست کنم و همون برنامه رو دوباره تست کنم؟! یا خیر همزمان با درست شدن تغذیه برنامه با شرط فرکانسم که قبلا تست میکردم و سرووها گیج میزدند رو دوباره با تغذیه جدید تست کنم و تو اون به سرووها فرمان چرخش به زاویه خاص رو بدم؟!

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

اگه منبع سوئیچینگ 3 آمپر داری خازن ورودی 7806 می تونه 100 میکروفاراد باشه.
من می خوام همزمان همه سروو ها رو بچرخونی. اینجوری به واقعیت نزدیک میشه. چون وقتی شرط فرکانس هم میاد ممکنه چند سررو همزمان کار کنند.
در واقع می تونی یه شبیه سازی انجام بدی. یه متغیر بایت تعریف کن و هر 800 میلی ثانیه یه دونه بهش اضافه کن تا به عدد 130 برسه و بعد صفرش کن.
وقتی این متغیر داخل شرط قرار می گیره سرروها شروع به چرخش می کنند.
ایجوری سنسور شبیه سازی میشه و می تونی متوجه بشی ایراد از خوندن سنسورهاس یا خود سرووها درست نمی چرخند.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام جناب مهندس،وقتتون بخیر.
بسیار سپاس گذارم از پاسخهاتون.

اگه منبع سوئیچینگ 3 آمپر داری خازن ورودی 7806 می تونه 100 میکروفاراد باشه.

ok، ممنونم.
پس باید برای تغذیه فقط همون یه دونه رگولاتور رو بگذارم و بقیه موازی ها رو باز کنم؟

من می خوام همزمان همه سروو ها رو بچرخونی. اینجوری به واقعیت نزدیک میشه. چون وقتی شرط فرکانس هم میاد ممکنه چند سررو همزمان کار کنند.
در واقع می تونی یه شبیه سازی انجام بدی. یه متغیر بایت تعریف کن و هر 800 میلی ثانیه یه دونه بهش اضافه کن تا به عدد 130 برسه و بعد صفرش کن.
وقتی این متغیر داخل شرط قرار می گیره سرروها شروع به چرخش می کنند.
ایجوری سنسور شبیه سازی میشه و می تونی متوجه بشی ایراد از خوندن سنسورهاس یا خود سرووها درست نمی چرخند.

این یکی رو هم ok ،
بسیار ممنون از راهنمائیتون.
در نتیجه توی برنامه ی 7 سروو باید به جای گذاشتن دستور خوندن فرکانس سنسور، و بعد از اون شرطها، این بار، باید این چند خط کد به جای دستور خوندن فرکانس آورده بشه، و بعد از اون شرطها بیان تا به قول فرمایش شما متوجه بشیم ایراد از خوندن سنسورهاست یا خود سرووها درست نمی چرخند.

a var byte
main:
a = 0
while a < = 130
pause 800
a = a + 1
wend
goto main

درست عرض میکنم؟!

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ای ول دایی جان
البته در برنامه نویسی واقعی هیچوقت از دستوراتی مثل PAUSE و GOTO استفاده نمیشه. اما چون این یه پروژه دانشجوییه مهم نیست.
هر رگولاتوری باید یک سروو رو تغذیه کنه. البته اگه مدل سروو رو بگی می تونم مقدار جریانشو بدست بیارم و مطمئن بشیم به رگولاتور دیگه ای نیاز نیست.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ممنونم جناب مهندس از توجهتون.

سروویی که فعلا در حال کار با اون هستم MG995 هست که البته قراره بعدا عوض بشه و از MG9805 استفاده کنیم ولی در حال حاضر سرووی کارمون همون 995 هست که یه همچین چیزی هم تو فایل درایورش راجع به جریانش نوشته شده بود:

Current Drain (4.8V): 8.8mA/idle and 350mA no load operating
Current Drain (6.0V): 9.1mA/idle and 450mA no load operating

پس باید واسه هر سروو یک رگولاتور و خازن های ورودی و خروجیش رو قرار بدم.
راستی امروز هر چی گشتم نتونستم تو شهرمون خازن 1 میکروی تانتالیوم پیدا کنم، آیا جایگزین دیگه ای واسش هست؟

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

من با MG9805 کار کردم. در حین حرکت حتی بدون بار، بیشتر از 2 آمپر جریان می کشید و باعث میشد ولتاژ تغذیه اونقدر کم بشه که میکرو ریست بشه.
MG995 گشتاور کمتری داره و جریان 0.5 آمپر براش منطقیه. هر 7806 هم می تونه یه سروو رو تغذیه کنه. بجای خازن 1 میکروی تانتالیوم می تونه یه خازن 1 میکروی الکترولیت رو با یه 100 نانوی عدسی موازی کنی.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام جناب مهندس.
باز هم بسیار ممنون از صبوری و توجهتون.

