مسیریاب

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

آقای اشراقی
یکی از 245 هارو vcc ندادی
مولتی ترن 338 رو اول درست وصل کرده بودی حالا خراب شد!

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

سلام.

با یه دقت خیلی کوچیک متوجه می شید که این 3 مدار همشون یکی هستند. فقط مدار پایین صفحه 2 تا خازن نویز گیر هم داره که خوبه استفاده کنید.

بعلــــــه ! اما من هر وقت خودم دقت کردم و از کسی مشورت نگرفتم ، مجبور شدم بردم رو دوباره کنم ! برای مثال همین طراحی که الان میبینید رو 2 بار چاپ زدم ! مثلا بار اول به جای hc245 آی سی uln2803 گذاشتم ! عکس هاشو میزام بعدا

---

اضافه شده در تاریخ :

آقای اشراقی
یکی از 245 هارو vcc ندادی
مولتی ترن 338 رو اول درست وصل کرده بودی حالا خراب شد!

ممنون عزیز ! vcc وصل شده بود اما فکر کنم تو عکس دیده نمیشد ! بازم چک کردم ! در باره ی مولتی ترن 338 ، باید به عنوان رئوستا ازش استفاده کنیم یا مقاومت متغیر ؟ منظورم اینه که باید خط منفی متصل شه به مثلا پایه ی وسط و پایهی adj رگولاتور نیز وصل شه به یکی از پایه های اطراف ! درسته ؟

---

اضافه شده در تاریخ :
از همه ممنونم که کمکم کرداند تا این جا !

چند تا سوال برام پیش اومد !

1. برای بدنه یا شاسی که موتور ها رو روش سوار کنم و برد ال ای دی رو هم روش بزارم از چی میتونم استفاده کنم که راحت باشه واسه خودم ؟
اگر خواسته باشم از پلکسی استفاده کنم برای طراحیش از چه نرم افزاری استفاده کنم ؟ که آموزشش هم راحت گیر بیاد تو اینترنت !

2. موتور ها رو با چی وصل کنم به بدنه ؟ مثلا من قبلا با بست میبستم یا با الومینیوم یک چیز نیم دایره ای درست میکردم روش مینداختم اما جالب نمیشد !

3. فاصله ی سنسور ها از سطح زمین چه قدر باشه که کم ترین نویز رو بگیره و بهترین عملکرد رو بده ؟ چون باید تشخیص رنگ هم از این سنسورها استفاده کنم !

4. پلکسی با قطر 5 یا 6 میلی متر داریم ؟

5. من مشهدیم , تو شهرمون فروشگاه خانه و کاشانه نیست ! چسب fk از کجا گیر بیرام ؟ به جاش چی میتونم استفاده کنم ؟!

6 برد سنسور چه اندازه ای باشه خوبه ؟ :biggrin: آخه فکر میکنم برد سنسورم کوچیکه ! عکسش رو بزارم ؟


ممنون

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب


سمت راستی پایه 20 وصله؟!
پایه وسط و " یکی " از پایه های کناری رو باید وصل کنی.شما دوتا پایه رو به هم وصل کردی

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

سمت راستی پایه 20 وصله؟!
پایه وسط و " یکی " از پایه های کناری رو باید وصل کنی.شما دوتا پایه رو به هم وصل کردی

آره ! در مورد سوال های بالا میتونید کمک کنید ؟

---

اضافه شده در تاریخ :

فاصله اون 2تا سنسوره حدودا 14 میلیمتره.
عرض برد هم 11.5 وطولش هم 20.6 سانتی متره.

با این تفاسیر ، دوباره چاپ بزنم برد سنسورم رو ؟
من گیج شدم تقریبا ! نمدونم حداکثر فاصله ی دو سنسور گوشه ( طول برد ) باید چه قدر باشه و فاصله ی سنسور های عمودی یا همون عرض برد باید چه حدودی باشه که بهترین عملکرد رو یده ! البته اون 15 میلی متر دو سنسور بالا رو هم باید اضافه کنم ! میشه راهنمایی کنید . ممنون

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

من برای مسیریاب از pcb به عنوان شاسی استفاده میکنم. یه جوری میزنم که روی خودش موتورها هم سوار بشه
با بست کمر بندی میبندم. میتونی با ورق هم براش پایه درست کنی
فاصله برد هم حدود 1 سانت
عرض سنسور ها مهم نیست. مهم اینه که اون سنسور های آخری رو که ردیف میکنی تا پایین، اون آخری نزدیک تایر باشه

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

من برای مسیریاب از pcb به عنوان شاسی استفاده میکنم. یه جوری میزنم که روی خودش موتورها هم سوار بشه
با بست کمر بندی میبندم. میتونی با ورق هم براش پایه درست کنی
فاصله برد هم حدود 1 سانت
عرض سنسور ها مهم نیست. مهم اینه که اون سنسور های آخری رو که ردیف میکنی تا پایین، اون آخری نزدیک تایر باشه

سلام
خیلی ممنون ! :applause:
- منظور از فاصله ی برد هم حدود 1 سانت ، برد سنسور هست ؟ فاصلهی برد سنسور از زمین حدود 1 سانت ؟ :surprised: این فاصله کم تر شه چه مشکلاتی میتونه داشته باشه ؟

- من داشتم تو عکس هایی که تو مسابقات پیام نور بیرجند که رفتم ، میگشتم چند تا ربات دیدم که 1 ویژگی مشترک داشتند ! منظورم اینه که اومده بوده از یک سری قطعاتکه فکر کنم برای موتور ها هست استفاده کردند ! اینم عکسش :
http://www.uploadax.com/images/93680846042448609705.jpg
[s]اومدن درایور l298 گذاشتم برای هر موتور ( که من از یکی پرسیدم گفت برای هر موتور یکی گذاشتیم که جریان دهی بالاتری بده !) بعد 6 تا ترانزیستوری ، که مشخصی کردم ، برای چی گذاشتن ؟ کسی میدونه ؟ خیلی از ربات ها همین طوری بودن ! [/s]

ببخشید اشتباه شد ! من فکر کردم اون درایور 11 پایه l298 هست ! الان تعداد پایه ها رو دیدم فهمیدم که l298 نیست ! :biggrin: حالا سوال رو عوض میکنم ! 6 تا ترانزیستور و اون آی سی شبیه l298 چین ؟ :mrgreen:

- من اومدم با برد های قبلیم از همین طراحی که عکساشو گذاسته بودم ، یک شبیه سازی واقعی قرار درست کردم :biggrin: که بببینم مکانیک رباتم ، با توجه به اندازه هایی و سوراخ هایی که گذاشتم چه جوری در میاد ! اینا هستن :


http://www.uploadax.com/images/08453802157177247634.jpg

http://www.uploadax.com/images/97437979965984151819.jpg

http://www.uploadax.com/images/03209777799652940152.jpg

-- تو عکس دومی یا سومی اون سنسور آخری برد سنسور ( که آخر برد سنسور هست ) فاصلش با موتور ها خوبه یا نه ؟ نزدیک تر شه ؟

-- من موتور ها رو میخوام به برد اصلیم به چسبونم ! یعنی موتور ها رو ، روی یک شاسی یا چیزی نزارم !
مثل این : http://www.uploadax.com/images/43056409329350435310.jpg

البته این طوری که من طراحی کردم موتور ها رو باید ( با پلکسی یا لاستیک یا .. ) زیر ترانزیستور ها یا ماسفت ها ( در طرحی جدیده ) بزام ! اگز موتور ها رو زیر برد اصلی بزارم شاسی لازم نیست ! به نظر شما موتور رو شاسی باشه بهتره یا زیر برد اصلی ؟
شاید سوالی که گفتم مسخره باشه اما من یک بار سر همین وصل مردن موتور ها به مشکل خوردم ! وقتی میخواست شیب رو بالا بره !



- و در آخر اینم ربات مسیر یاب قبلیم :biggrin:
http://www.uploadax.com/images/89631714503598199303.jpg
خیلی باحال بود ! 1 ساعت داشتیم مولتی ترن ها رو تنظیم میکردیم :biggrin:

یک سوال دیگه که فراموش کردم : برای مسیریاب کریستال لازمه ؟ چون من شنیدم کریستال avr که 8 مگا هرتز هست نوسان داره ! کریستال داخلیش ! حالا اگر یک کریستالی مثلا 12 مگاه هرتز بزارم ایراد که نداره ؟

دوم فرکانس موج pwm که برای موتور ها میخوام بزارم ، بین چه مقادیری باشه خوبه ؟ یعنی فرمولی چجیزی نداره که با توجه به فرکانس میکرو ، یک فرکانس مشخصی برای pwm انتخواب کنیم ؟!

خیلی ممنون - راستی ببخشید که یکم حجم عکس ها بالا بوده و دیر براتون دان میشده :rolleyes:

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

1 سانت 6 7 میل هم ارتفاع سنسوره دیگه میشه 4 میل تا زمین

اون تیم ها از روی بیسوادیشونه که این کارا رو میکنن :mrgreen: . اونا ترانزیستور نیست یه طرف رگولاتور 7805 و یه طرف 317 که برای جریان بیشتر 6 تاشو پشت هم ردیف کردن!!! بجای اینکه بیان یه سوئیچینگ ببندن
و یکی دیگه از غیر حرفه ای ترین کارایی که میشه کرد اینه که یه 298 رو برای یه موتور بذاری :rolleyes: چون ساختار ترانزیستوری داره و اصولا موازی کردن ترانزیستور به این اشتباهه. برای جریان بیشتر میشه از 6203 استفاده کرد

آره فاصله موتور تا سنسورا خویه

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

1 سانت 6 7 میل هم ارتفاع سنسوره دیگه میشه 4 میل تا زمین

اون تیم ها از روی بیسوادیشونه که این کارا رو میکنن :mrgreen: . اونا ترانزیستور نیست یه طرف رگولاتور 7805 و یه طرف 317 که برای جریان بیشتر 6 تاشو پشت هم ردیف کردن!!! بجای اینکه بیان یه سوئیچینگ ببندن
و یکی دیگه از غیر حرفه ای ترین کارایی که میشه کرد اینه که یه 298 رو برای یه موتور بذاری :rolleyes: چون ساختار ترانزیستوری داره و اصولا موازی کردن ترانزیستور به این اشتباهه. برای جریان بیشتر میشه از 6203 استفاده کرد

آره فاصله موتور تا سنسورا خویه

چه جالب من فکر کردم خیلی کارشون حرفه ایه :biggrin:
اون 1 سانت و 6 7 میل رو نفهمیدم ! :mrgreen: این جوری بیان کنم بهتره !! فاصله ی سر سنسور مادون قرمز 3 میل تا سطح زمین چه قدر باشه ؟ :rolleyes: :icon_razz:

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

3 4 میل
خیلی فرقی نمیکنه

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

برای مسیریاب کریستال لازمه ؟ چون من شنیدم کریستال avr که 8 مگا هرتز هست نوسان داره ! کریستال داخلیش ! حالا اگر یک کریستالی مثلا 12 مگاه هرتز بزارم ایراد که نداره ؟

دوم فرکانس موج pwm که برای موتور ها میخوام بزارم ، بین چه مقادیری باشه خوبه ؟ یعنی فرمولی چجیزی نداره که با توجه به فرکانس میکرو ، یک فرکانس مشخصی برای pwm انتخواب کنیم ؟!

[mahan.rafiee]

پاسخ : مسیریاب

برای مسیریاب کریستال لازمه ؟ چون من شنیدم کریستال avr که 8 مگا هرتز هست نوسان داره ! کریستال داخلیش ! حالا اگر یک کریستالی مثلا 12 مگاه هرتز بزارم ایراد که نداره ؟

دوم فرکانس موج pwm که برای موتور ها میخوام بزارم ، بین چه مقادیری باشه خوبه ؟ یعنی فرمولی چجیزی نداره که با توجه به فرکانس میکرو ، یک فرکانس مشخصی برای pwm انتخواب کنیم ؟!

نمیدونم ولی اگه بزاری سرعت ربات بیشتر میشه :smile:
هر چقد کریستال فرکانس زیادی داشته باشه میکروکنترلر دستورات رو سریع تر اجرا میکنه!
شما میتونی برای avrهای سری A تا 16 مگاهرتز بزاری

توصیه میکنم که اگه میخوای کریستالت زیر 8 باشه اصلا از کریستال خارجی استفاده نکن! چون داخلی به صرفه تره!
اما چون داری ربات میسازی و موتور ها وقتی که کار میکنن(مخصوصا سرعت های تند) باعث لرزش برد و در نتیجه لرزش کریستال میشه! و اگه کریستال بلرزه خطا و نویز ایجاد میشه و ممکنه رباتت سر مسابقه یه دفه هنگ کنه و از مسیر خارج بشه!!!!!!!!!(چون این آقا AVR ما خیلی بقول معروف هنگ پذیر و نویز پذیره!)
پس بهتره نه RC داخلی بزاری ونه کریستال خارجی!!!
باید بایه آی سی نوسان ساز به میکروت کلاک بدی! چون دقت بالایی داره، عمر طولانی هم داره ، خطا ونویز هم نداره! :applause:
فرمول PWM :

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : مسیریاب

بعلــــــه ! اما من هر وقت خودم دقت کردم و از کسی مشورت نگرفتم ، مجبور شدم بردم رو دوباره کنم ! برای مثال همین طراحی که الان میبینید رو 2 بار چاپ زدم ! مثلا بار اول به جای hc245 آی سی uln2803 گذاشتم ! عکس هاشو میزام بعدا

سلام. می بخشید مثل اینکه لحن صحبتم بد بود. اصلا منظور بدی نداشتم.من هم با این حرف شما کاملا موافقم.

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

دوستان به نظرتون طراحی شماره 1 یا شماره 2 ؟ اندازه های سنسور ها از هم دیگه رو هم گذاشتم ، سنسور ها هم 3 میل استفاده میشه ! نظرات و اشکالاشو بگین که روشون کار کنم ! کیفیت عکس خوبه ، میتونید زوم کنید !
خیلی ممنون

http://uplod.ir/j4j727d2bakq/11.jpg.htm

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

کلا کریستال خوبه چون کلاک رو منطم میکنه !!!
محض احتیاط هم باید بگم :::: در فرمول زیر :

فرمول PWM :

256 فرکانس FastPWM هستش اگه شما نوع دیگه ای از PWM انتخواب می کنی عدد مربوط به اون رو باید جای 256 بزاری

---

اضافه شده در تاریخ :
هر دو شکل خیلی خوبه! از نظر من و با یکم محاسبات کوچیک (درون ذهنی که جز خودم سه دیگه ای سر در نمیاره) شکل NMB1 بهتر باشه شاید !!!!
ببینیم دوستای دیگمون چی پیشنهاد میدن !؟!؟

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

کلا کریستال خوبه چون کلاک رو منطم میکنه !!!
محض احتیاط هم باید بگم :::: در فرمول زیر :
256 فرکانس FastPWM هستش اگه شما نوع دیگه ای از PWM انتخواب می کنی عدد مربوط به اون رو باید جای 256 بزاری

چه جالب ! اوکی پس من یک کریستال 12 مگاه هرتز هم میزارم برای میکروم ! فقط 1 سوال توی کدویزارد 3 تا fast pwm داریم ! توی قسمت تایمر ها ! اونا چه تفاوتی دارن با هم ؟

---

اضافه شده در تاریخ :
پس شکل 1 بهتره !
کسی دیگه نظری نداره ! بریم واسه چاپ ؟ :biggrin: برای سنسور ها ؟

ممنون

---

اضافه شده در تاریخ :

کلا کریستال خوبه چون کلاک رو منطم میکنه !!!
محض احتیاط هم باید بگم :::: در فرمول زیر :
256 فرکانس FastPWM هستش اگه شما نوع دیگه ای از PWM انتخواب می کنی عدد مربوط به اون رو باید جای 256 بزاری

مقدار پیش تقسیم کننده چیه ؟ :rolleyes:

---

اضافه شده در تاریخ :

فقط توجه کنید به نکاتی که گفتم تا مشکلی پیش نیاد
سر هر گیت یه مقاومت 10 اهم بذارید
یه خازن 2200UF (بخاطر نوع موتورها) سر تغذیه موتور بذارید.
در صورتی تغذیه آیسی رو به تغذیه موتور وصل کنید که بیشتر از 17 18 ولت نخواید به موتورها بدید. اگر جای دیگه ای خواستید از این شماتیک برای ولتاژ بیشتر از 18 استفاده کنید یا جریان موتور مثل موتور های براشلس خیلی زیاد بود سر تغذیه آیسی از رگولاتور استفاده کنید (البته اینجا نیازی نیست)

یک سوال برام پیش اومد آقا رضا ! :biggrin: شما رو چه آی سی هایی کار میکنید ؟ با چه زبانی برنامه مینویسین ؟ :mrgreen: