کمک در مورد سروو موتور

[amir_HASANI]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام.
از دوستان مهندسم خواهشمندم لطف کنن و یه نگاهی به برنامم بندازن، خیلی گیرم، نمیدونم باید چه کارش کنم؟

دوست عزیز من طرز کار PIC و چگونگی کارکرد تایمرها در این میکرو ها رو نمیدونم
ولی فکر میکنم علت این مشکل اختلال در کار تایمری هست که کنترل سروو ها رو دردست گرفته
اگر بدون سنسور مشکلی ندارید و سرووها درست عمل میکنن برای رفع مشکل رو روش به ذهنم میرسه
1- استفاده از تایمری دیگه و یا تغییر در نحوه خوندن فرکانس
2- استفاده از مبدل های فرکانس به ولتاژ و خوندن ولتاژ از طریق میکرو (وظیفه خواندن فرکانس رو به یک آی سی دیگه محول کنید و میکرو فقط کنترل موتورها رو به عهده بگیره)
ویا کلا در صورت امکان نوع سنسور رو عوض کنید که خروجی بجز فرکانس داشته باشه

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام جناب کاخکی و بسیار ممنونم از لطف همیشگی شما.
بله، دقیقا همینطوره که فرمودید بدون سنسور مشکلی ندارم اما با شرط فرکانس سرووها درست عمل نمیکنن.

1- استفاده از تایمری دیگه و یا تغییر در نحوه خوندن فرکانس

این تست رو کردم اما متاسفانه جواب نگرفتم جناب مهندس.

2- استفاده از مبدل های فرکانس به ولتاژ و خوندن ولتاژ از طریق میکرو (وظیفه خواندن فرکانس رو به یک آی سی دیگه محول کنید و میکرو فقط کنترل موتورها رو به عهده بگیره)

پیشنهاد جالبیه، اتفاقا بنده 2 تا برد جداگونه دارم که یکی متعلق به سرووهاست و برنامه ی 7 سروو رو روش تست کردم و جواب میده و اون یکی در اصل مدار فرکانس مترم هست که خروجیه سنسور رو باهاش دیکد کردم و متعلق به فرکانس.

بنده منظورتون رو اگر درست فهمیده باشم باید از اتباط بین میکروئی استفاده کنم بله؟!

و متاسفانه مجبورم با همین سنسور کار کنم.

باز هم ممنون از اینکه لطف کرده و پاسخ دادید.

[amir_HASANI]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

بله از ارتباط بین دو میکرو هم میتونید استفاده کنید
البته همونطور که گفتم ای سی های اختصاصی برای تبدیل فرکانس به ولتاژ هم وجود دارند و اگر میکروی شما A/D داشته باشه میتونید خروجی اون ای سی رو بخونید

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ممنونم جناب مهندس از توجهتون.
بنده تو پست اولتون متوجه ی این آیسی نشده بودم و ذهنم به سمت ارتباط میکروئی رفته بود اما واقعا پیشنهاد بسیار جالبی بود و ممنون از این لطفتون.
در نتیجه میفرمائید علاوه بر اینکه از ارتباط بین دو میکرو میشه استفاده کرد راه حل دیگه ی ماجرا اینه که از آیسی های اختصاصی که شما میفرمائید استفاده کنم، درست عرض میکنم؟!(البته بنده از ارتباط بین میکروئی اطلاعات خیلی کمی دارم و بسیار واهمه دارم از این کار!!)

جناب کاخکی امیدوارم کم سوادی بنده رو عفو بفرمائید، ولی درست متوجه ی طرز استفاده از این آیسی نشدم، آخه مشکلی که وجود داره اینه که خروجی سنسور بنده یک پالس مربعی هست و بنده با برنامه ی زیر و در اصل با دستور count تعداد ایمپالسهای خروجی از این سنسور و ورودی به میکرو رو میخونم:

r var word
f var word
trisa = 0
trisb = %11110111
start:
f = 0
r = 0
count portb.0, 800, f
if f > 1000 then khz
lcdout $fe, 1
lcdout #f
lcdout $fe, $14
lcdout "hz"
goto start
khz: r = f // 1000
f = f / 1000
lcdout $fe, 1
lcdout #f
lcdout "."
lcdout #r
lcdout $fe, $14
lcdout "khz"
goto start
end


حالا سوالی که بوجود میاد اینه که آیا باز هم میشه از این آیسی استفاده کرد؟
خروجی مدار فرکانس متر با برنامه ای که عرض کردم فرکانسی هست متغیر از 0 تا حدود 132 هرتز، که در یک سری از این فرکانسها باید تعدادی از سرووها به زاویه ی خاصی برن حالا در صورتی که بخوایم از آیسی تبدیل فرکانس به ولتاژ استفاده کنیم دیگه احتیاجی به مدار فرکانس متر نیست و باید خروجیه سنسور رو به این آیسی داده و از این آیسی به A/D میکرو بریم تا بتونیم رنج ولتاژ رو بازای فرکانس از 0 تا 132 هرتز بخونیم، درسته؟!

و سوال دیگه ای که پیش میاد اینه که آیا با این آیسی میشه بازای هر فرکانس یک ولتاژ متناظر با اون رو دید یعنی وقتی فرکانس در حال افزایش هست ولتاژ متناظر با هر فرکانس هم تغییر کرده و بازای یک رنج فرکانس یک رنج ولتاژ داشته باشیم؟
بسیار ممنون میشم اگر لطف کرده و اسم و شماره ی این آیسی رو هم بفرمائید.

واقعا شرمنده ام جناب کاخکی از این همه سوال، ولی واقعا تو این سر در گمی خدا شما رو رسوند.

[amir_HASANI]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

شما باید خروجی سنسورت رو وصل کنی به یه آیسی مثل LM2907 و خروجی ای سی رو بخونی
اینطوری شما وظیفه شماردن فرکانس رو به این ای سی محول میکنید و میکرو کار خودش رو انجام میده.
اکر هم نتونستید از این ای سی گیر بیارید یا باهاش ارتباط برقرار کنید میتونید از یک میکرو دیگه استفاده کنید و بین دو میکرو ارتباط برقرار کنید
ارتباط بین دو میکرو هم سادس و چیز خاصی نداره

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام.
بسیار ممنون از کمک بزرگتون جناب کاخکی.
چشم پس بنده اول میرم دنبال این آیسی و امیدوارم بتونم باهاش ارتباط برقرار کنم،به موازاتش ارتباط بین میکروئی رو هم یاد میگیرم که اگه با اون آیسی نشد به این روش عمل کنم.
باز هم بسیار بسیار ممنون از لطف بی دریغتون جناب مهندس.

---

اضافه شده در تاریخ :
با سلام.
دوستان بنده طبق فرمایش جناب کاخکی آیسی lm2907 رو گرفتم منتها 14 پایش رو گیر آوردم که نمیدونم پایه ی 11 رو باید چه کار کنم؟! تو دیتا شیت نوشته بود باید به ولتاژ رفرنس 0.25 ولت وصل بشه، اما نمیدونم چطور باید این ولتاژ رو بسازم؟! و همینطور ممنون میشم اگه راهنمائیم بفرمائید که آیا پایه ای باید مستقیما زمین بشه یا خیر؟

---

اضافه شده در تاریخ :
با سلام خدمت همه ی دوستان و اساتید محترم.
باز هم بنده و مزاحمتهای دوباره!!
دوستان در پستهای قبل عرض کردم که بنده قصد دارم 7 تا سروو موتور رو با شرط فرکانس کنترل کنم، به این ترتیب که خروجی یک سنسور که از جنس فرکانس هست به عنوان یک شرط یا همون ورودی برای سرووها هستند.

ضمن تشکر فراوان از جناب کاخکی بابت پیشنهادات خوبشون، اما بنده نتونستم با مبدل فرکانس به ولتاژ به نتیجه برسم و فکر کردم قبل از راه حل ارتباط بین دو میکرو بهتره دنبال راه حلهای دیگه ای هم واسه حل ماجرا با یه میکرو، باشم و اگه اینم نشد اونوقت برم سراغ ارتباط بین میکروئی.
ادامه ی داستان:
در برنامه ای که به این منظور نوشته شده بود فرکانس ما در 1 ثانیه خونده میشد و طبق فرمایشات جناب ahmadmn این عمل باعث میشد که ما توی حلقه ی کنترلی مون delayداشته باشیم که این تاخیر باعث ناپایداری تو حلقه میشد،
و قرار بر این شد که با وقفه ی خارجی میکرو 16f877a کار بشه، به این ترتیب که ما زمان یک پالس یا یک پریود رو هنگامی که در وقفه خارجی لبه میاد بخونیم و عکس کنیم و بشه فرکانسمون .
اما متاسفانه سواد بنده ی کم سواد به نوشتن برنامه ی مربوط به این موضوع قد نداد و در همین حین بود که یکی از دوستان پیشنهاد کردن که ما برا خوندن فرکانس به این ترتیب برنامه بنویسیم که از وقفه ی خارجی استفاده بشه منتها
- به این ترتیب که ما اول وقفه رو روی لبه بالا رونده فعال کنیم
- بعد توی لوپ اصلی برنامه یه متغیری از جنس word که قبل از لوپ تعریفش کردیم مثلا f_temp رو صفر کنیم و در خط بعدی یه wait بدیم که باید بر اساس فرکانس کالیبره شه، و با توجه به کمترین فرکانسی که قرار شد بخونیم و 4 هرتز هست، این زمان حدود 250 میلی ثانیه خواهد شد.
و در خط بعدی f_temp رو داخل متغیر f بریزیم و به این ترتیب حلقه ی برنامه ی اصلی تموم بشه.
در اصل تو این لوپ، فرکانس ما، تو 250 میلی ثانیه یا همون 0.2 ثانیه خونده بشه.

_حالا تو زیر روال مربوط به وقفه یا در اصل همون برنامه ی وقفه، f_temp رو یه دونه زیاد کنیم و بعد وقفه ی خارجی رو دوباره فعال کنیم و با RESUME برگردیم به حالت قبل از وقفه و با ENABLE هم دوباره وقفه ها رو فعال کنیم و تمام.

این برنامش با بسکام AVRهست که دوستمون زحمتش رو کشیدن :

$crystal = 8000000

Config Int0 = Rising
On Int0 Int0_routine
Enable Int0
Enable Interrupts
Dim F_temp As Word
Dim F As Word
Do
  F_temp = 0
 
  Waitms 200
  F = F_temp

' این F فرکانس اندازه گیری شده است و همین جا باید شرطهای مربوط به حرکت سرووها آورده بشه.

Loop

End
Int0_routine:
Incr F_temp
Return

و بنده هم به pic basic pro برگردوندم، به این صورت :

Define osc 8
F_temp var word
F var word

ON INTERRUPT GOTO lable

INTCON.4 = 1
INTCON.7 = 1

Loop:
F_temp = 0
Pause 200
F = f_temp

If ( f >20) AND (f<25) then
Servo1 = 25
Endif

If ( f >40) AND (f<45) then
Servo2 = 50
Endif

.
.
' تا سرووی هفتم

Goto loop
DISABLE
 Lable:
F_temp = f_temp + 1      
INTCON.4 = 0      
RESUME
ENABLE      
END

دوستان برنامه ای که بنده نوشتم درست هست؟!

---

اضافه شده در تاریخ :
با سلام خدمت همه ی دوستان و اساتید محترم.
دوستان گرامی با برنامه ای که بنده تو پست قبلی عرض کردم به این مشکل خوردم که وقتی یه LCD میزنم بهش، برا خوندن فرکانس روی اون، فقط اعداد 0 و 1 رو میبینم، البته منبع فرکانس ورودیم، آیسی 555 هست، که بین پایه ی 7 و 8 اون یه پتانسیومتر 100 کیلو گذاشتم که با تغییر اون تو خروجی LCD فقط اعداد 0 و 1 رو میبینم!!
حالا نمیدونم ایراد کار از کجاست تا اون رو اصلاح کنم.
برنامه ای که واسه خوندن رو LCD نوشتم به این صورت هست:

define osc 8
@ DEVICE PIC16F877A ,WDT_OFF ,PWRT_ON ,PROTECT_OFF ,LVP_ON ,HS_OSC ,BOD_OFF
f_temp var word
f var word

define DEBUG_MODE 1
DEFINE DEBUG_BAUD 9600
define lcd_dreg portd
define lcd_dbit 4
define lcd_rsreg portd
define lcd_rsbit 2
define lcd_ereg portd
define lcd_ebit 3
define lcd_bits 4
define lcd_lines 2

trisb.0 = 1
intcon = %10010000


on interrupt goto lable


main:
f_temp = 0
pause 250
f = f_temp


lcdout $fe, 1
lcdout "f="
lcdout $fe, $14
lcdout #f


goto main

disable
lable:
f_temp = f_temp + 1
intcon.1 = 0

resume
enable

end

این برنامه همون برنامه ی مربوط به پست قبلی هست منتها فقط DEFINE های مربوط به LCD و دستورات مربوط به نمایش روی LCD به اون اضافه شده.
قبلا از لطف همه ی دوستان بسیار ممنونم.

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام دایی جان
اول دعا می کنم خداوند جوانان بسیجی و غیور مارو از شر این زبان بیسیک نجات بده :biggrin:
فعلا بی خیال اینها میشیم.
می خوام امشب همینجا بمونی و سریع پاسخ بدی.
شما 7 تا سروو داری و تونستی هر کدوم از اونا رو تست کنی و توی هر زاویه دلخواه بچرخونی. تغذیه سرووها مستقلا تامین میشه و توی چرخیدن هیچ مشکلی ندارند.
یه سنسور داری که معلوم نیست از چه چیزی فرمان می گیره!
ارتباط سرووها با این سنسور چیه؟
این سنسور به چی وصله؟
7 تا سروو چه چیزی رو می چرخونن؟
آیا وقتی این 7 تا سروو می چرخن توی فرکانس خروجی سنسور تاثیر میزارن؟
در واقع اصل داستان چیه دایی؟
امیدوارم بتونی بدون کم و کاست بگی.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

سلام دایی جان
اول دعا می کنم خداوند جوانان بسیجی و غیور مارو از شر این زبان بیسیک نجات بده :biggrin:
فعلا بی خیال اینها میشیم.
می خوام امشب همینجا بمونی و سریع پاسخ بدی.
شما 7 تا سروو داری و تونستی هر کدوم از اونا رو تست کنی و توی هر زاویه دلخواه بچرخونی. تغذیه سرووها مستقلا تامین میشه و توی چرخیدن هیچ مشکلی ندارند.
یه سنسور داری که معلوم نیست از چه چیزی فرمان می گیره!
ارتباط سرووها با این سنسور چیه؟
این سنسور به چی وصله؟
7 تا سروو چه چیزی رو می چرخونن؟
آیا وقتی این 7 تا سروو می چرخن توی فرکانس خروجی سنسور تاثیر میزارن؟
در واقع اصل داستان چیه دایی؟
امیدوارم بتونی بدون کم و کاست بگی.

از بنده هم سلام جناب مهندس.
بینهایت سپاسگذرام ازتون جناب ahmadmn از لطف بسیارتون.
و امیدوارم معذرت خواهی بنده رو بابت آنلاین نبودن دیشب بپذیرید، روم سیاه :redface:

و اما کار گره خورده و دنباله دار بنده:

بله، من 7 تا سروو موتور دارم که هر کدوم از اونها با برنامه به زاویه ی خاص خودشون میرن و میشه تو هر زاویه ی دلخواه اونا رو قرار داد و تغذیه ی سرووها با رگولاتور 7806 و مال میکرو با 7805 تامین میشه، ورودی این 2 تا رگولاتور هم در اصل باتری ماشین هست، به عبارتی تغذیه ی مدارمون با باتری 12 ولت و 40 آمپر ماشین هست، چون قرار هست بعدا این مدار داخل ماشین تعبیه بشه، ولی برای تست و تو خونه از آداپتور 12 ولت 3 آمپر استفاده میکنم و همونطور هم که عرض کردم با این آداپتور و میکروی 16F877A و برنامه ای که واسش نوشته شد، سرووها به هر زاویه ی دلخواه چرخیدند.

سنسورهایی که قرار هست به میکرو و در نهایت به سرووها فرمان بدن سنسورهای سرعت سنج و سنسور دریچه ی گاز ماشین هستند که به ECU سیگنال ارسال میکنند و ما باید سر راه سیمی که از این سنسورها به ECU میره یک انشعاب بگیریم و به مدار میکرو و سرووی خودمون اعمال کنیم.

به این ترتیب که:
برای سنسور گاز چون یه سنسور مقاومتی هست و خروجیش هم آنالوگه با A/D خروجی رو بخونیم و در اصل یه رابطه ای پیدا کنیم بین نسبت گاز دادن یا همون دور موتور و ولتاژ خروجی که روی A/D میبنیم.


برای سنسور سرعت چون خروجیش از جنس فرکانس هست یا به عبارتی دیجیتال هست با یه برنامه ی فرکانس متر و یه مدار فرکانس متر باید بازای سرعتهای مختلف، ببینیم توی خروجی سنسور چه فرکانسهایی داریم.

حالا اعدادی بدست میان، که این اعداد برای اولی خروجی A/D و برای دومی خروجی فرکانس متر هست و این اعداد باید شرط بشن برای حرکت سرووهامون.
به این ترتیب که تو یه سرعتهای خاصی از خودرو که ما معادل فرکانسشو بدست آوردیم باید یه تعداد از سرووهامون برن تو یه زاویه ی خاصی، و بقیه ی موتورها تو موقعیت قبلی خودشون باقی بمونن، و به همین ترتیب در یک دور موتور خاص که ولتاژ متناظر با اون رو بدست آوردیم یه تعداد از سرووها در زاویه ی خاصی قرار بگیرن.
یا به عبارتی اگه بخوام بهتر بگم باید به میکرومون بگیم مثلا اگه فرکانس 20 هرتز و ولتاژ مثلا 10 ولت بود سرووی شماره 2 رو در زاویه ی30 درجه قرار بده،بلافاصله و در کسری از ثانیه بعد از اون سرووی شماره 4 رو در زاویه ی 50 درجه قرار بده و مثلا بقیه ی سروها در حالت قبلی خودشون باقی بمونن.

بعد حالا دوباره فرکانس که شد 40 هرتز و ولتاژ هم شد 20 ولت، سرووی شماره 2 از زاویه ی 30 درجه ی قبلی بیاد تو زاویه ی 50 درجه، بعد از اون بلافاصله سرووی 4 بیاد تو زاویه ی 90 درجه، سرووی 6 هم بیاد تو 70 درجه، و بقیه ی سرووها حرکت نکنن.



حالا خروجیهایی که تا به حال تونستم از سنسورها دیکد کنم یکی خروجیه سنسور گاز بوده که بازای دور موتورهای از 0 تا 5 ، بهمون ولتاژ های متناظر رو داده، که البته ناگفته نماند با ایرادهایی هم مواجه هست که اونا زیاد نگران کننده نیستند و بر طرفش میکنم.

و سنسور دیگمون سنسور سرعت هست که همه ی دردسر های فعلیمون از همینه، و مدار فرکانس متر و برنامشو برای خوندن فرکانس در 800 میلی ثانیه نوشتم و بازای سرعتهای مختلف فرکانسهای متناظر رو در آوردم، به این دلیل 800 میلی ثانیه گرفتم، چون خروجی فرکانس سنسور سرعت اونطور که من شنیدم هر 1 ثانیه تغییر نمیکنه، بلکه هر 800 میلی ثانیه نمونه برداری انجام میشه!!
و مشکل اصلی اینجا بود که وقتی هم که این برنامه ی خوندن فرکانس رو ادغام کردم با برنامه ی 7 سروو، و مثلا خواستم فعلا فقط با همین شرط فرکانس تست کنم ببینم سرووها میرن تو زاویه یا خیر، دیدم که موتورها عملکرد کاملا نادرست داشتن و همینطور بیخود مدام به چپ و راست حرکت میکردند!!

اما طبق فرموده ی شما باید زمانمون رو برای خوندن فرکانس کم کنیم تا این مشکل برطرف بشه، تا حالا برسم به مراحل بعدی.
برای همین در این مرحله برنامه ی پست قبلی رو به پیشنهاد و راهنمائی یکی از دوستان نوشتم، که قرار شد با وقفه ی خارجی در هر 0.2 ثانیه فرکانسو بخونه، منتها وقتی من بهش یه LCD زدم، دیدم که بازای فرکانسهای مختلفی که با یه آیسی 555 بهش اعمال میکنم فقط اعداد 0 و 1 رو، روی LCD نشون میده!!
حالا فعلا مشکل اصلی شده این که چه جوری فرکانس رو بخونم و اعمال کنم به میکرو؟؟!!

راستی تا یادم نرفته بگم که قرار هست این 7 تا موتور یه بازویی رو حرکت بدند، یعنی در اصل حرکتهای به چپ و راست و بالا و پائین و یا گاها مورب این بازو منوط به در زاویه قرار گرفتن سرووهاست.

این شد کل ماجرا، امیدوارم تونسته باشم خوب توضیح بدم، با این حال هر جا ابهامی هست بگید ، حتما برطرف میکنم.
و در آخر باز هم سپاسگذار از محبتتون جناب مهندس کوهستانی.

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

دمت دایی جان
داریم به جاهای خوبی می رسیم. در همین گفته ها مقداری ابهام هست اما مهم نیست چون پاسخ سوال اصلی رو ندادی.
این بازوی چند بعدی که سرووها بهش وصل هستند چیکار می کنه و چه تاثیری روی سنسور فرکانس میزاره؟
در کنترل خطی ما اجزای مختلفی داریم که بهم ارتباط دارند و روی هم تاثیر میگذارن. باید ارتباط دقیق هرکدوم از اینها رو بدونیم تا بتونیم حلقه فیدبک رو ببندیم. وگرنه داریم با چشم بسته توی انبار کاه چرخ می زنیم.
تا اینجا من متوجه شدم که شما کل علم کنترل رو انکار کردید و ازش سر پریدید! :biggrin:

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

دمت دایی جان
داریم به جاهای خوبی می رسیم. در همین گفته ها مقداری ابهام هست اما مهم نیست چون پاسخ سوال اصلی رو ندادی.
این بازوی چند بعدی که سرووها بهش وصل هستند چیکار می کنه و چه تاثیری روی سنسور فرکانس میزاره؟
در کنترل خطی ما اجزای مختلفی داریم که بهم ارتباط دارند و روی هم تاثیر میگذارن. باید ارتباط دقیق هرکدوم از اینها رو بدونیم تا بتونیم حلقه فیدبک رو ببندیم. وگرنه داریم با چشم بسته توی انبار کاه چرخ می زنیم.
تا اینجا من متوجه شدم که شما کل علم کنترل رو انکار کردید و ازش سر پریدید! :biggrin:

سلام جناب مهندس.
ممنونم از لطفتون.
فکر میکنم من خیلی بد و مبهم توضیح دادم :sad:
راستش سرووها مستقیما به بازوی ما وصل نیستند، بلکه موتورها با یک ترتیب خاصی در یک باکس دیگه ای قرار دارند که این باکس در خروجیش یک اهرمی وصل هست که این اهرم به بازوی ما متصل هست، و حرکت اهرم باعث حرکت بازو خواهد شد.
و سرووها هیچ تاثیری روی سنسور فرکانس ندارند بلکه حرکت سروو موتورها منوط به رسیدن فرکانس سنسور به یه فرکانس خاص هست.

پس در نتیجه باید میکرو در هر لحظه فرکانس رو بخونه که البته این فرکانس دائم در حال کم و زیاد شدن هست چون در اصل این فرکانس خروجی سنسور سرعته و سرعت هم در ماشین مدام در حال تغییر هست.
حالا بعد از اینکه فرمان خوندن فرکانس رو به میکرو دادیم، باید به میکرو بگیم در یک سری از فرکانسهای خاص یک تعدادی از سرووها رو به زاویه ی خاصی ببر.
و به همین ترتیب باید در سرعتها و به عبارتی در فرکانسهای مختلف،( که برای برنامه تعریف میکنیم)،تعدادی از سرووها که اونا رو هم مشخص میکنیم کدوما باشن، در هر مرحله در زاویه ی خاصی قرار بگیرن تا بتونن اهرم خروجی که به باکس سرووها وصل هست رو حرکت بدند تا این اهرم هم بتونه با حرکتهایی که در هر سرعت خاص داره و با هم این حرکتها متفاوت هم هستند، در نهایت بازوی ما رو حرکت بده.

نتیجه این شد که حرکت سرووها متاثر از خروجی سنسور فرکانس هست، و خود سرووها روی سنسور تاثیری نمیگذارند.

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ای ول دایی جان
وقتی خود سنسورها روی فرکانس تاثیری نمی گذارن دیگه حلقه فیدبکی هم در کار نیست.
پس ناپایداری سرووها از تغذیه اونها ناشی میشه. یعنی یه 7806 نمی تونه همزمان چندتا سنسور در حال حرکت رو تغذیه کنه.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

ای ول دایی جان
وقتی خود سنسورها روی فرکانس تاثیری نمی گذارن دیگه حلقه فیدبکی هم در کار نیست.
پس ناپایداری سرووها از تغذیه اونها ناشی میشه. یعنی یه 7806 نمی تونه همزمان چندتا سنسور در حال حرکت رو تغذیه کنه.

سلام و بسیار ممنون.

اگه منظورتون اینه که موتورها روی سنسور فرکانس تاثیری نمیگذارن، بله عرض کردم خدمتتون،سروو موتورها تاثیری روی سنسور فرکانس ندارند بلکه فرکانس خروجی سنسورها باید کمک کنن یا به عبارتی شرط بشن برا حرکت موتورها.
آقا یه 7806 نگذاشتم بلکه 10 تا رو با هم موازی کردم واسه سرووها و تو ورودی و خروجیش یک خازن 2200 میکرو هم گذاشتم.

فقط ، با توجه به اینکه سیگنال کنترل موقعیت موتورها باید تقریبا 55 بار در ثانیه به سروو موتور فرستاده بشه یا به عبارتی باید پریودش 20 میلی ثانیه باشه، آیا شرط شدن فرکانس سنسور سرعت برای موتورها، باعث به هم ریختن این 20 میلی ثانیه و گیج زدن موتورها میشه یا خیر؟!
حالا به نظرتون ناپایداریشون به چی بر میگرده؟! :sad:

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

اول اینکه ما نمی تونیم 7806 ها رو موازی کنیم.
دوم اینکه خازن خروجی 7806 باید 1 میکروفاراد تانتالیوم باشه نه 2200 میکروفاراد!
سروو موتورها در موقع چرخش جریان بسیار زیادی می کشن که از عهده 7806 خارجه. البته مقدار جریان به گشتاور سررو بستگی داره.
توی نوشته های قبلی گقتی که سنسور فرکانس هر 800 میلی ثانیه پدیت میشه. پس سریعتر خوندنش هیچ فایده ای نداره.
در ضمن یه وسیله نقلیه نمی تونه خیلی سریع تغییر سرعت بده بخاطر همین خوندن سریعتر بی فایده خواهد بود.
ناپایداری مربوط به حلقه های فیدبکه اما در اینجا حلقه فیدبکی وجود نداره.
بنابراین اولین حدس من تغذیه و بعد روتین فرمان به سروو است.

[pama]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

اول اینکه ما نمی تونیم 7806 ها رو موازی کنیم.
دوم اینکه خازن خروجی 7806 باید 1 میکروفاراد تانتالیوم باشه نه 2200 میکروفاراد!
سروو موتورها در موقع چرخش جریان بسیار زیادی می کشن که از عهده 7806 خارجه. البته مقدار جریان به گشتاور سررو بستگی داره.
توی نوشته های قبلی گقتی که سنسور فرکانس هر 800 میلی ثانیه پدیت میشه. پس سریعتر خوندنش هیچ فایده ای نداره.
در ضمن یه وسیله نقلیه نمی تونه خیلی سریع تغییر سرعت بده بخاطر همین خوندن سریعتر بی فایده خواهد بود.
ناپایداری مربوط به حلقه های فیدبکه اما در اینجا حلقه فیدبکی وجود نداره.
بنابراین اولین حدس من تغذیه و بعد روتین فرمان به سروو است.

باز هم بسیار سپاسگذارم از حضور و پاسختون.
جناب مهندس چرا نباید 7806 ها رو موازی کرد؟
پس سوتی خیلی بزرگی دادم، هم اینکه موازیشون کردم، هم خازنهاش، برای خازن ورودی همین مقدار مناسبه؟

اما جناب کوهستانی من با همین رگولاتورهای موازی تونستم سرووها رو بدون شرط فرکانس و در حالت عادی بچرخونم!!
فقط با اضافه کردن شرط هست که عملکردشون نامناسب میشه!!
حالا که میفرمائید سرووها جریان بالایی میکشند و 7806 مناسب این کار نیست، پس باید چه جایگزینی براش بگذارم جناب مهندس؟
پس شما میفرمائید اول برم . تغذیه ها رو رو به راه کنم؟ اما نمیدونم چجوری و باید چه کار کنم!!

[ahmadmn]

پاسخ : کمک در مورد سروو موتور

خازن ورودی 7806 می تونه بزرگ باشه اما خیلی بزرگ بودن باعث اسیب رسیدن به دیودها یکسوساز میشه. اگه مشخصات ترانست رو بگی من می تونم بهترین خازن ورودی رو برات محاسبه کنم. خازن خروجی رگولاتور هم که گفتم، باید 1 میکروفاراد تانتالیوم باشه.

اگه می خوای دوباره تست کن. یه برنامه تست بنویس و کار یکن سروو ها همزان از یه زاویه خاص به یه زاویه دیگه برن.