من با MG9805 کار کردم. در حین حرکت حتی بدون بار، بیشتر از 2 آمپر جریان می کشید و باعث میشد ولتاژ تغذیه اونقدر کم بشه که میکرو ریست بشه.

پس مهندس، چارشون رگولاتورهای دیگه بود یا کار دیگه ای انجام دادین؟ با توجه به اینکه تغذیه ی کار ما در نهایت باتری ماشینه که اونم 12 ولت 40 آمپر هست، و اینکه تعداد سرووهامون هم 7 تا است، با این تغذیه، چه رگولاتورهایی باید ببندم که دچار مشکل ریست شدن میکرو نشم؟!

MG995 گشتاور کمتری داره و جریان 0.5 آمپر براش منطقیه. هر 7806 هم می تونه یه سروو رو تغذیه کنه. بجای خازن 1 میکروی تانتالیوم می تونه یه خازن 1 میکروی الکترولیت رو با یه 100 نانوی عدسی موازی کنی.

ok،ممنونم.
در نتیجه الان باید با برنامه ی تستی که برا شبیه سازی سنسور هست و رگولاتورهای مربوط به تک تک سرووها، مدار رو دوباره چک کنم البته با همون MG995 ، تا ببینیم اوضاع چطور مییشه، درسته؟

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

منبع تغذیه سوئیچینگ استفاده کردم دایی جان. اول منبع 1 آمپر ساخته بودم اما چون سروو جریان می کشید مجبور شدم منبع 3 آمپر بسازم.
ولتاژ باطری رو هم میشه با رگولاتورهای سوئیچینگ به 6 ولت تبدیل کرد. نقشه این مدارم در آینده برات میزارم تا 6 ولت با هر آمپر دلخواه رو بتونی بگیری.
دقیقا دایی جان. من منتظرم شبیه سازی چی میشه. این تیر خلاصه.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام.
ممنونم از لطف و توجهتون.

منبع تغذیه سوئیچینگ استفاده کردم دایی جان. اول منبع 1 آمپر ساخته بودم اما چون سروو جریان می کشید مجبور شدم منبع 3 آمپر بسازم.
ولتاژ باطری رو هم میشه با رگولاتورهای سوئیچینگ به 6 ولت تبدیل کرد. نقشه این مدارم در آینده برات میزارم تا 6 ولت با هر آمپر دلخواه رو بتونی بگیری.

ok ، بسیار ممنونم مهندس :smile:

دقیقا دایی جان. من منتظرم شبیه سازی چی میشه. این تیر خلاصه.

چشم، من میرم رو شبیه سازی و تست دوباره، و امیدوارم که درست بشه:agree:
حرفای شما علاوه بر اینکه راه رو بهم نشون داد، خیلی برام قوت قلب بود، بسیار بسیار ممنونم از این بابت جناب مهندس کوهستانی.

---

اضافه شده در تاریخ :
سلام.
شبتون بخیر.
جناب مهندس من رفتم برنامه ی تست رو که به صورت زیر هست با مدار جدید که تو اون واسه هر سروو یه رگلاتور 7806 قرار داره، تست کردم، منتها بازم همون مشکل قبلی رو داشتم، یعنی برنامه بدون شرط برا 7 سروو خیلی خوب رو همین مدار جدید کار میکنه و سرووها در هر پینی که قرار میگیرن، عملکرد کاملا درست دارن،
منتها به محض اینکه شرط رو اضافه میکنم باعث میشه مکانیزم حرکتی سرووها کلا به هم میریزه و نه تنها هر سروویی وقتی به عدد مورد نظر شرط رسید به زاویه ی خودش نمیره بلکه از همون ابتدا همه ی سرووها شروع به حرکت پشت سر هم به چپ و راست میکنن :eek:

البته نا گفته نمونه که من هنوز 7 تا موتور ندارم و با 2 تا سروو برنامه ی 7 سروو رو(هم با شرط و هم بدون شرط) تست میکنم، که البته فکر نمیکنم ربطی به ماجرای قاطی کردن سرووها با شرط داشته باشه، کما اینکه تو برنامه ی بدون شرط، همین 2 تا روی هر 7 پین میکرو که قراره سرووها وصل بشن، وقتی تست میشه عملکرد کاملا درست داره...

این برنامه تستی هست که طبق فرمایش شما تنطیم شده:

DEFINE OSC 8
@ DEVICE pic16f877a,WDT_OFF ,PWRT_ON ,PROTECT_OFF ,LVP_ON ,HS_OSC ,BOD_OFF
servo1 var byte
servo2 var byte
servo3 var byte
servo4 var byte
servo5 var byte
servo6 var byte
servo7 var byte

f var byte

ON INTERRUPT GOTO _interrupt
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;



TRISD=$00
PORTD=$00

TRISC = %00100000
PORTC.5 = 1

TMR1L=0
TMR1H=0

CCP1CON=$0b

CCPR1H=$9c ;high byte of (40000)
CCPR1L=$40 ;low byte of (40000)

PIR1.2=0
PIE1.2=1

T1CON=$01 ;turn on timer1

INTCON.6=1 ;PEIE=1
INTCON.7=1 ;GIE=1 , enable global interrupt



;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
main:
f = 0
while f <= 130
pause 800
f = f + 1
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 20) and (f <= 25) then
servo1 = 0
endif
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 40) and (f <= 45 ) then
servo2 = 25
endif
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 60) and (f <= 65) then
servo3 = 75
endif
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 80) and (f <= 85) then
servo4 = 125
endif
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 100) and (f <= 105) then
servo5 = 175
endif
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 115) and (f <= 120) then
servo6 = 200
endif
;;;;;;;;;;;;;
if (f >= 125) and (f <= 130) then
servo7 = 251
endif

wend
goto main;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

_interrupt:
; interrupt service

DISABLE INTERRUPT ;disable interrapts
if PIR1.2=1 then ; if CCP1IF then

PORTD = $01
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo1
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PORTD=$02;
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo2
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PORTD=$04;
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo3
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PORTD=$08;
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo4
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PORTD=$10
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo5
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PORTD=$20
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo6
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PORTD=$40
PAUSEUS 990
INTCON.2=0
TMR0 = 255-servo7
OPTION_REG = OPTION_REG & $c0
OPTION_REG = OPTION_REG | $02
while INTCON.2=0
wend
PORTD=$00

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
PIR1.2=0 ; clear CCP1IF
endif

RESUME ;return from interrapt
ENABLE INTERRUPT


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

end

و فقط قسمت رنگی هست که تحت عنوان شرط به برنامه اضافه شده.
حالا آیا روال برنامم درست هست؟!

به نظر شما حالا ایراد از خود سروو موتورها یا روتین فرمان برای حرکتشون هست؟!
اگه اینطوره چرا بدون شرط عملکرد درست دارن؟!
:cry:
باز هم بسیار ممنون و متشکرم از توجهی که دارید و تایمی که میگذارید.

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ای ول دایی جان
معلوم شد که ایراد از خوندن فرکانس نیست و مشکل نرم افزاریه.
حالا در برنامه قسمت قرمز رنگ باید یه تغییرات کوچیک بدی.
اولین کار حذف دستور PAUSE است. من با بیسیک آشنایی زیادی ندارم اما حدسم اینه که این تاخیر مانع فعال شدن اینتراپت های تایمر سروو میشه.
منتظرم دایی جان.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ای ول دایی جان
معلوم شد که ایراد از خوندن فرکانس نیست و مشکل نرم افزاریه.
حالا در برنامه قسمت قرمز رنگ باید یه تغییرات کوچیک بدی.
اولین کار حذف دستور PAUSE است. من با بیسیک آشنایی زیادی ندارم اما حدسم اینه که این تاخیر مانع فعال شدن اینتراپت های تایمر سروو میشه.
منتظرم دایی جان.

OK
اتفاقا جناب مهندس یادمه جائی خوندم این دستور خیلی مشکل داره.
چشم، پس من رفتم دنبال حل این مشکل
باز هم بسیار ممنونم از توجه و صبوریتون جناب مهندس کوهستانی.

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

نیاز نیست بری دنبال حل مشکل دایی جان!
در همین برنامه شبیه سازی، این دستور رو حذف کن و نتیجه رو ببین.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

نیاز نیست بری دنبال حل مشکل دایی جان!
در همین برنامه شبیه سازی، این دستور رو حذف کن و نتیجه رو ببین.

ok،چشم...

---

اضافه شده در تاریخ :
مهندس یک دنیا ممنون :smile:
آقا همین الان تست کردم.
درست شد یعنی با همین برنامه و بدون pause سرووها درست میرن تو زاویه :wow:
ولی همزمان میرن یعنی نمیتونم تشخیص بدم وقتی به عدد شرط میرسه میره تو زاویه یا نه اصلا به تیکه ی شرط کاری نداره....
حالا دستور چیه آقا؟

---

اضافه شده در تاریخ :
جناب مهندس حالا به نظر شما وقتی که دستور pause برداشته شده چجوری باید به میکرو بفهمونم که هر 800 میلی ثانیه خروجی سنسور رو بخون؟
آقا جایی خوندم که دستور pause دچار مشکل هست و دیگه اجرا نمیشه!! حالا یا مشکل از خود نرم افزار هستش یا اینکه نرم افزار کرک درست حسابی نداره، فکر میکنم قدم بعدی اینه که یه فکری به حال خوندن هر 800 میلی ثانیه خروجی سنسور باید بکنم، درست عرض میکنم یا اشتباه رفتم، مرحله ی بعدی رو؟!

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

دمت دایی جان
علت اینکه سرووها در جا میرن به نقاط شرط نبودن PAUSE است که باعث میشه.
بجای PAUSE باید از تایمرها استفاده کنیم. یعنی در برنامه اصلی باید تایمر رو صفر کنیم و منتظر بمونیم تا به عدد مورد نظر برسه. یا اینتراپتشو فعال می کنیم تا بعد از 800 میلی ثانیه اینتراپت بده.
دستور PAUSE باعث میشه CPU هیچکار دیگه ای نتونه انجام بده. یعنی وقتی اینتراپتهای تایمر سروو فعال میشن CPUآ نمی تونه بره سراغش. ربطی هم به باگ نداره. در کدویژن هم دیستور delay داریم که من هیچوقت استفاده نمی کنم.
وقتی میکرو تایمرهایی به این خوبی و دقیقی داره، چرا باید از تاخیر استفاده کنیم؟

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

دمت دایی جان
علت اینکه سرووها در جا میرن به نقاط شرط نبودن PAUSE است که باعث میشه.
بجای PAUSE باید از تایمرها استفاده کنیم. یعنی در برنامه اصلی باید تایمر رو صفر کنیم و منتظر بمونیم تا به عدد مورد نظر برسه. یا اینتراپتشو فعال می کنیم تا بعد از 800 میلی ثانیه اینتراپت بده.
دستور PAUSE باعث میشه CPU هیچکار دیگه ای نتونه انجام بده. یعنی وقتی اینتراپتهای تایمر سروو فعال میشن CPU نمی تونه بره سراغش. ربطی هم به باگ نداره. در کدویژن هم دیستور delay داریم که من هیچوقت استفاده نمی کنم.
وقتی میکرو تایمرهایی به این خوبی و دقیقی داره، چرا باید از تاخیر استفاده کنیم؟

بسیار سپاسگذار و ممنونم از توضیحات و کمک بزرگتون.
پس با این حساب میتونیم از سر ریز های یکی از تایمر ها استفاده کنیم، به این صورت که تاخیر مورد نظر از MAX مقداری که یه تایمر میتونه بشمره کم بشه و در ثبات اون تایمر قرار بگیره، بعد تایمر روشن بشه و میکرو تا سر ریز تایمر منتظر بمونه، اینجوری زمان مورد نظر یا همون تاخیرمون طی میشه.
درست عرض میکنم؟!
باز هم ممنونم که تجربیاتتون رو در اختیار بنده و سایر دوستان قرار میدید :smile: